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°2004 Marco Beghi - Politecnico di Milano - Fisica della Materia 2004/05 Meccanica classica 1

1 Richiami e complementi di meccanica classica

1.1 moto di un corpo puntiforme
→
− →
− →
−
Corpo puntiforme, massa m, posizione →
−
r , legge oraria →
−
r (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k

1.1.1 equazione della dinamica

⎧
⎪
⎪ d2 x
⎪
⎪ m = Fx (x, y, z, t)
⎪
⎪ dt2
→
− 2→
d r− ⎨
F = m−→a = m 2 ←→ d2 y
dt ⎪ m = Fy (x, y, z, t) + condizioni iniziali
⎪
⎪ dt2
⎪
⎪ 2
⎩ m d z = Fz (x, y, z, t)
⎪
dt2
d−→
r
velocità −
→ energia cinetica T = 12 m |−
→ 2
v = v|
dt
se forza conservativa, ∃ energia potenziale U (x, y, z) e U + T = Etotale = costante
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪ Fx (x, y, z) = −∂U/∂x
⎪
⎪
→
− −−→ →
− ⎨
F = −gradU = − ∇U ←→ Fy (x, y, z) = −∂U/∂y
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ Fz (x, y, z) = −∂U/∂z

esempio 1-D: moto lungo asse verticale z di massa appesa a molla

• asse z verso l’alto: F = −mg − k(z − zr )

posizione di equilibrio:
F = 0 ⇐⇒ −mg − k(z − zr ) = 0 ⇐⇒ z = z0 = zr − mg/k =⇒ F = −k(z − z0 )

• asse z verso il basso: F = +mg − k(z − zr )

posizione di equilibrio:
F = 0 ⇐⇒ +mg − k(z − zr ) = 0 ⇐⇒ z = z0 = zr + mg/k =⇒ F = −k(z − z0 )
d2 z
in entrambe i casi: = −k(z − z0 ) ;
ma = m
dt2
dz 0 dz d2 z 0
ponendo z 0 = z − z0 ; = m 2 = −kz 0
dt dt dt
soluzione, contenente 2 costanti determinate dalle condizioni iniziali:

z0 = A sin ωt + B cos ωt =
= C sin (ωt + D) =
= E cos (ωt + F ) = , ω 2 = k/m
iωt −iωt
= < {Ge
© + He
ª } =
= < Lei(ωt+M)
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µ 0 ¶2
1 2 1 dz
F = −kz =⇒ U = k (z 0 ) ,
0
T = m
2 2 dt
dz 0
ad es. con z 0 = C sin (ωt + D) = zmax
0
sin (ωt + ϕ) , 0
= ωzmax cos (ωt + ϕ)
dt
U = 12 k (zmax
0
)2 sin2 (ωt + ϕ) , T = 12 mω 2 (zmax
0
)2 cos2 (ωt + ϕ) = 12 k (zmax
0
)2 cos2 (ωt + ϕ) ,
£ ¤
U + T = Etotale = 12 k (zmax
0
)2 sin2 (ωt + ϕ) + cos2 (ωt + ϕ) = 12 k (zmax
0
)2 = Umax = Emax

1.1.2 equazione di Lagrange

dq
coordinata generalizzata q, velocità generalizzata
dt
T = T (dq/dt), U = U(q)
funzione lagrangiana L = T − U = L (q, dq/dt)
equazione di Lagrange: µ ¶
d ∂L ∂L
=
dt ∂(dq/dt) ∂q

esempio 1-D: moto µ lungo¶ asse z di massa appesa a molla

0 2
dz
q = z0, L = 12 m − 12 k (z 0 )2
dt
∂L 0 ∂L dz 0
= −kz , = m
∂z 0 ∂(dz 0 /dt) dt
d2 z 0
m 2 = −kz 0
dt

1.1.3 equazioni di Hamilton

∂L
momento coniugato p = ; p = p(dq/dt) ←→ (dq/dt) = (dq/dt)(p)
∂(dq/dt)
funzione hamiltoniana H = T + U = H (q, p) = energia totale
equazioni di Hamilton: ⎧
⎪
⎪ ∂H dq
⎨ =
∂p dt
⎪
⎩ ∂H = − dp
⎪
∂q dt
NOTA sui momenti coniugati:

dimensionalmente, qualunque siano le dimensioni fisiche [q] della coordinata generalizzata q,

J
[L] = [H] = J e [p] = =⇒ [q] [p] = Js, cioè una AZIONE = energia × tempo
[q] /s
esempio 1-D: moto lungo asse z di massa appesa a molla
dL dz 0 dz 0 p
p= 0
= m ; =
d(dz /dt) dt dt m
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p2
H= + 1 k (z 0 )2
2m 2
∂H p ∂H
= , = kz 0 ,
∂p m ∂z 0 ⎧
⎪ 0
⎨ p = dz
⎪
m dt
⎪ 2 0
⎩ kz 0 = − dp = −m d z
⎪
dt dt2

1.1.4 equazioni di Lagrange per piú gradi di libertà

½ ¾
dqi
coordinate generalizzate {qi }, i = 1, 2, ..., N ; velocità generalizzate ;
dt
funzione lagrangiana L = L (q1 , q2 , ..., qN , dq1 /dt, dq2 /dt, ..., dqN /dt)
equazioni di Lagrange: µ ¶
d ∂L ∂L
= , i = 1, 2, ..., N
dt ∂(dqi /dt) ∂qi

1.1.5 equazioni di Hamilton per piú gradi di libertà

∂L
momenti coniugati pi = , con [qi ] [pi ] = Js
∂(dqi /dt)
funzione hamiltoniana H = H (q1 , q2 , ..., qN , p1, , p2 , ..., pN )
equazioni di Hamilton: ⎧
⎪
⎪ ∂H dqi
⎨ =
∂pi dt , i = 1, 2, ..., N
⎪
⎪ ∂H dpi
⎩ = −
∂qi dt

1.1.6 applicazione: il moto piano di un corpo puntiforme

corpo di massa m nel piano, soggetto a forze appartenenti al piano.
→
− →
− →
− →
−
Coordinate cartesiane (x, y) oppure polari (r, ϕ) : −
→
r = x i + y j = r cos ϕ i + r sin ϕ j
U = U(x, y) = U(r, ϕ)
→
− d−
→r →
− → dx −
− → dy − → dr − dϕ → dϕ
v = = vx i + vy j = i + j = vr −
→
ur + vϕ −
u→
ϕ =
→
ur + r − uϕ ; =ω
dt dt dt dt dt dt
"µ ¶ µ ¶2 # "µ ¶ µ ¶2 #
2 2
dx dy dr dϕ
T = 12 m |−
→ 2
v | = 12 m + = 12 m + r
dt dt dt dt
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a) utilizzando q1 = x, q2 = y
"µ ¶ µ ¶2 #
2
dx dy
L = 12 m + − U (x, y)
dt dt
dL dx dx px
p1 = =m = px ; = ;
d(dx/dt) dt dt m
dL dy dy py
p2 = = m = py ; = ;
d(dy/dt) dt dt m
2 2
p py
H= x + + U (x, y)
2m 2m
equazioni di Lagrange:
⎧ µ ¶
⎪
⎪ d dx ∂U ∂px d2 x
µ ¶ ⎪
⎨ m =− cioè = m 2 = Fx (x, y)
d ∂L ∂L dt dt ∂x ∂t dt
= =⇒ µ ¶
dt ∂(dqi /dt) ∂qi ⎪
⎪ d dy ∂U ∂py d2 y
⎪
⎩ m =− cioè = m 2 = Fy (x, y)
dt dt ∂y ∂t dt
equazioni di Hamilton:
⎧
⎪
⎪ px dx
⎪
⎪ =
⎫ ⎪
⎪ m dt
⎪
⎪
∂H dqi ⎪⎪ ⎪
⎪ ∂U dpx dpx d2 x
= ⎬ ⎨ =− cioè = m 2 = Fx (x, y)
∂pi dt =⇒ ∂x dt dt dt
∂H dpi ⎪
⎪
⎭
⎪
⎪
⎪
py dy
= − ⎪
⎪ =
∂qi dt ⎪
⎪ m dt
⎪
⎪ ∂U dpy dpy d2 y
⎪
⎩ =− cioè = m 2 = Fy (x, y)
∂y dt dt dt

b) utilizzando q1 = r, q2 = ϕ
"µ ¶ µ ¶2 #
2
dr dϕ
L = 12 m + r − U(r, ϕ)
dt dt
dL dr dr pr
p1 = = m = pr ; = ;
d(dr/dt) dt dt m
dL dϕ dϕ dϕ Lz
p2 = = mr2 = mrvϕ = Lz = J ; r = ;
d(dϕ/dt) dt dt dt mr
Lz = momento angolare (da non confondere con la lagrangiana L);
J = mr2 = momento d’inerzia;
p2 L2z p2r L2z
H= r + + U (r, ϕ) = + + U(r, ϕ)
2m 2mr2 2m 2J
equazioni di Lagrange:
⎧ µ ¶ µ ¶2 µ ¶2
⎪
⎪ d dr ∂L dϕ ∂U dpr d2 r dϕ
⎪
⎨ m = = mr − cioè = m 2 = mr + Fr (r, ϕ)
dt dt ∂r dt ∂r dt dt dt
µ ¶ µ ¶
⎪
⎪ d dϕ ∂L ∂U dLz ∂U 1 ∂U
⎪
⎩ mr2 = =− cioè =− =r − = rFϕ (r, ϕ) = M
dt dt ∂ϕ ∂ϕ dt ∂ϕ r ∂ϕ
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M = momento della forza;

equazioni di Hamilton:
⎧
⎪
⎪ pr dr
⎪
⎪ =
⎪
⎪ m dt
⎪
⎪ µ ¶2
⎪
⎪ ∂H L2z ∂U dpr dpr L2z d2 r dϕ
⎪
⎨ =− 3 + =− cioè = + Fr ; m 2 = mr + Fr (r, ϕ)
∂r mr ∂r dt dt mr 3 dt dt
⎪
⎪ Lz dϕ
⎪
⎪ =
⎪
⎪ mr 2 dt
⎪
⎪
⎪
⎪ ∂H ∂U dLz dLz ∂U
⎪
⎩ = =− cioè =− = M(r, ϕ)
∂ϕ ∂ϕ dt dt ∂ϕ
In entrambe i modi si arriva ad un sistema di 2 equazioni differenziali accoppiate:
⎧ µ ¶2
⎪
⎪ d2 r dϕ ∂U
⎪
⎨ m 2 = mr −
dt dt ∂r
µ ¶
⎪
⎪ d dϕ ∂U
⎪
⎩ mr2 =−
dt dt ∂ϕ

ognuna delle 2 equazioni contiene entrambe le incognite r(t) e ϕ(t).

Consideriamo due casi particolari nei quali il sistema assume forma più semplice (il secondo è
di grande importanza).
caso particolare: moto vincolato ad una circonferenza
in questo
⎧ caso r = cost. µ =⇒
2
¶2
⎪
⎪ d r dϕ ∂U
⎪
⎪ m 2 = 0 = mr − = mrω2 + Fr
⎪
⎪ dt dt ∂r
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ cioè
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎨ ⎪
⎪ µ ¶
⎪
⎪ d dϕ ∂U dvϕ 1 ∂U
=⇒ µ ¶ ⎪
⎨ mr r =− m =− = Fϕ
⎪
⎪ d 2 dϕ ∂U dt dt ∂ϕ dt r ∂ϕ
⎪
⎪ mr =− ←→
⎪
⎪ dt dt ∂ϕ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ oppure
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ µ ¶
⎪
⎪ ⎪
⎪ d dϕ ∂U d2 ϕ dω
⎪
⎩ ⎪
⎩ mr 2
=− J 2 =J =M
dt dt ∂ϕ dt dt
La prima equazione afferma che il moto è circolare solo se la forza radiale è Fr = −mrω2 ,
cioè se la forza radiale fornisce esattamente la forza centripeta (centripeta perchè, avendo segno
negativo, è discorde rispetto alla coordinata radiale r che è diretta verso l’esterno) mrω2 necessaria
per mantenere una traiettoria circolare.
La seconda equazione nella sua prima forma afferma che in direzione tangente all’ascissa
curvilinea (la circonferenza) l’equazione del moto è analoga a quella lungo una retta; nella seconda
forma mostra che, essendo r costante e quindi J costante, passando da una coordinata lineare come
x o r ad una coordinata angolare come ϕ le equazioni hanno la stessa forma pur di sostituire m
con J e F con M. In entrambe le forme la seconda equazione, nell’unica incognita ϕ, fornisce ϕ(t)
(nella prima forma tramite vϕ = r dϕ/dt) che, sostituita nella prima, determina la Fr necessaria
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(ad esempio la forza esercitata da un vincolo come una rotaia circolare). Se poi ∂U/∂ϕ = 0 allora
∂ϕ/∂t =cost e Fr =cost .
caso particolare: forza centrale
⎧ µ ¶2 µ ¶2
⎪
⎪ d2 r dϕ ∂U dϕ dU
⎪
⎨ m 2 = mr − = mr −
∂U dt dt ∂r dt dr
in questo caso = 0 =⇒ µ ¶
∂ϕ ⎪
⎪ d mr2 dϕ = − ∂U = 0
⎪
⎩
dt dt ∂ϕ
Le due equazioni appaiono ancora accoppiate (entrambe contengono le due incognite r(t) e
ϕ(t)) ma, osservando che la seconda
µ ¶
d 2 dϕ dLz dϕ
mr = = 0 significa mr2 = Lz = cost = Lz0 ,
dt dt dt dt
si vede che la prima può essere scritta come un’equazione nella sola incognita r(t)
d2 r L2z0 dU
m 2
= 3
−
dt mr dr
dU
cioè come l’equazione per il moto unidimensionale di una particella soggetta alla forza Fr = −
dr
L2z0 dUc
e alla forza, diretta verso l’esterno perchè concorde con r, Fc = , esprimibile come Fc = − ,
mr3 dr
2
L
con Uc = z0 2 .
2mr
d2 r dUc dU
Uc è chiamato ’potenziale centrifugo’ perchè l’equazione m 2 = − − è l’equazione
dt dr dr
(detta ’equazione radiale’) per il moto unidimensionale radiale di una particella soggetta all’energia
potenziale U + Uc ; questo moto coincide con quello della particella vista da un osservatore non
inerziale che ruota solidalmente con la particella stessa, e che quindi la vede soggetta anche alla
forza centrifuga Fc .
L’equazione radiale fornisce r(t), e la descrizione del moto è completata sostituendo r(t) nella
dϕ Lz0
seconda equazione, ottenendo = .
dt mr2