DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INSTRUMENTACIÓN MECATRÓNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

PROGRAMACIÓN LEGO EV3 CON LABVIEW

INTEGRANTES
DANIEL GUEVARA
JEFERSON PICHUCHO
DARWIN PUCUJI
ANDRÉS SAMPEDRO

LATACUNGA – 2018

CONTENIDO
1. TEMA:........................................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS.................................................................................................................................. 3
 2.1. Objetivo General..................................................................................................................... 3
2.2. Objetivos Específicos:............................................................................................................. 3
4. MARCO TEÓRICO:.................................................................................................................... 3
4.1. LEGOS MINDSTORM.............................................................................................................. 3
4.2. Módulo de LABVIEW para LEGO MINDSTORMS.............................................................4
5. PROCEDIMIENTO:..................................................................................................................... 5
6. ANALISIS DE RESULTADOS.................................................................................................. 13
7. CONCLUSIONES....................................................................................................................... 13
8. RECOMENDACIONES............................................................................................................. 13

9. BIBLIOGRAFIA ...........................................................................................................14

INDICE DE FIGURAS

Figura 1. Escorpion creado por Lego Mindstorm ............................................................ 3

Figura 2. Ventana Robot Project center............................................................................ 5
Figura 3 Ícono de conexión………… .............................................................................. 5
Figura 4 Configuración de las entradas y salidas del modulo........................................... 6
Figura 5 Paro de emergencia……………......................................................................... 6
Figura 6 Sensores…………… ......................................................................................... 7
Figura 7 Constante………………………… ................................................................... 7
Figura 8 Distancia……………………… ........................................................................ 7
Figura 9 Movimiento de motores…….. ........................................................................... 8
Figura 10 Velocidad de motores………………………………....................................... 8
Figura 11 Selección de puerto........................................................................................... 8
Figura 12 Configuración de motores................................................................................. 8
Figura 13 Corrida del programa …................................................................................... 9
Figura 14 Paro de emergencia... ....................................................................................... 9
Figura 15 Búsqueda de sensores....................................................................................... 9
Figura 16 Sensor ultrasónico.. ....................................................................................... 10
Figura 17 Constante del sensor ...................................................................................... 10
Figura 18 Condiciones de distancia................................................................................ 10
Figura 19 Movimiento de motores ……….................................................................... 10
Figura 20 Velocidad de motores ………........................................................................ 11
Figura 21 Puerto de motores .......................................................................................... 11
Figura 22 Configuración de motores ………................................................................. 11
Figura 23 Configurar NXT/EV3 ………........................................................................ 11
Figura 24 Terminal NXT/EV3 ………........................................................................... 12
Figura 25 Conexión NXT/EV3 ……….......................................................................... 11
1. TEMA:
PROGRAMACIÓN LEGO EV3 USANDO LABVIEW
 2. OBJETIVOS

2.1 Objetivo General:

Programar el lego EV3 usando LABVIEW para un robot balancín.

2.2 Objetivos Específicos:

• Identificar los componentes del robot y sus respectivos puertos de comunicación.
• Investigar acerca de la extensión LEGO MINDSTORM que ofrece LABVIEW
para la programación de robots lego.
• Verificar la estabilidad del robot mediante la programación de LABVIEW.
(Robot en posición vertical sin colisionarse)

3 MATERIALES:
• Robot Lego MINDSTORM modelo balancín.
• Cable USB
• LABVIEW
• Toolking MINDSTORM ROBOTICS

4 MARCO TEÓRICO:

4.1 LEGOS MINDSTORM

Lego Mindstorms es un juego de robótica para niños fabricado por la empresa Lego, el
cual posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la
programación de acciones, en forma interactiva y sencilla para sus usuarios.
Comercialmente se publicita como Sistema de Invención Robotizado (RIS).
Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con
partes electromecánicas controladas por computador. Prácticamente todo puede ser
representado con las piezas tal como en la vida real, como un elevador o robots
industriales.

Figura 1. Escorpión creado por Lego Mindstorm

La construcción del robot se basa en la unión de bloques de plástico, característicos de

Lego, junto con piezas plegables y algunas piezas que permiten la rotación de ruedas o
piezas. El modelo se debe centrar en el bloque programable, ya que este bloque provee
la energía necesaria para el movimiento del robot creado. Además, se pueden fijar los
sensores que se adjuntan en el kit, para que sean útiles en el desarrollo del robot

En conclusión, el Mindstorm EV3 trae mayor poder de procesamiento, nuevas

funciones, nuevas piezas y mayor libertad a la hora de programar y mayores
posibilidades para crear robots.
(Rodriguez, 2012)

4.2 Módulo de LABVIEW para LEGO MINDSTORMS

Este software incluye las siguientes características diseñadas específicamente para

LEGO
MINDSTORMS:
• Centro de Proyecto del Robot: Incorpore contenido del plan académico y
comparta resultados en un solo lugar.
• Editor de Control Remoto: Configure y controle visualmente su NXT usando un
control de palanca o un teclado.
• Reproductor de Piano: Reproduzca sus propios sonidos y canciones en el
dispositivo NXT.
• Terminal NXT: Administre la memoria y los programas del NXT desde su
pantalla.
• Visualización Remota: Vea todas las pantallas y botones de su NXT en el
monitor de su PC.
• Editor de Esquemáticos: Configure gráficamente y pruebe conexiones de motor
y sensores.
• Visualizador de Sensores: Vea los datos desde sus sensores desde su proyecto en
tiempo real.
• Visualizador de Datos: Registre y analice fácilmente los datos que adquiere
desde su NXT.
• Editor de Imágenes: Cree sus propias imágenes para visualizar en la pantalla del
NXT.
(INSTRUMENTS, 2014)

5 PROCEDIMIENTO:

Procedimiento de implantación del VI

Procedimiento previo
1. Crear un nuevo Robot Project Center con el nombre del robot.
 Figura 2. Ventana Robot Project Center

2. Establecer la conexión con la tarjeta en la opción “Chose NXT/EVE”, y seleccionar la conexión

vía USB.

Figura 3: Ícono de conexión

3. Abrir el editor y declarar todas las entradas y salidas del módulo EV3 con sus respectivos
módulos.
 Figura 4. Configuración de las entradas y salidas del modulo

4. Comprobar que cada componente funcione correctamente, aumentado y disminuyendo la

velocidad de los motores.
5. Guardar el archivo y cerrar.
6. Crear un nuevo VI, acorde a la necesidad.
7. Editar el programa en el diagrama de bloques.

Procedimiento del diagrama de bloques (Robot Evita Obstaculos)

Se posee:
2 Motores
1 Sensor ultrasónico

1. Agregar una estructura “While Loop”.

2. Crear el botón de Paro de Emergencia.

Figura 5. Paro de emergencia

3. Agregar el Sensor Buscando en I/O Signals > >Sensors

 Figura 6. Sensores

4. Agregar el sensor Ultrasónico

5. Crear una constante que dirige el puerto de comunicación seleccionado en el menú anterior.

Figura 7. Constante

6. Crear un indicador para visualizar la distancia.

Figura 8. Distancia

7. Crear dos bloques que controlen los motores, abriendo las pestañas I/O>>MoveMotors
 Figura 9. Movimiento de motores

8. Agregar la Velocidad que se requiere en cada motor, puede ser constante o variante

Figura 10. Velocidad de motores

9. Asignar el puerto al cual ha sido agregado anteriormente.

Figura 11. Selección de puerto

10. Realizar la configuración siguiente:

Figura 12. Configuración de motores

11. Cargar el programa, mediante el botón RUN.

 Figura 13. Corrida del programa

12. Comprobar el funcionamiento del programa.

TRABAJO COMPLEMENTARIO

PROGRAMACIÓN USANDO PROYECTO DE

LABVIEW
Procedimiento previo
Procedimiento del diagrama de bloques (Robot Evita Obstaculos).

Se posee:
2 Motores
1 Sensor ultrasónico

1. Agregar una estructura “While Loop”.

2. Crear el botón de Paro de Emergencia.

Figura 14. Paro de emergencia

3. Agregar el Sensor Buscando en I/O Signals > >Sensors

 Figura 15. Búsqueda de sensores
4. Agregar el sensor Ultrasónico

Figura 16. Sensor ultrasónico

5. Crear una constante que dirige el puerto de comunicación seleccionado en el menú anterior.

Figura 17. Constante del sensor

6. Crear un indicador para visualizar la distancia.

Figura 18. Condiciones de distancia

 7. Crear dos bloques que controlen los motores, abriendo las pestañas I/O>>MoveMotors

Figura 19. Movimiento de motores

8. Agregar la Velocidad que se requiere en cada motor, puede ser constante o variante

Figura 20. Velocidad de motores

9. Asignar el puerto al cual ha sido agregado anteriormente.

Figura 21. Movimiento de motores

10. Realizar la configuración siguiente:

Figura 22. Configuraión de motores

Procedimiento de implantación del VI
1. Crear un nuevo VI
2. Conectar el NXT/EV3
3. Configurar el NXT/EV3 de la siguiente manera.
 Figura 23. Configurar NTC/EV3
4. Seleccionar NXT/EV3 Terminal

Figura 24. Terminal NXT/EV3

5. Encontrar el NTX/EV3

Figura 25. Conexión NXT/EV3

6. Dar click en “Update Firmware”
 Figura 26. Actualización de firmware
7. Cargar el programa seleccionado.

Figura 27. Carga del programa

8. Verificar la conexión y correr el programa.

Figura 28. Ejecución del programa

6 ANÁLISIS DE RESULTADOS

Conviene, para que el robot haga una labor efectiva de evitar los obstáculos, especificar
una distancia muy considerable.
Tomar en cuenta que debido a la acelerada velocidad con que se programan los motores,
éstos tienen que tener una distancia mayor para maniobrar.
Las velocidades de los motores deben ser configuradas adecuadamente para evitar un
mal funcionamiento del robot.
Una manera sencilla, pero, efectiva para el desenvolvimiento del robot ante el obstáculo
fue la de establecer direcciones de giro diferentes en cada rueda y con una velocidad
máxima.
Además de la estrategia anteriormente desarrollada para evitar el obstáculo, se realizó
también la programación que hace que el robot marche hacia atrás para no chocar con el
mismo.

7 CONCLUSIONES

• Se debe asegurar que los puertos configurados en el programa sean los mismos
que los conectados en el robot. Puerto de A-D (para los motores), Puerto de 1-4
(para los sensores)

• El circuito o programación de éste robot es similar al de un seguidor de línea, la

diferencia radica en el tipo de sensor que cada uno utiliza ( sensor de luz frente a
sensor ultrasónico)
 • El robot tiende a seguir la trayectoria hacia atrás debido a la configuración del
programa precargado, sin embargo la evasión del obstáculo fue correcta, debido
a que el robot es capaz de evitar el obstáculo sin problema de choque.
• Es necesario configurar el valor de distancia precio a una acción evasiva cada
vez que se desea hacer una prueba, puesto que estos valores se desconfiguran
cuando el robot ha compilado y ejecutado un programa.

8 RECOMENDACIONES

• Verificar la conexión de los servomotores y sensor antes de realizar las pruebas.

• Realizar pruebas con diferentes valores de velocidad y distancia al objeto a
esquivar
• Cada vez que se ejecute la programación, se debe asegurar que el robot se
encuentre en una distancia adecuada de separación del obstáculo, debido a que si
se le da una distancia de separación menor a la de sensado antes de una acción el
robot no podrá ejercer ninguna acción.

9 BIBLIOGRAFÍA

INSTRUMENTS, N. (2014). Módulo de LabVIEW para LEGO MINDSTORMS.

Obtenido de Programe y Controle LEGO MINDSTORMS NXT/EV3 con LabVIEW:
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/212785
Rodriguez, C. (28 de Marzo de 2012). Robotica Educacional, iniciación, programacion.
Obtenido de Tecnología Industrial: http://tin1bach.blogspot.com/2011/02/que-es-
legomindstorms.html