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MÓDULO DE CONTROL

ESTABILIZANTE Y
AVANZADO

Proyecto de
Aplicación
Práctica

Jhan Carlos Curay Quevedo


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Contenido

1. Objetivo ............................................................................................................................................ 2
2. Modelo.............................................................................................................................................. 2
3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento ...................................................................................... 3
4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las alturas h1 y h2
mediante v1 y v2 respectivamente. ................................................................................................. 3
5. Control MIMO................................................................................................................................. 10
6. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del sistema de
control (Control Centralizado). ....................................................................................................... 15
7. Compare el control descentralizado con el centralizado utilizando cambios de SP´s en h1 y
h2 y perturbaciones en P1 y P2. ..................................................................................................... 18
8. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2. ............................ 19
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MÓDULO DE CONTROL ESTABILIZANTE Y AVANZADO

1. Objetivo: Controlar las alturas h1 y h2 de dos estanques o celdas de flotación que


están en cascada,

2. Modelo: De dos tanques en cascadas.

Flujo de alimentación: FA= 7.3

Perturbación 1: P1= 0.5

Nivel de Celda 1: n1= 2.8

Accionamiento de Válvula: V1=0.7

Perturbación 2: P2= 0

Nivel de Celda 2: n2= 2.02

Accionamiento de Válvula: V2=0.55

Tomando los valores del modelamiento existente se obtiene:

K1=8.66

Análogamente K2=8.66

A1= A2= 9m2

Δh=0.5m
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3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento:

En diagrama se logra observar las ecuaciones y modelamiento respectivo donde


consideramos las siguientes salidas:

4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las


alturas h1 y h2 mediante v1 y v2 respectivamente.

4.1 Control realimentado:

 Condiciones iniciales:

FA y V1:
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P1:

V2:

P2:
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a) Calculando la curva de reacción:

 Curva inicial:

Se logra visualizar los valore iniciales como las alturas:


N1= 2.8 & N2=2.02

 Curva de Reacción:

Se realizara una curva variando V1, para así poder obtener el tiempo de
muestreo (V1:0.7 a 110%V1:0.77).
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 Sintonizando en Cstation:

Modelamiento:
a ri a b l e
C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e ( FF Oi l e P ND aT m) e : d a t o s C R . t x t
2 .8 0
V

2 .7 5
Pa r ri oa cb el e s s

2 .7 0

2 .6 5

2 .6 0
V
a n i p u l a t e d

0 .7 5 0

0 .7 2 5
M

0 .7 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

G a in ( K ) = - 3 . 1 3 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 2 7 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 9 3

Valores de PID:
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Configuración PID:

 Cambio del SP: Para verificar el comportamiento del PID.

 Se agregara una perturbación P2: Para verificar el comportamiento del


control realimentado.
Donde se observa un cambio en la altura del tanque a 2.9, pero a la vez se
regula al SP de 2.8. donde se observa un sobre impulso al nivel máximo del
tanque
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4.2 Control prealimentado:

Se generará los valores de la curva de reacción para el cambio de Perturbación


con respecto al nivel del tanque 1.

 Curva de Reacción con variación en P2:

 Sintonizando en Cstation:

Modelamiento:

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
a ria b le

M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F ( iFl e O NP aD mT e) : d a t o s C R P . t x t
V

3 .2 5
a r i aP b rl oe c e s s

3 .0 0

1 .0
V
a n ip u la te d

0 .5
M

0 .0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e

G a in ( K ) = 0 . 6 4 1 2 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 1 4 . 2 5 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 7 7
S S E : 0 . 0 0 1 7

Valores para el control prealimentado:


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Ecuación para el control prealimentado:

GL ( s ) 0.6412 (9.27s  1) 1.77


𝐴 = G f ( s)   = 𝑒
G p ( s) 3.13 (14.25s  1)

Ecuación para el control prealimentado en Simulink & Grafica de


comportamiento del nivel del tanque aplicando control
prealimentado y realimentado:

Conclusiones:

 Se observa en la gráfica el comportamiento del nivel del tanque


aplicando el tipo de Control Feedforward y Realimentado, donde se
le aplicó una variación en el disturbio P2 pasando de 0 a 1, el cual se
observa un amortiguamiento durante en el nivel durante la aplicación
del disturbio en comparación con la gráfica aplicando solo el
controlador realimentado, seguidamente despues se observa que el
nivel de tanque se mantiene según el S.P. inicial.
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5. Control MIMO.

Definir las variables controladas:

n1
v1 MIMO

v2 2X2 n2

n1  vv
n2  21v2v

Obteniendo las matriz para el modelamiento, para hallar las ganancias.

Calculando las ganancias K11 cuando: v2=CTE. En función de n1.


a r i a b l e

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 1 1 . t x t
2 .8 0
V

2 .7 5
V P a r io a c b e l es s

2 .7 0

2 .6 5

2 .6 0
a n i p u l a t e d

0 .7 5 0

0 .7 2 5
M

0 .7 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

G a in ( K ) = - 3 . 1 3 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 2 7 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 9 3

Ganancia: K=-3.13
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Calculando las ganancias K12 cuando: v1=CTE. En función de n1.


a r i a b l e

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 1 2 . t x t
2 .8
V

2 .7
V P a r io a c b e l es s

2 .6

2 .5
a n i p u l a t e d

0 .6 0 0 0

0 .5 8 7 5

0 .5 7 5 0

0 .5 6 2 5
M

0 .5 5 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

G a in ( K ) = - 6 . 4 9 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 1 1 . 1 5 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 6 4
S S E : 0 . 0 0 1

Ganancia: K=-6.49

Calculando las ganancias K21 cuando: v2=CTE. En función de n2.


a r i a b l e

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 2 1 . t x t

2 .1 0 0
V
V P a r io a c b e l es s

2 .0 7 5

2 .0 5 0

2 .0 2 5
a n i p u l a t e d

0 .7 5 0

0 .7 2 5
M

0 .7 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

G a in ( K ) = 0 . 4 7 0 8 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 0 . 2 6 0 4 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 0 0
S S E : 0 . 0

Ganancia: K=0.4708
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Calculando las ganancias K22 cuando: v1=CTE. En función de n2.


a r i a b l e

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T im e F (i lFe O N P a D m T e ) : d a t o s k k 2 2 . t x t

2 .0
V
V P a r io a c b e l es s

1 .9

1 .8

1 .7
0 .6 1 2 5
a n i p u l a t e d

0 .6 0 0 0

0 .5 8 7 5

0 .5 7 5 0

0 .5 6 2 5
M

0 .5 5 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

G a in ( K ) = - 5 . 5 5 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 7 1 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0 3 5 9
S S E : 0 . 0 0 8 8

Ganancia: K=-5.55

Verificando los valores de las ganancias.

V1 V2



n1 K11K22/ (K11K22- K12K21) K12K21/ (K12K21- K11K22)

n2 K12K21/ (K12K21- K11K22) K11K22/(K11K22-K12K21)

V1 V2



n1 0.8504 0.1496

n2 0.1496 0.8504

Se concluye que la Válvula V1 tiene mayor interacción sobre el nivel del tanque n1, y V2 interactua
sobre n2.
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Simulación de nuestro sistema tomándolos datos del PI de los modelos


anteriores:

Se ingresa los valores de PI obtenido


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Simulación de los datos con cambio en:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.

Conclusión:

 Se observa en la gráfica una pequeña variación en n2, al cambio de SP1.


 De igual forma se observa un sobre impulso en n1 que sobrepasa el máximo
del tanque, con referente al cambio de SP2.
 Con respecto al cambio de perturbación no se observa variación significativa.
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6. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del
sistema de control (Control Centralizado).

De los modelamientos anteriores obtenemos:

G11:
−3.13𝑒 −0
𝐺11 =
(9.27𝑠 + 1)

G12:

−6.49𝑒 −1.64
𝐺12 =
(11.15𝑠 + 1)

G21:

0.478𝑒 −1
𝐺21 =
(0.2604𝑠 + 1)

G22:

−5.55𝑒 −0.0359
𝐺22 =
(9.71𝑠 + 1)

0.478𝑒 −0.0359
𝐺22 =
(9.71𝑠 + 1)
-

D11= D22=1

D12= -G12(s)/ G11(s)

−6.49𝑒 −1.64 (9.27𝑠 + 1)


𝐷12 = 𝑥
3.13 (11.15𝑠 + 1)

D21= -G21(s)/ G22(s)

−0.478𝑒 −0.9641 (9.71𝑠 + 1)


𝐷21 = 𝑥
0.478 (0.2604𝑠 + 1)
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En donde obtenemos la función de transferencia del desacoplo:

D12:

D21:

La función de transferencia del desacoplo unida a la planta:


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Simulación de los datos con cambio en:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.
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7. Compare el control descentralizado con el centralizado utilizando cambios de


SP´s en h1 y h2 y perturbaciones en P1 y P2.

Simulación de los datos con cambio en:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.
 Cambio en la perturbación P1: De 0.5 a 0.9, el cambio se producirá después de 72
segundos.

Conclusión:

 SE observa una pequeña variación (mayor ruido) en la gráfica de salida del sistema
multivariable en comparación con el sistema multivariable con matriz de dezacoplo.
 Se observa un sobre impulso que sobre pasa el nivel del tanque, para ello se podría
aplicar un sistema prealimentado.
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8. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2.

Se armará un modelo en simulink incluyendo el bloque del MPC para la valvula 1


y tanque1.

Configuración del MPC (Restricción n1) tiempo de muestreo 0.1s, pto referencia
2.8.
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Gráfica aplicando el controlado MPC con los valores iniciales

Se observa sobre impulso al inicio del proceso.

Se armará un modelo en simulink incluyendo el bloque del MPC para la valvula 2


y tanque2 con los puntos de operación iniciales

Se observa sobre impulso al inicio del proceso.


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Simulación de los datos con cambio en:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.
 Cambio en la perturbación P1: De 0.5 a 0.9, el cambio se producirá después de 72
segundos.

Conclusión:

 SE observa variación (mayor ruido) al inicio del procesoen la gráfica de salida del
sistema
 Se observa menos control de las respuestas de salida, con respecto al sistema MIMO
con matrix de desacoplo
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