Desde los inicios incipientes de la robótica como ciencia aplicada a la industrial a finales

del siglo pasado, muchas y variadas han sido la diversidad de aplicaciones en la que se ha
encontrado un marco de desarrollo e innovación para esta área de la automática. Entre
muchas otras se podría citar la medicina, la aeronáutica, la biología, etc.; sin embargo sigue
siendo el sector industrial el que más demanda y exige soluciones que requieren de la
utilización de un robot para mejorar la calidad de un producto.

De una de estas principales demandas, ha surgido la necesidad de disponer de un sistema

robotizado para la realización de tareas de inspección y mantenimiento en diferentes partes
del proceso productivo. Esto se debe justamente a la vital necesidad de realizar tareas de
prevención con el fin obtener un producto de calidad y reducir costes. Consecuentemente,
es necesario destinar esfuerzos a las investigaciones en robótica de servicios.

La inspiración de este trabajo de investigación surge de una necesidad real de la industria:

disponer de un sistema robotizado capaz de introducirse en la tubería de producción. Este
espacio, que es reducido y de difícil acceso tenía que contar con un sistema de inspección y
posterior mantenimiento capaz de prevenir la costosa tarea que implica parar la producción
por daños perfectamente evitables.

En este apartado se revisa el estado actual de la técnica de los robots de inspección de

tuberías. Existe una gran cantidad de configuraciones mecánicas para robots de tuberías.
Las investigaciones en las que se han desarrollado robots para este tipo de tareas, se pueden
clasificar en dos grandes grupos: de acuerdo al lugar donde se utilizan: internas a la tubería
o externas a la misma

Cuando se utilizan dentro de la tubería, pueden tener dos formas de operación:

•Aquellos que se mueven en el fluido de la tubería pudiendo destacar los tipo P̈ IG ̈ (Pipeline
Inspection Gauges), muy utilizados en la industria petrolera en oleoductos. Sin embargo
existen muchas otras configuraciones mecánicas diseñadas para aplicaciones específicas de
inspección de tuberías
•Aquellos que requieren drenar el líquido que contiene la tubería o bien que la tubería no
lleve líquidos

ROBOTS DE INSPECCIÓN DENTRO DE LA TUBERÍA

Los primeros PIG desarrollados se caracterizaban por el movimiento en el sentido del flujo
que circula por la tubería, posteriormente se le ha querido agregar características
inteligentes incorporándosele otro tipo de estructuras que le permiten su movilidad en
diferentes direcciones en el fluido

En la Figura se presenta el robot desarrollado por

los investigadores Zheng y Ernest (Zheng & Ernest,
2000). Tal y como se muestra en la figura, este
robot dispone de una turbina que le permite
desplazarse en uno u otro sentido dentro del fluido
de la tubería. Se caracteriza por utilizar una carga
ajustable en la turbina para variar la velocidad de la
misma la cual se mide con tacómetros y con
sensores de fuerza
 En la Figura se muestra el robot
desarrollado por las universidades chinas
de Harbin y Jilin (Jun, Deng, & Jiang,
2009). Dispone de cinco partes claramente
diferenciadas: la parte de propulsión que
le permite el desplazamiento en el fluido,
el controlador y la fuente de alimentación,
la herramienta de inspección por
ultrasonido y la que procesa los datos.
Mecánicamente posee un sistema de
cabinas herméticas que le permite contener la electrónica. Puede moverse a velocidades del
orden de 150 mm/seg. en líquidos cuya presión está en el orden de los 2MPa.

El sistema cuenta con una estructura de seis ruedas accionadas por un motor. También se le
pueden incorporar sensores de presión, humedad, temperatura. Posee seis ruedas de tracción
y utiliza baja potencia.

MRINSPECT IV

Este robot de inspección de tubería ha tenido un desarrollo

con varias versiones que van desde la I hasta la IV. (Se-
gon & Choi, 2010), (Hyouk Ryeol & Se- gon, 20014),
(Jun, Tao, & Zongquan, 2016). En la Figura se muestra
una de ellas. Posee un sistema que le permite plegar su
estructura hacia delante o hacia atrás lo que le da gran
movilidad. Mecánicamente el cuerpo está constituido por
tres vínculos plegable distribuidos cada 120 grados
alrededor de la estructura con una rueda en cada uno de
los extremos accionadas por un 4motor. Dispone de una
cámara para la visión en la tubería. Alcanza una velocidad
máxima de 9 m/seg. Debido a que cada rueda es
controlada individualmente el control de la estructura es
más riguroso y difícil. La superficie de contacto de la rueda no es buena esta se ve sujeta a
deslizamientos por lo que el estudio geométrico de la estructura es cuidadosamente revisado
para evitar estos deslizamientos y para lograr navegar en codos, ramas, etc
ROBOT para Tuberias, Ducto, Inspección Visual y Evaluación Posterior.

- ROBOTS PARA INSPECCIÓN DE TUBERIAS

- ROBOT PARA AREAS PELIGROSAS
- ROBOT PARA INSPECCIÓN DE MINERODUCTOS
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- ROBOT PARA INSPECCIÓN DE GASEDUCTOS

- ROBOTS PARA PROYECTOS ESPECIALES