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ESTABILIZANTE Y
AVANZADO
Proyecto de
Aplicación
Práctica
Contenido
1. Objetivo ............................................................................................................................................ 2
2. Modelo.............................................................................................................................................. 2
3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento ...................................................................................... 3
4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las alturas h1 y h2
mediante v1 y v2 respectivamente. ................................................................................................. 3
5. Control MIMO................................................................................................................................. 10
6. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del sistema de
control (Control Centralizado). ....................................................................................................... 15
7. Compare el control descentralizado con el centralizado utilizando cambios de SP´s en h1 y
h2 y perturbaciones en P1 y P2. ..................................................................................................... 18
8. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2. ............................ 19
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Perturbación 2: P2= 0
K1=8.66
Análogamente K2=8.66
Δh=0.5m
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Condiciones iniciales:
FA y V1:
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P1:
V2:
P2:
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Curva inicial:
Curva de Reacción:
Se realizara una curva variando V1, para así poder obtener el tiempo de
muestreo (V1:0.7 a 110%V1:0.77).
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Sintonizando en Cstation:
Modelamiento:
a ri a b l e
C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e ( FF Oi l e P ND aT m) e : d a t o s C R . t x t
2 .8 0
V
2 .7 5
Pa r ri oa cb el e s s
2 .7 0
2 .6 5
2 .6 0
V
a n i p u l a t e d
0 .7 5 0
0 .7 2 5
M
0 .7 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
G a in ( K ) = - 3 . 1 3 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 2 7 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 9 3
Valores de PID:
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Configuración PID:
Sintonizando en Cstation:
Modelamiento:
C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
a ria b le
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F ( iFl e O NP aD mT e) : d a t o s C R P . t x t
V
3 .2 5
a r i aP b rl oe c e s s
3 .0 0
1 .0
V
a n ip u la te d
0 .5
M
0 .0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e
G a in ( K ) = 0 . 6 4 1 2 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 1 4 . 2 5 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 7 7
S S E : 0 . 0 0 1 7
Conclusiones:
5. Control MIMO.
n1
v1 MIMO
v2 2X2 n2
n1 vv
n2 21v2v
C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 1 1 . t x t
2 .8 0
V
2 .7 5
V P a r io a c b e l es s
2 .7 0
2 .6 5
2 .6 0
a n i p u l a t e d
0 .7 5 0
0 .7 2 5
M
0 .7 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
G a in ( K ) = - 3 . 1 3 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 2 7 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 9 3
Ganancia: K=-3.13
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C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 1 2 . t x t
2 .8
V
2 .7
V P a r io a c b e l es s
2 .6
2 .5
a n i p u l a t e d
0 .6 0 0 0
0 .5 8 7 5
0 .5 7 5 0
0 .5 6 2 5
M
0 .5 5 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
G a in ( K ) = - 6 . 4 9 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 1 1 . 1 5 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 6 4
S S E : 0 . 0 0 1
Ganancia: K=-6.49
C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 2 1 . t x t
2 .1 0 0
V
V P a r io a c b e l es s
2 .0 7 5
2 .0 5 0
2 .0 2 5
a n i p u l a t e d
0 .7 5 0
0 .7 2 5
M
0 .7 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
G a in ( K ) = 0 . 4 7 0 8 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 0 . 2 6 0 4 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 0 0
S S E : 0 . 0
Ganancia: K=0.4708
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C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 2 2 . t x t
2 .0
V
V P a r io a c b e l es s
1 .9
1 .8
1 .7
0 .6 1 2 5
a n i p u l a t e d
0 .6 0 0 0
0 .5 8 7 5
0 .5 7 5 0
0 .5 6 2 5
M
0 .5 5 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
G a in ( K ) = - 5 . 5 5 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 7 1 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0 3 5 9
S S E : 0 . 0 0 8 8
Ganancia: K=-5.55
V1 V2
V1 V2
n1 0.8504 0.1496
n2 0.1496 0.8504
Se concluye que la Válvula V1 tiene mayor interacción sobre el nivel del tanque n1, y V2 interactua
sobre n2.
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Conclusión:
6. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del
sistema de control (Control Centralizado).
G11:
−3.13𝑒 −0
𝐺11 =
(9.27𝑠 + 1)
G12:
−6.49𝑒 −1.64
𝐺12 =
(11.15𝑠 + 1)
G21:
0.478𝑒 −1
𝐺21 =
(0.2604𝑠 + 1)
G22:
−5.55𝑒 −0.0359
𝐺22 =
(9.71𝑠 + 1)
0.478𝑒 −0.0359
𝐺22 =
(9.71𝑠 + 1)
-
D11= D22=1
D12:
D21:
Conclusión:
SE observa una pequeña variación (mayor ruido) en la gráfica de salida del sistema
multivariable en comparación con el sistema multivariable con matriz de dezacoplo.
Se observa un sobre impulso que sobre pasa el nivel del tanque, para ello se podría
aplicar un sistema prealimentado.
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8. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2.
Configuración del MPC (Restricción n1) tiempo de muestreo 0.1s, pto referencia
2.8.
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Conclusión:
SE observa variación (mayor ruido) al inicio del procesoen la gráfica de salida del
sistema
Se observa menos control de las respuestas de salida, con respecto al sistema MIMO
con matrix de desacoplo
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