Unidades Tecnológicas de Santander

PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Sistemas de Control Digital

CONTROL DE LA TENSIÓN GENERADA POR UN DÍNAMO

Fecha de entrega: 21 de Marzo de 2017

DOCENTE: M.Sc. Hernando González Acevedo.

Grupo Nº: E-151

INTEGRANTES:

Edwin Alberto Gómez Calderón

Jose Luis Pineda Quijano

Bucaramanga
2017
 PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER

CONTROL DE LA TENSIÓN GENERADA POR UN DÍNAMO

1. Seleccione dos motores de corriente continua de baja potencia y acople los ejes; el
objetivo es modificar la velocidad de rotación del eje que une los dos motores
utilizando la técnica de PWM, por medio de una señal de control 𝑢(𝑡), la cual va de
cero al cien por ciento; y monitorear la tensión generada por el segundo motor
(Fig. 1).

Nota. Cuando la señal de control 𝑢(𝑡) sea igual a 100%, la tensión mínima 𝑉𝑜𝑢𝑡 debe
ser cuatro voltios.
 Elementos a utilizar en nuestro proyecto:

ELEMENTO IMAGEN CARACTERÍSTICAS

Motor de CD (2)

12 conversores A/D, cada conversor

maneja 10 bits: 210 - 1 =1023

Arduino Mega 15 conversores PWM resolución de 8

bits

Frecuencia 500Hz

 Diseñar un filtro pasabajos pasivo de primer orden para eliminar el ruido en la

tensión generada (𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡)).

Frecuencia de corte 25Hz

Valor de la resistencia 1kΩ
Valor del condensador 6.37µF
2.
2.1. Determine las ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica del sistema de la
figura 1, para lo cual asuma que los dos motores son idénticos y la tensión
𝑉𝑖𝑛(𝑡) = 𝑉𝑐𝑐 ∗ 𝑢(𝑡)/100, donde 𝑉𝑐𝑐 es la tensión de continua de la etapa de
potencia.

Con base en el siguiente esquema, podemos representar nuestro sistema por medio de
un modelo matemático, así:
 Se plantean las siguientes suposiciones:
 Eje ideal
 Motores idénticos (Ra, La); donde Ra = Resistencia de armadura y La =
Inductancia de armadura.

 Ecuaciones diferenciales que rigen nuestro modelo:

𝑑
 −𝑉𝑖𝑛(𝑡) + 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎 𝐼𝑎(𝑡) + 𝐾𝑣 ∗ 𝑤(𝑡) = 0
𝑑𝑡

𝑑𝑤
 𝑇𝑚(𝑡) − 𝐵𝑚 ∗ 𝑤(𝑡) − 𝑇𝐺 (𝑡) = 𝐽𝑇 (𝑡) ;
𝑑𝑡

𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝐼 ∗ 𝐼𝑎(𝑡) , 𝑇𝐺 (𝑡) = 𝐾𝐼 ∗ 𝐼𝑎1 (𝑡)

𝑑
 𝐼𝑎1 = 𝐶 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑
 𝐾𝑣 ∗ 𝑤(𝑡) − (𝑅𝑎 + 𝑅𝐿) ∗ 𝐼𝑎1 (𝑡) − 𝐿𝑎 𝐼𝑎1 (𝑡) − 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) = 0
𝑑𝑡
 2.2. Determine la función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) ⁄ 𝑢(𝑠) a partir de las
ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica del sistema.

Pasando al dominio de la frecuencia (s) podemos plantear las ecuaciones anteriores de

la siguiente manera:

 𝑉𝑖𝑛(𝑆) = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎(𝑆) + 𝐿𝑎 𝑠 𝐼𝑎(𝑆) + 𝐾𝑣 ∗ 𝑤(𝑆)

𝑉𝑖𝑛(𝑆) = 𝑉𝑐𝑐 ∗ 𝑢(𝑆)/100

 𝑇𝑚(𝑆) − 𝐵𝑚 ∗ 𝑤(𝑆) − 𝑇𝐺 (𝑆) = 𝐽𝑇 𝑆 𝑤(𝑆) ;

𝑇𝑚(𝑆) = 𝐾𝐼 ∗ 𝐼𝑎(𝑆) , 𝑇𝐺 (𝑆) = 𝐾𝐼 ∗ 𝐼𝑎1 (𝑆)

 𝐼𝑎1 = 𝐶 𝑆 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑆)

 𝐾𝑣 ∗ 𝑤(𝑆) − (𝑅𝑎 + 𝑅𝐿) ∗ 𝐼𝑎1 (𝑆) − 𝐿𝑎 𝑆 𝐼𝑎1 (𝑆) − 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑆) = 0

Se utiliza el siguiente código en Matlab para hallar la función de transferencia
𝐺(𝑠) = 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) ⁄ 𝑢(𝑠) :

clc
clear
syms u x1 x2 x3 x4 x5
syms vcc ra la kv ki bm jT rL c s
ecu1='x1 = vcc*u/100';
ecu2='x1 = ra*x2 + la*s*x2 + kv*x3';
ecu3='ki*x2 - bm*x3 - ki*x4= jT*s*x3';
ecu4='kv*x3 -(ra+rL)*x4 - la*s*x4 - x5 = 0';
ecu5='x4=c*s*x5';
[vin, ia, w, ia1, vout] = solve(ecu1, ecu2, ecu3, ecu4, ecu5, x1, x2, x3, x4,
x5);
gs=collect(vout/u,'s');
pretty(gs)

donde;

𝐺(𝑠) = 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠)⁄𝑢(𝑠)

(ki ∗ kv ∗ vcc)
=
100((c ∗ jT ∗ la^2) ∗ 𝐬^𝟒 + (bm ∗ c ∗ la^2 + c ∗ jT ∗ la ∗ r1 + 2 ∗ c ∗ jT ∗ la ∗ ra) ∗ 𝐬^𝟑 +
(jT ∗ la + c ∗ jT ∗ ra^2 + bm ∗ c ∗ la ∗ r1 + 2 ∗ bm ∗ c ∗ la ∗ ra + 2 ∗ c ∗ ki ∗ kv ∗ la + c ∗ jT ∗ r1 ∗
ra) ∗ 𝐬^𝟐 + (bm ∗ la + jT ∗ ra + bm ∗ c ∗ ra^2 + 100 ∗ bm ∗ c ∗ r1 ∗ ra + c ∗ ki ∗ kv ∗ r1 +
2 ∗ c ∗ ki ∗ kv ∗ ra) ∗ 𝐬 +
bm ∗ ra + ∗ ki ∗ kv)

2.3. Basado en la hoja técnica de los motores, la referencia de un libro o artículo,

seleccione valores comerciales para los parámetros de la función de
transferencia 𝐺(𝑠). En el informe citar la fuente bibliográfica según norma
Icontec.

Se seleccionan los siguientes parámetros a partir de la hoja técnica del fabricante

FAULHABER para el motor DC serie 1016 003 SR:

DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG. DC micromotors. [en línea].
< https://fmcc.faulhaber.com/resources/img/EN_1016_SR_FMM.PDF > [edition 2017]

𝑅𝑎 = 3,1 Ω

𝐿𝑎 = 42 𝜇𝐻

𝐾𝑖 = 2,23 𝑚𝑁𝑚⁄𝐴

𝐾𝑣 = 0,234 𝑚𝑉 ⁄𝑚𝑖𝑛−1

𝐽𝑇 = 0,12 𝑔𝑐𝑚2

𝐽𝑇 𝐾𝑣∗𝐾𝑖
𝑏𝑚 = − ; 𝜏𝑚 = 8 𝑚𝑠
𝜏𝑚 𝑅𝑎

Entonces: 𝑏𝑚 = 0.15
 2.4. Dibuje el diagrama de polos y ceros de la función 𝐺(𝑠). De acuerdo al diagrama
establecer si el sistema es estable o inestable.

Reemplazando los parámetros del punto anterior en la función de transferencia 𝐺(𝑠)

planteada en el numeral 2.2, se tiene:

1.398𝑒57
𝐺 (𝑠) =
7.223𝑒49 𝑠^4 + 1.73𝑒57 𝑠^3 + 1.276𝑒62 𝑠^2 + 2.009𝑒64 𝑠 + 2.491𝑒64

 DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS.

2.5. Determine la ganancia estática 𝐾𝑠𝑡 de la función de transferencia.

1.398𝑒57
lim 𝐺(𝑠) = = 𝟓. 𝟔𝟏𝒆 − 𝟖
𝑠→0 2.491𝑒64
2.6. Determine la respuesta transitoria de la función de transferencia 𝐺(𝑠) ante una
entrada escalón unitario. Evaluar el tiempo de levantamiento, tiempo de
establecimiento, sobrepaso y valor en estado estable.

 TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO:

 SOBREPASO:
 VALOR EN ESTADO ESTABLE

Nota. La función de transferencia 𝐺(𝑠) debe presentar una ganancia estática

alrededor de 0.04 y un tiempo de establecimiento del orden de los segundos. Si los
parámetros asumidos no permiten cumplir con estas condiciones, seleccione un
nuevo valor para las constantes.
Para estabilizar nuestro sistema al valor solicitado de 0.04 de ganancia estática
debemos tener en cuenta lo siguiente: - como el concepto de ganancia estática nos
dice que:
lim 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑠𝑡 = 0.04
𝑠→0

El límite cuando ‘s’ tiende a 0 de G(s) se ve reducido a:

(ki ∗ kv ∗ vcc)
lim 𝐺(𝑠) = = 0.04
𝑠→0 100 ∗ (bm ∗ ra + ∗ ki ∗ kv)

Se decide despejar ra para conseguir la nueva función de transferencia que permite

obtener la ganancia estática solicitada, así:

kv ∗ Ki(0.25 ∗ 𝑉𝑐𝑐 − 1)
𝒓𝒂 = = 1.869855𝑒 − 6 Ω
bm

De manera que la función de transferencia queda definida de la siguiente manera:

Función de transferencia 𝑮(𝒔)

5.724𝑒60
𝑮(𝒔) =
(6.966𝑒53 ∗ 𝑠^4 + 6.469𝑒60 ∗ 𝑠^3 + 1.114𝑒63 ∗ 𝑠^2 + 1.406𝑒63 ∗ 𝑠 + 1.431𝑒62)

Diagrama de polos y ceros

 Estabilidad

Ganancia estática
5.724𝑒60
lim 𝐺(𝑠) = = 0.04
𝑠→0 1.431𝑒62

Respuesta a una entrada escalón unitario

3. Grafique el diagrama de bode de la función de transferencia 𝐺(𝑠) y determine el
periodo de muestreo.

Función de transferencia 𝑮(𝒔)

5.724𝑒60
𝑮(𝒔) =
(6.966𝑒53 ∗ 𝑠^4 + 6.469𝑒60 ∗ 𝑠^3 + 1.114𝑒63 ∗ 𝑠^2 + 1.406𝑒63 ∗ 𝑠 + 1.431𝑒62)
 Diagrama de Bode

Periodo de muestreo [s]

Se considera el criterio de -40db para calcular el periodo de muestreo.
𝑭𝒔 = 2 ∗ 𝐹−40𝑑𝑏 = 2 ∗ 3.51 = 7.02 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
2 ∗ 𝑝𝑖
𝑻𝒎 = = 𝟎. 𝟖𝟗𝟓𝒔
𝑭𝒔

4. Discretice la función de transferencia 𝐺(𝑠), utilizando la técnica de retenedor de orden

cero. En el informe se debe indicar el procedimiento matemático para determinar la
función de transferencia 𝐺(𝑧).

Se obtiene la siguiente función de transferencia discretizada siguiendo lo descrito a

continuación:
 7.991𝑒 − 08 𝑧^4 + 0.001435 𝑧^3 + + 0.00102 𝑧^2 + 6.157𝑒 − 07 𝑧 + 2.393𝑒 − 77
𝐺(𝑧) =
𝑧^4 − 1.259 𝑧^3 + 0.3207 𝑧^2 − 1.157𝑒 − 67 𝑧

4.1. Compare la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario de 𝐺(𝑠) y
𝐺(𝑧). Determine el tiempo de levantamiento (Rise Time), el tiempo de
establecimiento (settling time), el sobrepaso (peak response) y el valor en
estado estable de la señal (steady state).

 RESPUESTA A ENTRADA ESCALÓN PARA G(z)

 RESPUESTA A ENTRADA ESCALÓN PARA G(s)
4.2. Dibuje el diagrama de polos y ceros de la función 𝐺(𝑧) y de acuerdo al diagrama
establecer si el sistema es estable o inestable.
 DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

p=
z=

0 1.0e+04 *
0.904905160844966 -1.796276566634013
0.354378110251438 -0.000070982507669
0 -0.000000060434368
0
5. Instalar en el computador el driver correspondiente que permita desde la herramienta
de simulink configurar una entrada del conversor análogo/digital y un generador de
PWM para un dispositivo de procesamiento digital. El objetivo es generar la señal de
control 𝑢(𝑡) desde el computador y monitorear la tensión del dínamo 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡).
6. Registre el comportamiento transitorio de la tensión del condensador, 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡), ante
variaciones de la señal de control, dado el periodo de muestreo seleccionado en el
numeral tres. Si el periodo de muestreo no permite realizar un seguimiento adecuado
de la señal seleccione un nuevo periodo de muestreo.

Periodo de muestreo
Señal 𝒖(𝒕)
Señal 𝑽𝒐𝒖𝒕(𝒕)
7. Defina la función de transferencia de un filtro pasabajos de tercer orden en continua
para minimizar el ruido de la señal de retroalimentación del dínamo.

Se implementa el siguiente código en Matlab para conseguir la función de transferencia

del filtro pasabajos de tercer orden tipo Butterworth.

%%
clc
clear
Fc = 25 % frecuencia de corte en Hz
n=3 % orden del filtro
[A, B] = butter (n, 2*pi*Fc, 'low', 's')
gf = tf (A,B)
figure
bode (gf)
grid
 Frecuencia de -3db [Hz]
𝟏𝟓𝟕 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

Periodo de Muestreo
𝑭𝒔 = 2 ∗ 𝐹−3𝑑𝑏 = 20 ∗ 157 = 3140 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
2 ∗ 𝑝𝑖
𝑻𝒎 = = 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟎 𝒔
𝑭𝒔

DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

Función de transferencia del filtro

𝟑. 𝟖𝟕𝟔𝒆𝟎𝟔
𝑮(𝒔) =
𝐬^𝟑 + 𝟑𝟏𝟒. 𝟐 𝐬^𝟐 + 𝟒. 𝟗𝟑𝟓𝐞𝟎𝟒 𝐬 + 𝟑. 𝟖𝟕𝟔𝐞𝟎𝟔
8. Discretice la función de transferencia del filtro, utilizando la técnica de mapeo de polos
y ceros, dado el periodo de muestreo definido en el numeral seis. En el informe se
debe presentar el desarrollo matemático para determinar la función de transferencia
del filtro digital 𝐺𝑓(𝑧)

Función de transferencia del filtro 𝑮𝒇(𝒛)

𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝟕 ∗ (𝒛 + 𝟏)^𝟐
𝑮𝒇(𝒛) =
(𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟑𝟎𝟏𝟑) ∗ (𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟔𝟒𝟔 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟎𝟐)

 PROCEDIMIENTO MATEMÁTICO PARA DISCRETIZAR G(s) DEL FILTRO POR

MAPEO DE POLOS Y CEROS.
9. Programar en un bloque de Matlab Function el código correspondiente al filtro digital,
diseñado en el numeral ocho, y la estrategia de control on/off con histéresis.

Código fuente
10. Evaluar la respuesta transitoria de la señal 𝑢(𝑡) y 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) para diferentes valores de
la señal de referencia.
11. Comparar la respuesta transitoria de la tensión 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) antes y después del filtro
digital.

Señal 𝒖(𝒕)
Señal 𝑽𝒐𝒖𝒕(𝒕) antes y después del filtro digital
Señal de referencia y Señal 𝑽𝒐𝒖𝒕(𝒕) después del filtro
digital
 12. Conclusiones.

 Para generar ganancia a un valor deseado en un sistema estable como el

planteado en este informe vasta con considerar el despeje de alguna de las
variables (Ki, Kv, bm, ra, Ki, Kv) de la siguiente ecuación:
(ki ∗ kv ∗ vcc)
= 0.04
100 ∗ (bm ∗ ra + ∗ ki ∗ kv)

 La respuesta a escalón es la forma más habitual de caracterizar un sistema

cualquiera.
 El filtro butter Debido a su respuesta plana, se suele usar en los filtros anti-aliasing
y en aplicaciones de conversión de datos; en general, donde sea necesario
conseguir una buena precisión de medida en la banda de paso.