Professional Documents
Culture Documents
Qua năm năm học tập và rèn luyện tại đại học Bách Khoa Hà Nội, với đồ án tốt
nghiệp, chúng em thực sự muốn vận dụng những kiến thức mình được học để giải
quyết một bài toán thực tế. Với sự định hướng của thầy giáo hướng dẫn, chúng em
chọn đề tài quản lý phương tiện giao thông là trọng tâm. Trong quá trình hoàn thành đồ
án, không những vận dụng kiến thức mình được học vào thực tế, chúng em đã học
được thêm nhiều kỹ năng cần thiết trong công việc và cuộc sống. Khả năng làm việc
theo nhóm, học hỏi để giải quyết các bài toán cụ thể là những điều chúng em được rèn
luyện rất nhiều. Thêm vào đó là tư duy của một nhà kỹ thuật, tư duy thực nghiệm là
điều chúng em tự hào khi học được từ các thầy, các anh chị và bạn bè.
Để hoàn thành được đồ án này, chúng em đã nhận được sự quan tâm, giúp đỡ của
rất nhiều người. Trước hết, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới các thầy giáo
hướng dẫn là thầy giáo Vũ Văn Yêm và thầy giáo Nguyễn Xuân Quyền, các thầy đã
chỉ dẫn cho chúng em rất nhiều về mặt kiến thức, kỹ thuật đồng thời đưa ra cho chúng
em nhiều định hướng, ý tưởng và tạo mọi điều kiện tốt nhất về mặt thiết bị, địa điểm
giúp em làm việc. Thêm vào đó là các anh chị có nhiều kinh nghiệm trong các lĩnh vực
có liên quan: anh Bùi Huy Tuấn, anh Vương Hải Tú, anh Nguyễn Minh Hải, anh Đào
Việt Hùng. Các bạn cùng khóa cũng giúp đỡ chúng em rất nhiều như bạn Trần Đức
Khoa, Nguyễn Đức Việt.
TÓM TẮT ĐỒ ÁN
Đồ án tập trung đưa ra giải pháp, xây dựng hệ thống phục vụ bài toán quản lý,
dẫn đường cho phương tiện giao thông như quản lý taxi, quản lý tầu cá cỡ nhỏ…bằng
việc nghiên cứu hệ thống thông tin địa lý GIS, công nghệ định vị toàn cầu GPS và kỹ
thuật điều chế số GMSK. Hệ thống đảm bảo liên lạc hai chiều giữa trung tâm và
phương tiện nhờ bộ đàm làm việc ở băng tần VHF. Các thông tin của phương tiện được
thu nhận nhờ module GPS, các cảm biến... và được đóng gói vào một bản tin, truyền về
trung tâm. Tại đây, thông tin của phương tiện được xử lý bởi phần mềm bản đồ số viết
bằng ngôn ngữ C# trên hệ điều hành MS Windows. Thông qua giao diện trực quan và
dễ sử dụng, trung tâm có thể gửi các thông tin quản lý trở lại cho phương tiện. Hệ
thống được thử nghiệm với bài toán cụ thể là quản lý xe taxi trong địa bàn thành phố
Hà Nội. Qua đó, bước đầu đã đưa ra được thuật toán chia sẻ kênh truyền, tiến hành thử
nghiệm với 3 user, đánh giá được tỷ lệ lỗi bit khi truyền ở khoảng cách xa.
ABSTRACT
This thesis concentrates to give the solution and build a system for management
and navigation problem for vehicle as well as taxi management, small ship
management... by studying of Geographic Information System, Global Positioning
System and GMSK modulation technique. The system insures mutual communicating
information between supervising centre and mobile vehicles by walkie-talkie which
operates on VHF band. The information of vehicle is received by GPS module,
sensors... then packaged into a message and transmitted forward to the centre. Here the
information of vehicle is processed by digital map software which written by C#
programming in MS Windows OS. Through friendly interface, easy to use, centre
operator can send the management information backward to vehicles. System was
implemented with taxi management problem in Ha Noi City. Through it, we also
presented the channel sharing algorithm, performed implementing three users, and
valuated bit error ratio when transmitting at long distance.
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ............................................................................................................................ 1
BẢNG PHÂN CHIA CÔNG VIỆC............................................................................................ 2
TÓM TẮT ĐỒ ÁN ..................................................................................................................... 3
MỤC LỤC .................................................................................................................................. 4
DANH SÁCH HÌNH VẼ............................................................................................................ 7
DANH SÁCH BẢNG BIỂU..................................................................................................... 10
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT......................................................................................... 11
PHẦN MỞ ĐẦU ...................................................................................................................... 12
Ý tưởng về đề tài................................................................................................................... 12
Xác định phạm vi ứng dụng của đề tài ................................................................................. 13
Mục tiêu của đề tài................................................................................................................ 13
Cấu trúc đề tài ....................................................................................................................... 14
CHƯƠNG I. HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐỊA LÝ GIS VÀ HỆ THỐNG VỆ TINH ĐỊNH VỊ
TOÀN CẦU GNSS................................................................................................................... 15
1.1 Hệ thống thông tin địa lý GIS (Geographic Information System).................................. 15
1.1.1 Lịch sử phát triển ..................................................................................................... 15
1.1.2 Phần mềm GIS ......................................................................................................... 17
1.1.3 Nền tảng................................................................................................................... 17
1.1.4 Xây dựng dữ liệu ..................................................................................................... 18
1.1.5 Thu thập dữ liệu ....................................................................................................... 18
1.1.6 Dữ liệu địa lý ........................................................................................................... 19
1.1.7 Dữ liệu phi không gian ............................................................................................ 19
1.1.8 Biểu diễn dữ liệu...................................................................................................... 19
1.1.9 Biên dịch Raster sang Vector................................................................................... 22
1.1.10 Chiếu bản đồ và các hệ tọa độ ............................................................................... 23
1.1.11 Mã hóa địa lý các địa chỉ ....................................................................................... 24
1.1.12 Thống kê ................................................................................................................ 24
1.1.13 Bộ đọc GIS............................................................................................................. 25
1.1.14 Web API ................................................................................................................ 25
1.1.15 Phần mềm GIS mã nguồn mở và miễn phí ............................................................ 25
1.1.16 Các thành phần của GIS......................................................................................... 26
1.2 Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS........................................................................ 27
1.2.1 Phân hệ không gian.................................................................................................. 29
1.2.2 Phân hệ Người sử dụng........................................................................................... 29
1.2.3 Phân hệ Điều khiển ................................................................................................. 30
1.2.4 Cấu trúc tín hiệu GPS ............................................................................................. 31
1.2.5 Các hệ thời gian ...................................................................................................... 33
1.2.6 Các nguồn gây lỗi và sai lệch vị trí trong GPS....................................................... 34
Hình 3.9 Đáp ứng xung bộ lọc Gaussian với BT=0.3 và BT=0.5 ........................................ 72
Hình 3.10 Mật độ phổ của MSK và GMSK.......................................................................... 73
Hình 3.11 Mật độ phổ công suất của tín hiệu GMSK.......................................................... 74
Hình 3.12 Bộ điều chế GMSK sử dụng trực tiếp máy phát FM ......................................... 75
Hình 3.13 Sơ đồ khối điều chế hai điểm................................................................................ 76
Hình 3.14 Sơ đồ khối của điều chế I và Q............................................................................. 77
Hình 3.15 Sơ đồ chân và mạch ngoại vi cho CMX589A...................................................... 78
Hình 3.16 IC khuếch đại thuật toán LM358 ........................................................................ 81
Hình 3.17 Mạch khuếch đại thuận và lặp điện áp (khuếch đại đệm)................................. 81
Hình 3.18 Mạch cộng điện áp ................................................................................................ 82
Hình 3.19 Bộ đàm KENWOOD TM271A ............................................................................ 84
Hình 3.20 Mặt trong bộ đàm KENWOOD TM271A ......................................................... 86
Hình 3.21 Màn hình LCD 16x2.............................................................................................. 88
Hình 3.22 Mạch ghép LCD với vi điều khiển ....................................................................... 89
Hình 3.23 Module quét thẻ từ chuẩn giao tiếp USB ............................................................ 90
Hình 3.24 Một số cảm biến hồng ngoại thông dụng ............................................................ 91
Hình 3.25 Sơ đồ khối trạm BS ............................................................................................... 92
Hình 3.26 Vi điều khiển Atmega16........................................................................................ 93
Hình 3.27 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS đang đọc dữ liệu GPS ............................... 95
Hình 3.28 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS nhận dữ liệu GPS thành công .................. 95
Hình 3.29 Mạch trung tâm BS............................................................................................... 96
Hình 3.30 Tín hiệu sau module điều chế GMSK.................................................................. 96
Hình 4.1 Biểu diễn toạ độ trên bản đồ ................................................................................ 107
Hình 4.2 Cập nhật xe lên bản đồ ......................................................................................... 109
Hình 4.3 Cơ sở dữ liệu .......................................................................................................... 110
Hình 4.4 Giao diện quản lý nhân viên................................................................................. 111
Hình 4.5 Giao diện thiết lập cổng COM ............................................................................. 112
Hình 4.6 Chức năng tìm kiếm và gửi thông tin.................................................................. 113
Hình 5.1 Tần số thử nghiệm................................................................................................. 114
Hình 5.2 Tín hiệu điều chế GMSK bị nhiễu do tần số cao ................................................ 114
Hình 5.3 Địa điểm đặt mạch MS ......................................................................................... 115
PHẦN MỞ ĐẦU
Ý tưởng về đề tài
Hiện nay, trong nước đã có nhiều công trình nghiên cứu liên quan đến công nghệ
định vị vệ tinh phục vụ quản lý các trang thiết bị, phương tiện thường xuyên di chuyển.
Ví dụ các hệ thống quản lý taxi, quản lý tàu cá loại nhỏ, các đội xe vận tải, xe vận
chuyển bưu chính... Các ứng dụng nói trên dựa trên cơ sở các thiết bị định vị vệ tinh
(GPS), các công nghệ cảm biến( như cảm biến gia tốc, cảm biến rung động…) để đọc
thông tin và xử lý tại chỗ. Khi cần xử lý tập trung, thông tin được truyền về một trung
tâm xử lý để tổ chức quản lý, điều hành (hệ thống quản lý taxi, xe bưu chính), việc
truyền nhận thông tin chủ yếu được thực hiện thông qua hệ thống thông tin di động
toàn quốc, điều này này giới hạn phạm vi hoạt động cũng như tăng chi phí vận hành
của hệ thống. Tại trung tâm, các phần mềm ứng dụng hệ thông tin địa lý cùng với việc
số hóa dữ liệu địa lý chưa thực sự được ứng dụng sâu sắc và hiệu quả. Rất nhiều ứng
dụng được phát triển trên các dịch vụ miễn phí rất phổ biến và tiện lợi như Google
Earth. Tuy nhiên, chính vì thế, việc chủ động cho các thông tin địa lý mang tính đặc
thù như các vùng biển, vùng núi, các địa phương cụ thể là không nhiều vì phụ thuộc
vào nhà cung cấp.
Đề tài tập trung đưa ra và thử nghiệm 1 giải pháp thông tin cho hệ thống quản lý
phương tiện. Thứ nhất, ở mức vật lý, các dữ liệu được thu thập từ các cảm biến, từ
module GPS được đóng vào 1 khung bản tin 60 bytes, được điều chế theo phương pháp
điều chế số GMSK. Tín hiệu này được đưa vào bộ đàm, điều tần để phát đi. Ở nơi
nhận, dữ liệu được giải điều chế, đưa vào vi điều khiển để xử lý.
Thứ 2, ở mức liên kết dữ liệu, xây dựng thuật toán chia sẻ kênh truyền cho nhiều
user hoạt động cùng lúc, đánh giá được hiệu quả sử dụng thuật toán.
Thứ 3, xây dựng phần mềm quản lý phương tiện tại trung tâm đảm bảo các chức
năng hiển thị và điều khiển phương tiện, quản lý dữ liệu.
Bố cục của đồ án được trình bày như sau:
 Xây dựng phần mềm với giao diện thân thiện, ứng dụng các kiến thức của hệ thông
tin địa lý GIS, đảm bảo hoạt động quản lý phương tiện.
 Các chức năng khác: Các cổng giao tiếp với các thiết bị khác như máy tính, đầu đọc
thẻ, thiết bị nhận dạng…
Chương I đưa ra cái nhìn tổng quan về hệ thống thông tin địa lý và hệ thống
thông tin vệ tinh định vị toàn cầu, cũng như các ứng dụng hết sức đa dạng của hai hệ
thống này trong thực tiễn. Từ đó thành lập ý tưởng thiết kế hệ thống quản lý phương
tiện giao thông.
của nó và ngăn chặn bệnh dịch. Bản đồ bệnh dịch của John Snow không chỉ mô tả mà
còn phân tích các hiện tượng phụ thuộc liên kết với vị trí địa lý.
Năm 1962 đánh dấu sự phát triển đầu tiên của thế giới về ứng dụng của GIS tại
Ottawa, Ontario, Canada do Cục Lâm nghiệp và phát triển nông thôn liên bang tiến
hành. Là công trình được phát triển của Tiến sĩ Roger Tomlinson, nó được gọi tên là
Hệ thống thông tin địa lý Canada (viết tắt là CGIS) và đã được sử dụng để lưu trữ,
phân tích và vận dụng các dữ liệu thu thập được cho Trung tâm quản lý đất Cananda
(CLI), một sáng kiến để xác định khả năng đất đai sử dụng cho nông nghiệp bằng cách
lập bản đồ thông tin về đất, nông nghiệp, động vật nuôi, động vật hoang dã, tài nguyên
nước, rừng và bản đồ sử dụng đất với tỷ lệ 1:50.000. Một yếu tố được đánh giá, phân
loại được thêm vào cho phép thực hiện phân tích trên bản đồ.
CGIS là “hệ thống” đầu tiên trên thế giới và được cải tiến hơn các ứng dụng bản
đồ là nó có khả năng che phủ, đo đạc, số hóa/quét. Nó hỗ trợ một hệ thống tọa độ quốc
gia liên kết các châu lục và lưu các thông tin vị trí và thuộc tính trong các tệp dữ liệu
riêng biệt. Với kết quả này, Tomlinson được biết đến như cha đẻ của GIS, đặc biệt là
việc sử dụng phép che phủ của ông trong việc xúc tiến việc phân tích không gian trên
dữ liệu địa lý hội tụ. CGIS tồn tại đến những năm 1990 và xây dựng được cơ sở dữ liệu
số hóa tài nguyên đất lớn nhất của Canada. Nó đã được phát triển như một khung hệ
thống cơ sở trong việc hỗ trợ chính phủ liên bang và các tỉnh quản lý và hoạch định tài
nguyên. Sức mạnh của nó là sự phân tích các dữ liệu phức tạp toàn châu lục. CGIS
không bao giờ xuất hiện dưới một hình thức thương mại.
Năm 1964, các Howard T Fisher thành lập phòng thí nghiệm cho Đồ họa máy
tính và Phân tích không gian tại trường đại học thiết kế Harvard, nơi mà một số khái
niệm lý thuyết quan trọng về xử lý dữ liệu không gian, và vào những năm 1970 đã
phân phối mã phần mềm cơ sở và các hệ thống như “SYMAP”, “GRID” và
“ODYSSEY”, từng là nguồn cảm hứng cho sự phát triển các ứng dụng thương mại, tới
các trường đại học, trung tâm nghiên cứu và các tập đoàn toàn cầu.
Đầu những năm 1980, công ty điện toán M&S (M&S computing, sau này là
Intergraph), viện nghiên cứu hệ thống môi trường (ESRI – Environmental Systems
Research Institute) và CARIS (hệ thống tài nguyên thông tin trợ giúp bằng máy tính)
nổi lên như các nhà cung cấp thương mại các phần mềm GIS, hợp nhất thành công
nhiều tính năng của CGIS, kết hợp cách tiếp cận sơ khai là phân tách thông tin thuộc
tính và tọa độ không gian với cách tiếp cận mới là tổ chức các dữ liệu thuộc tính bằng
cấu trúc dữ liệu. Cuối những năm 1890 và 1990, sự tăng trưởng của công nghiệp được
thúc đẩy bởi ứng dụng rộng rãi GIS trên các máy trạm Unix và máy tính cá nhân. Cuối
thế kỷ 20, sự phát triển nhanh chóng trong các hệ thống khác nhau được thống nhất và
chuẩn hóa trên nền tảng tương đối hẹp và người sử dụng bắt đầu có khái niệm xem dữ
liệu GIS trên Internet, yêu cầu các tiêu chuẩn về chuyển đổi và định dạng dữ liệu. Gần
đây, có một sự gia tăng số lượng các gói phần mềm GIS mã nguồn mở hoặc miễn phí,
chạy trên nhiều hệ điều hành khác nhau và có thể tùy biến cho phù hợp với từng nhiệm
vụ cụ thể.
chia sẻ dữ liệu qua mạng. Phần mềm GIS hiện nay thường được giới thiệu như sự kết
hợp của các ứng dụng tương tác và các API (giao diện lập trình ứng dụng).
• Raster: một dạng dữ liệu Raster về cơ bản là bất kỳ dạng ảnh số nào biểu diễn
dưới dạng lưới. Bất kỳ người nào đã quen thuộc với ảnh số sẽ nhận ra rằng pixel là
đơn vị nhỏ nhất của một bức ảnh. Sự kết hợp của nhiều pixel tạo thành ảnh, khác
biệt với các dạng đồ họa vector có tỷ lệ thường được sử dụng dựa trên nền tảng là
mô hình vector. Trong khi một bức ảnh số đề cập tới đầu ra như là sự miêu tả thế
giới thực, thì một bức ảnh hay bản vẽ được gửi tới máy tính sẽ phản ảnh một trừu
tượng hóa của thế giới thực. Các bức ảnh chụp từ trên không thường là các định
dạng được sử dụng chính của dữ liệu Raster, với chỉ một mục đích, là hiển thị một
bức ảnh chi tiết trên bản đồ hay cho mục đích số hóa.
Dạng dữ liệu Raster có chứa các hàng và cột của các ô, với mỗi ô chứa một giá trị
đơn. Dữ liệu Raster có thể là các bức ảnh (ảnh raster), với mỗi pixel (hay ô) có
chứa một giá trị màu. Các giá trị khác được ghi cho mỗi ô có thể là một giá trị rời
rạc như tình trạng sử dụng đất, hay một giá trị liên tục như nhiệt độ, hay giá trị
rỗng (null) nếu không có dữ liệu. Trong khi một ô raster lưu trữ một giá trị đơn, nó
có thể được mở rộng bằng cách sử dụng các dải raster để biểu diễn các màu RGB
hay các bảng thuộc tính mở rộng với một hàng cho mỗi giá trị duy nhất của ô. Độ
phân giải của tập dữ liệu raster là kích thước các ô của nó.
Dữ liệu Raster được lưu trữ bằng các định dạng khác nhau, từ một cấu trúc dựa
trên các tệp dữ liệu chuẩn như TIF, JPEG… tới dữ liệu đối tượng nhị phân lớn
(BLOB) được lưu trữ trực tiếp trong hệ thống quả trị cơ sở dữ liệu quan hệ
(RDBMS). Không gian lưu trữ cơ sở dữ liệu, khi được đánh chỉ mục sẽ cho phép
tìm kiếm và truy xuất nhanh hơn tuy nhiên nó đòi hỏi một không gian lưu trữ đáng
kể với hàng triệu bản ghi.
• Vector: trong GIS, các đối tượng địa lý thường được biểu diễn dưới dạng vector,
xem xét các đối tượng này như các đường hình học. Các đối tượng khác nhau được
biểu diễn bởi các dạng đường hình học khác nhau:
Điểm:
Các điểm có kích thước bằng 0, được sử dụng cho các đối tượng địa lý mà có thể
diễn tả bởi một điểm đơn, hay nói cách khác là vị trí đơn. Ví dụ các điểm có độ cao lớn
nhất, độ cao nhỏ nhất, các đối tượng quan tâm trên bản đồi. Các điểm truyền đạt hàm
lượng thông tin tối thiểu của dạng dữ liệu này. Các điểm cũng có thể được sử dụng để
biểu diễn các vùng khi hiển thị ở tỷ lệ nhỏ. Không có phép đo nào có thể thực hiện đối
với các đối tượng điểm.
Đường hay đa đường:
Đường hay đa đường một chiều được sử dụng cho các đối tượng tuyến tính như
song, đường, đường xe lửa và các đường địa hình. Cũng như các đối tượng điểm, các
đối tượng tuyến tính được thể hiện như các đường hơn là các đa giác. Các đối tượng
đường có thể đo khoảng cách.
Đa giác:
Các đa đường hai hướng được sử dụng cho các đối tượng địa lý mà bao phủ một
vùng bề mặt trái đất riêng biệt. Nhưng đối tượng này như hồ, đường bao công viên,
toàn nhà, đường bao thành phố. Các đa giác truyền đạt hàm lượng thông tin lớn nhất
của kiểu dữ liệu này. Các đối tượng đa giác có thể tính toán chu vi và diện tích.
Mỗi một đường hình học này liên kết với một hàng trong cơ sở dữ liệu để mô tả
các thuộc tính của chúng. Ví dụ, một cơ sở dữ liệu mô tả các hồ nước có thể chứa
thông tin về độ sâu, chất lượng nước, mức độ ô nhiễm. Thông tin này có thể được sử
dụng để tạo bản đồ cho phép mô tả các thuôc tính riêng của tập dữ liệu. Ví dụ một hồ
nước có thể được tô màu phụ thuộc vào mức độ ô nhiễm của nó. Các đường hình học
khác nhau cũng có thể được so sánh. GIS có thể được sử dụng để nhận ra tất cả các
điểm hình học trong phạm vi bán kính 1Km của một hồ nước có độ ô nhiễm cao nhất.
Dữ liệu vector cũng có thể được sử dụng để biểu diễn các hiện tượng liên tục
khác nhau. Các đường đồng mức và các lưới tam giác bất chính quy (TIN) được sử
dụng để diễn tả độ cao hay các giá trị thay đổi liên tục khác. Các lưới tam giác ghi các
giá trị tại một vị trí mà được kết nối với nhau thành một đường tạo thành một lưới tam
giác bất chính quy. Bề mặt của tam giác biểu diễn bề mặt địa hình.
Ưu điểm và nhược điểm:
Có các ưu điểm và nhược điểm khác nhau khi sử dụng các dạng mô hình dữ liệu
raster và vector để biểu diễn thế giới thực. Các tạp dữ liệu Raster lưu các giá trị cho tất
cả các điểm trong một vùng được bao phủ, và đòi hỏi không gian lưu trữ lớn hơn so với
biểu diễn dữ liệu dạng vector (chỉ lưu dữ liệu tại nơi cần thiết). Dữ liệu raster cũng dễ
dàng cho phép thực hiện các lớp che phủ, điều mà khó hơn đối với dữ liệu vector. Dữ
liệu vector có thể được hiển thị như các đồ họa vector sử dụng trong các bản đồ truyền
thống, ở đó các dữ liệu raster xuất hiện như một bức ảnh. Dữ liệu vector dễ dàng kết
hợp các lớp vector từ nhiều nguồn khác nhau, tương thích hơn với các môi trường cơ
sở dữ liệu quan hệ. Dữ liệu vector có thể được cập nhật và bảo trì, trong khi dữ liệu
raster phải xây dựng lại từ đầu. Hơn nữa, dữ liệu vector cho phép nhiều khả năng phân
tích, đặc biệt cho các mạng lưới, như các đường, đường sắt, lưới điện, hệ thống viễn
thông…
một cấu trúc vector bằng cách vẽ các đường xung quanh các cell trong cùng một phân
loại, trong khi quyết định mối quan hệ không gian giữa các ô, như sự liền kề hay bao
hàm. Ngoài ra các phép xử lý dữ liệu tiên tiến có thể thực hiện với xử lý ảnh – một
công nghệ được phát triển vào cuối những năm 1960 bởi NASA.
¾ Hệ quy chiếu mặt bằng: được xác định nhờ một phép biến đổi nào đó từ hệ
quy chiếu mặt ellipsoid về mặt phẳng, nhằm biểu diễn bề mặt trái đất lên mặt
phẳng, được sử dụng để xây dựng các loại bản đồ. Hệ quy chiếu mặt bằng
gồm gốc tọa độ và hai trục tung & trục hoành.
1.1.12 Thống kê
Phần mềm thống kế GIS sử dụng các truy vấn cơ sở dữ liệu tiêu chuẩn để đọc và
phân tích dữ liệu cho việc hỗ trợ ra quyết định. Ví dụ, nếu chúng ta có dữ liệu địa lý
bao gồm các thông tin nhân khẩu, chúng ta có thể quyết định xem có bao nhiêu nhân
khẩu trong một độ tuổi nhất định, thu nhập và sắc tộc sinh sống trong một khu phố. Dữ
liệu thường được tham chiếu với mã bưu điện hay địa chỉ đường phố hơn là với dữ liệu
đo đạc. Phần mềm có thể được sử dụng bởi các nhà khoa học máy tính hay các nhà
thống kê với các kỹ năng về khoa học máy tính, với mục tiêu của việc mô tả một vùng
để hỗ trợ cho việc ra quyết định trong marketing, các dịch vụ xã hội, quy hoạch khẩn
cấp,…Các hệ quản trị cơ sở dữ liệu tiêu chuẩn có thể được sử dụng hay thiết kế cho
phần mềm thống kê GIS. Chúng thường được đặt trên các máy chủ và truy vấn qua các
trình duyệt web, ví dụ như MySQL hay ArcSDE.
như nhau bởi cả các phần mềm mã nguồn mở và các phần mềm thương mại cung cấp
các chức năng cơ bản
Hình 1.2 Các thành phần của một hệ thống thông tin địa lý GIS
Hệ thống thông tin địa lý GIS được hình thành bởi 5 thành phần:
¾ Con người: là thành phần quan trọng trong GIS giữ vai trò thực hiện các thao
tác, quản lý hoạt động của GIS.
¾ Dữ liệu: bao gồm dữ liệu không gian và dữ liệu thuộc tính (phi không gian)
đã được thu thập và tổ chức trong hệ quản trị cơ sở dữ liệu.
¾ Phần cứng: là cá máy tính điện tử, máy vi tính, các thiết bị mạng hay các thiết
bị biên tập dữ liệu vào/ra như máy số hóa, máy vẽ, máy quét…
¾ Phần mềm: là công cụ cho phép phân tích dữ liệu và hiển thị thông tin địa lý,
tương tác với người sử dụng thông qua các giao diện đồ họa (GUI).
¾ Phương pháp phân tích.
Vào những thập niên 60 và 70, Bộ quốc phòng Mỹ đã đầu tư nghiên cứu và xây
dựng hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System). Vệ tinh GPS đầu
tiên được phóng vào tháng 2 năm 1978 và từ đầu những năm 1990, GPS bắt đầu được
sử dụng trong dân sự. Chính phủ Mỹ dành riêng mức định vị chính xác cao nhất cho
quân đội, tuy nhiên họ cũng đã phát triển mã thu thô C/A cho mục đích dân dụng.
Điều này giúp bất cứ ai cũng có thể sử dụng GPS ở bất cứ đâu và bất cứ khi nào. Ở
Nga, với kỹ thuật phóng vệ tinh khá tốt, Nga cũng đã xây dựng thành công hệ thống vệ
tinh dẫn đường quỹ đạo toàn cầu, viết tắt GLONASS (Global Orbital Navigation
Satellite System) vào năm 1995. Hai hệ thống này ban đầu phục vụ cho mục đích quân
sự là chính, và hiện nay đã được đưa vào sử dụng cho các mục đích dân sự. Liên hiệp
Âu Châu cũng đã khởi công cho dự án hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu với tên gọi
GALILEO (đặt tên của nhà thiên văn học và vật lý học vĩ đại Galileo Galilei). Hệ
thống GALILEO dự kiến đưa vào sử dụng trong khoảng năm 2009-2010. Trong tương
lai ba hệ thống GPS , GLONASS và GALILEO sẽ được tiếp tục củng cố hoàn thiện và
tích hợp cho độ chính xác cao. Chúng ta thấy ngày càng nhiều ứng dụng GPS/GNSS
trong đời sống hàng ngày. Các máy điện thoại cầm tay GPS đã được tung ra trong thị
trường từ năm 2002 và ngày càng nhiều máy dẫn đường vệ tinh cho xe ô tô (tích hợp
xác định vị trí và bản đồ điện tử cho các thành phố) đang ngày càng nhiều trên thị
trường. Ứng dụng củaGPS/GNSS không chỉ dừng lại cho mục đích quân sự mà còn
cho các mục đích dân sự như dẫn tàu thủy, dẫn máy bay, vũ trụ, dẫn các phương tiện
giao thông trên mặt đất, xây dựng, đặc biệt lắp đặt các thiết bị trên biển phục vụ ngành
khai thác dầu khí và thủy hải sải, cảm biến từ xa... mang lại hiệu quả thiết thực.
Trong phạm vi đề tài, thiết kế của đồ án sử dụng công nghệ định vị GPS. Sau đây
ta xét kỹ hơn về hệ thống này.
Hệ thống GPS bao gồm ba thành phần chính:
¾ Phân hệ Không gian.
¾ Phân hệ Người sử dụng.
¾ Phân hệ Điều khiển.
được phát nhờ sử dụng một thuật toán. Mã C/A chỉ được điều chế vào sóng mang L1,
trong khi đó, mã P được điều chế vào cả sóng mang L1 và L2. Sự điều chế này gọi là
điều chế lưỡng pha, do pha của sóng mang được dịch đi 180o khi giá trị của mã thay
đổi từ 0 đến 1 hoặc từ 1 đến 0 .
Mã C/A là một luồng 1023 số nhị phân (1023 số 1 và 0) tự lặp lại mỗi giây. Điều
này có nghĩa là tốc độ chip của mã C/A là 1023 Mb/s. Nói cách khác, khoảng thời gian
của mỗi bít xấp xỉ 1ms, tương đương với quãng đường 300m. Mỗi vệ tinh được gán
cho một mã C/A duy nhất, mã này cho phép máy thu GPS nhận dạng vệ tinh nào đang
truyền một mã cụ thể. Khoảng cách đo được bằng mã C/A kém chính xác hơn so với
mã P. Tuy nhiên, mã C/A ít phức tạp hơn và được sử dụng cho mọi người dùng.
Mã P là một chuỗi nhị phân rất dài, được lặp lại sau 266 ngày .Nó cũng nhanh
hơn mã C/A 10 lần (tốc độ bít của nó là 10.23 Mb/s). Nhân thời gian với số lần lặp lại,
266 ngày nhân tốc độ bit 10.23 Mb/s được luồng mã P dài khoảng 2.35x1014 chip! Mã
dài 266 ngày được chia thành 38 đoạn, mỗi đoạn dài 1 tuần. Trong đó, có 32 đoạn được
gán cho các vệ tinh khác nhau. Mỗi vệ tinh truyền một đoạn một tuần duy nhất của mã
P, đoạn này được khởi tạo vào 0 giờ ngày chủ nhật hàng tuần. Sáu đoạn còn lại để dự
trữ cho các mục đích khác. Như vậy, mỗi vệ tinh GPS thường được xác định bởi một
đoạn 1 tuần duy nhất của mã P. Ví dụ, một vệ tinh GPS với số nhận dạng là PRN 20
tức là vệ tinh này được gán đoạn của tuần thứ 20 của mã PRN P. Mã P ban đầu được
thiết kế chủ yếu cho mục đích quân sự là chính. Sau đó, nó được sử dụng cho tất cả
người dùng vào ngày 31/1/1994. Vào thời điểm đó, mã P được mật mã hóa bằng cách
thêm vào nó một mã W không xác định. Mã đã được mật mã hóa gọi là mã Y, mã này
có tốc độ chip bằng với mã P. Việc mật mã hóa này gọi là việc chống làm giả (AS).
Bản tin dẫn đường GPS là một luồng dữ liệu được thêm vào cả sóng mang L1 và
L2 khi điều chế lưỡng pha nhị phân ở tốc độ thấp 50 kbps. Nó chứa 25 khung, mỗi
khung 1500 bít, tổng số có 37500 bít. Nghĩa là để truyền dẫn bản tin dẫn đường hoàn
hỉnh phải mất 750 giây, hay 12.5 phút. Bản tin dẫn đường cùng với các thông tin khác
chứa tọa độ của vệ tinh GPS theo thời gian, tình trạng vệ tinh, tín hiệu hiệu chỉnh đồng
hồ, niên lịch vệ tinh và dữ liệu khí quyển. Mỗi vệ tinh truyền một bản tin dẫn đường
của riêng nó với các vệ tinh khác, như vị trí gần đúng và tình trạng hoạt động.
của cả vệ tinh và máy thu đều lệch so với thời gian GPS, gây ra lỗi đồng hồ ở vệ tinh
và máy thu.
1.2.6 Các nguồn gây lỗi và sai lệch vị trí trong GPS
Đo khoảng cách giả và pha sóng mang bị ảnh hưởng bởi nhiều loại nhiễu ngẫu
nhiên và sai lệch (lỗi hệ thống). Những lỗi này có thể được phân loại thành lỗi bắt
nguồn từ vệ tinh, lỗi bắt nguồn từ máy thu, lỗi do truyền sóng (khúc xạ tầng khí
quyển). Hình 2.8 cho thấy các lỗi và sai lệch.
Cộng với ảnh hưởng của nhiễu, vị trí GPS tính toán được còn bị ảnh hưởng bởi vị
trí hình học của các vệ tinh GPS được quan sát bởi máy thu. Các vệ tinh càng tỏa rộng
trên bầu trời thì độ chính xác đạt được càng cao.
Một số lỗi và sai lệch có thể được giới hạn hoặc giảm bớt thông qua sự kết hợp
các quan sát GPS một cách thích hợp. Ví dụ, kết hợp quan sát L1 và L2 với độ chính
xác cao có thể loại bỏ ảnh hưởng của tầng điện ly.
1.2.6.1 Lỗi lịch thiên văn
Vị trí vệ tinh là hàm của thời gian, vị trí này chứa trong bản tin dẫn đường quảng
bá của vệ tinh, được dự đoán từ các quan sát GPS trước đó tại các trạm điều khiển mặt
đất. Việc mô hình hóa các lực tác động vào vệ tinh thường sẽ không chính xác hoàn
toàn, điều này gây nên các lỗi dự đoán vị trí của vệ tinh, gọi là lỗi lịch thiên văn. Bình
thường, lỗi lịch thiên văn thường nằm trong khoảng từ 2m đến 5m, và có thể lên đến
50m khi sử dụng khả năng chọn lọc. Lỗi khoảng cách do sự kết hợp của lỗi lịch thiên
văn và lỗi đồng hồ vệ tinh nằm ở mức 2.3m.
Một lỗi lịch thiên văn cho một vệ tinh cụ thể nào đó được nhận biết bởi tất cả
người dùng trên thế giới. Tuy nhiên, những người dùng khác nhau quan sát cùng một
vệ tinh ở những góc khác nhau, do đó khoảng và vị trí đo được chịu những ảnh hưởng
khác nhau của lỗi lịch thiên văn. Điều này có nghĩa là việc kết hợp đo đạc của hai máy
thu đồng thời cùng bám một vệ tinh không thể loại bỏ hoàn toàn lỗi lịch thiên văn.
Nhưng với những người sử dụng gần nhau có thể nhận biết được hầu hết lỗi khoảng
cách do lỗi lịch thiên văn bằng cách lấy sai khác của các kết quả quan sát này. Trong
định vị tương đối, người ta sử dụng quy tắc ngón tay cái để đánh giá thô ảnh hưởng của
lỗi lịch thiên văn đối với độ phân giải đường ranh giới: lỗi đường ranh giới / độ dài
đường ranh giới = lỗi vị trí vệ tinh / phạm vi vệ tinh. Điều này có nghĩa là nếu lỗi vị trí
vệ tinh là 5m và chiều dài đường ranh giới là 10 km, thì lỗi đường ranh giới do lỗi lịch
thiên văn xấp xỉ khoảng 2.5mm.
1.2.6.2 Khả năng chọn lọc
GPS ban đầu được thiết kế để định vị độc lập thời gian thực và dẫn đường bằng
máy thu mã C/A dùng cho dân sự với độ chính xác thấp hơn máy thu mã P dùng cho
quân sự. Nhưng thật đáng ngạc nhiên là độ chính xác của cả hai loại máy thu trên gần
như là giống nhau. Để đảm bảo an ninh quốc gia, bộ quốc phòng Mỹ đã thực hiện khả
năng lựa chọn trên các vệ tinh GPS Block II để ngăn chặn định vị độc lập thời gian
thực đối với những người dùng không được phép. SA chính thức hoạt động vào ngày
25/3/1990.
SA đưa ra hai loại lỗi. Lỗi đầu tiên gọi là lỗi delta, là kết quả của việc làm biến
động đồng hồ vệ tinh, đây là lỗi chung cho mọi người dùng. Lỗi thứ hai là lỗi epsilon,
đây là lỗi quỹ đạo biến đổi chậm được thêm vào. Khi SA được bật lên, các lỗi phương
ngang và phương thẳng đứng thông thường có thể lên đến 100m và 156m tương ứng,
với xác suất 95%. Hình 2.9 cho thấy vị trí theo phương ngang của một trạm máy thu
GPS theo thời gian, chủ yếu do ảnh hưởng của SA. Giống như lỗi khoảng cách do lỗi
lịch thiên văn, lỗi khoảng cách do lỗi epsilon hầu như có thể nhận ra giữa hai người
dùng ở gần nhau. Vì vậy, sử dụng GPS vi sai (DGPS) sẽ loại bỏ ảnh hưởng của lỗi
epsilon. Trên thực tế, DGPS cung cấp độ chính xác cao hơn máy thu mã P đứng độc
lập do sự loại bỏ hoặc giảm bớt các lỗi chung, bao gồm cả SA .
Hình 1.9 Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên khi có SA
Theo những nghiên cứu mở rộng, chính phủ Mỹ đã dừng SA vào ngày 1/5/2000,
việc này đã cải thiện rất nhiều độ chính xác của GPS độc lập. Với việc dừng SA, độ
chính xác thông thường theo phương ngang và đứng theo thứ tự là 22m và 33m (95%
thời gian). Hình 2.10 chỉ ra các lỗi GPS sau khi dừng SA. Việc loại bỏ SA đã mở ra
một cánh cửa mới cho sự phát triển nhanh của thì trường GPS (ví dụ dẫn đường cho
các phương tiện giao thông). Mặc dù loại bỏ SA sẽ gây ra ảnh hưởng nhỏ đến DGPS,
nhưng nó sẽ làm giảm chi phí cài đặt và vận hành hệ thống DGPS. Điều này chủ yếu
do giảm tốc độ truyền dẫn yêu cầu.
Hình 1.10 Sự thay đổi vị trí của máy thu GPS đứng yên sau khi chấm dứt SA
Mặc dù các đồng hồ vệ tinh GPS có độ chính xác cao, nhưng chúng không phải là
hoàn hảo tuyệt đối. Độ ổn định của chúng vào khoảng 1/1013 đến 2/1013 trong khoảng
thời gian là một ngày. Có nghĩa là sai số của các đồng hồ vệ tinh vào khoảng 8.64 đến
17.28 ns một ngày. Sai số khoảng cách tương ứng từ 2.59 m đến 5.18 m, kết quả này
có thể tính ra dễ dàng bằng cách nhân sai số đồng hồ với vận tốc ánh sáng (299729458
m/s). Đồng hồ xezi có xu hướng hoạt động tốt hơn qua thời gian dài so với đồng hồ
rubi. Thực tế, độ ổn định của đồng hồ xezi qua 10 ngày hoặc lâu hơn lên đến vài phần
1014. Hoạt động của đồng hồ vệ tinh được giám sát bởi hệ thống điều khiển mặt đất.
Lượng dịch đi được tính toán và truyền đi theo dạng ba hệ số của một đa thức bậc hai .
Sai số đồng hồ vệ tinh gây thêm các sai số cho đo đạc GPS. Các lỗi này ảnh
hưởng chung đến mọi người dùng quan sát cùng một vệ tinh và có thể loại bỏ bằng
việc lấy sai khác giữa các máy thu này. Áp dụng việc sửa sai đồng hồ vệ tinh trong bản
tin dẫn đường này cũng có thể sửa chữa sai số đồng hồ vệ tinh. Tuy nhiên, bỏ qua một
lỗi vài ns sẽ dẫn đến sai số khoảng cách khoảng vài m (sai số 1ns tương ứng với sai số
khoảng cách là 30cm).
Ngược lại, các máy thu GPS sử dụng các đồng hồ tinh thể rẻ tiền, độ chính xác
nhỏ hơn nhiều so với các đồng hồ vệ tinh. Như vậy, sai số đồng hồ máy thu lớn hơn sai
số đồng hồ vệ tinh rất nhiều. Tuy nhiên, có thể loại bỏ nó bằng cách lấy sai khác giữa
các vệ tinh hoặc có thể coi sai số này như một tham số chưa biết thêm vào trong quá
trình dự đoán.
1.2.6.4 Lỗi đa đường
Phân tập đa đường là một nguồn lỗi nghiêm trọng cho cả đo đạc pha sóng mang
và khoảng cách giả. Lỗi đa đường xuất hiện khi tín hiệu GPS đến anten máy thu theo
nhiều đường khác nhau Những đường này có thể là đường tín hiệu nhìn thẳng và tín
hiệu phản xạ từ các vật thể xung quanh anten máy thu (Hình 2.6).
Phân tập đa đường làm méo tín hiệu gốc qua sự giao thoa của tín hiệu phản xạ ở
anten GPS. Nó ảnh hưởng đến cả đo đạc pha sóng mang và khoảng cách giả; tuy nhiên,
ảnh hưởng đối với đo khoảng cách giả lớn hơn nhiều. Độ lớn của phân tập đa đường
pha sóng mang có thể đạt tới giá trị lớn nhất là 1/4 chu kỳ (khoảng 4.8 cm đối với pha
sóng mang L1). Khoảng cách giả đa đường theo lý thuyết có thể lên đến vài chục mét
đối với đo mã C/A. Tuy nhiên, với những tiến bộ mới trong công nghệ máy thu,
khoảng cách giả đa đường thực tế giảm đi rất nhiều. Ví dụ về những công nghệ này là
bộ tương quan Strobe (Ashtech, Inc.) và MEDLL (NovAtel, Inc.). Với những công
nghệ làm giảm phân tập đa đường này, lỗi phân tập đa đường của khoảng cách giả có
thể giảm xuống đến vài mét, thậm chí trong cả môi trường phản xạ mạnh.
Trong cùng một môi trường, có thể đánh giá lỗi đa đường bằng cách sử dụng
tương quan qua các ngày của phần dư dự đoán. Đây là do cấu trúc hình học vệ tinh –
vật phản xạ - anten lặp lại hằng ngày. Tuy nhiên, lỗi đa đường trong các phép đo
khoảng cách giả như nhau có thể xác định được nếu sử dụng quan sát hai tần số. Người
ta vẫn chưa thể tìm ra một mô hình đa đường tổng quát tốt, chủ yếu là do cấu trúc hình
học vệ tinh - vật phản xạ - anten luôn thay đổi. Tuy nhiên, có nhiều ý tưởng để giảm
bớt ảnh hưởng của phân tập đa đường. Phương án dễ dàng nhất là chọn vị trí quan sát
không có vật phản xạ ở gần anten thu. Một phương án khác để giảm ảnh hưởng của
phân tập đa đường là sử dụng một anten có vòng chêm (vòng chêm là một mặt phẳng
có nhiều vòng kim loại đồng tâm làm suy hao tín hiệu phản xạ). Vì tín hiệu GPS được
phân cực tròn quay phải trong khi tín hiệu phản xạ quay trái, để làm giảm ảnh hưởng
của phân tập đa đường cũng có thể sử dụng anten với một bộ phân cực phối hợp cho tín
hiệu GPS (quay phải). Tuy nhiên, nhược điểm của phương pháp này là tín hiệu phân
tập đa đường cũng có thể trở thành phân cực quay phải nếu phản xạ hai lần.
1.2.6.5 Biến đổi tâm pha anten
Máy thu GPS thu tín hiệu từ vệ tinh sau đó chuyển đổi năng lượng này thành
dòng điện, dòng điện này được xử lý bởi máy thu GPS. Điểm mà tại đó tín hiệu GPS
được thu về gọi là tâm pha của anten . Thông thường, tâm pha không trùng với tâm vật
lý (hình học) của anten. Nó thay đổi tùy theo độ cao và phương vị của vệ tinh cũng như
cường độ của tín hiệu. Kết quả là gây thêm sai số khoảng cách cho phép đo.
Mức độ của sai số gây ra bởi tâm tâm pha thay đổi tùy theo loại anten, thường là
khoảng vài cm. Tuy nhiên, rất khó mô hình sự biến thiên của tâm pha anten, vì vậy,
cần phải chú ý khi chọn loại anten . Đối với những đường ranh giới ngắn với cùng loại
anten ở mỗi đầu, sai số tâm pha có thể loại bỏ nếu các anten này cùng định hướng . Pha
trộn các loại anten khác nhau hay sử dụng định hướng khác nhau sẽ không thể loại bỏ
được sai số này. Do mức độ ảnh hưởng nhỏ, sai số tâm pha anten có thể bỏ qua trong
hầu hết các ứng dụng thực tế.
Cần chỉ ra rằng lỗi tâm pha có thể khác nhau đối với các sóng mang L1 và L2.
Điều này ảnh hưởng đến độ chính xác của việc kết hợp tuyến tính tự do tầng điện ly,
đặc biệt khi quan sát đường ranh giới ngắn. Đối với những đường ranh giới ngắn, sai số
tương quan lớn theo khoảng cách và đủ loại bỏ những sai khác. Vì vậy, sử dụng đơn
tần có thể thích hợp hơn đối với những đường ranh giới trong kiểu tĩnh.
1.2.6.6 Nhiễu đo lường máy thu
Nhiễu đo lường máy thu do giới hạn của các linh kiện điện tử trong máy thu gây
ra. Một hệ thống GPS tốt cần có một mức nhiễu nhỏ. Thông thường, một máy thu GPS
sẽ tự kiểm tra khi người sử dụng bật máy. Tuy nhiên, đối với những hệ thống GPS
chính xác giá thành cao, việc đánh giá hệ thống có thể rất quan trọng cho người sử
dụng. Có hai loại kiểm tra được thực hiện để đánh giá máy thu GPS (hệ thống GPS):
kiểm tra đường ranh giới 0 và kiểm tra đường ranh giới ngắn .
Kiểm tra đường ranh giới 0 được sử dụng để đánh giá hoạt động của máy thu.
Kiểm tra này liên quan đến việc sử dụng một anten/ bộ tiền khuếch đại nối với một bộ
chia để cung cấp tín hiệu cho hai hay nhiều máy thu GPS. Nhiều vấn đề của máy thu
như sai lệch liên kênh và trượt chu kỳ có thể phát hiện qua cách kiểm tra này. Khi sử
dụng một anten, độ phân giải đường ranh giới bằng 0. Nói cách khác, các giá trị khác 0
được gán cho nhiễu máy thu. Mặc dù kiểm tra đường ranh giới 0 cung cấp các thông
tin hữu ích cho máy thu, nhưng nó không cung cấp thông tin về nhiễu anten/bộ tiền
khuếch đại. Ảnh hưởng của nhiễu máy thu đến sai số khoảng cách phụ thuộc vào chất
lượng của máy thu GPS. Giá trị trung bình của sai số khoảng cách gây ra bởi nhiễu
máy thu vào khoảng 0.6 m.
Để đánh giá chính xác hiệu suất của hệ thống GPS, cần phải tính toán cả thành
phần nhiễu của anten/ bộ tiền khuếch đại . Việc này có thể thực hiện bằng cách sử dụng
các đường ranh giới ngắn ở khoảng cách vài mét, quan sát hai ngày liên tục. Trong
trường hợp này, hai lần phần dư sai khác của một ngày sẽ chứa nhiễu hệ thống và ảnh
hưởng của phân tập đa đường. Những sai số khác có thể bỏ qua. Vì dấu hiệu của phân
tập đa đường lặp lại hằng ngày nên lấy hiệu hai lần phần dư sai khác giữa hai ngày liên
tiếp sẽ loại bỏ được ảnh hưởng của phân tập đa đường và chỉ còn lại nhiễu của hệ
thống.
1.2.6.7 Trễ tầng điện ly
Ở tầng cao nhất của khí quyển, bức xạ tia cự tím và tia X từ mặt trời tương tác với
các phân tử và nguyên tử khí. Sự tương tác này gây ra quá trình ion hóa không khí: một
lượng lớn electron mang điện âm và các nguyên tử, phân tử mang điện dương. Vùng
không khí chứa các khí đã bị ion gọi là tầng điện ly. Tầng điện ly ở độ cao từ 50 km
đến khoảng 1000 km hoặc hơn nữa. Thực tế, giới hạn trên của tầng điện ly không được
định nghĩa rõ ràng .
Mật độ electron trong tầng điện ly không phải là hằng số; nó thay đổi theo độ cao.
Như vậy, tầng điện ly được chia thành nhiều tầng con, tùy theo mật độ electron. Những
tầng này có tên là tầng D (50-90 km), E (90-140 km), F1 (140-210km), và F2 (210 –
1000 km), trong đó tầng con F2 là tầng có mật độ electron cao nhất. Độ cao và chiều
dày của các tầng này thay đổi theo thời gian, do sự thay đổi của bức xạ mặt trời và từ
trường trái đất. Ví dụ, tầng F1 biến mất vào buổi tối và tồn tại lâu hơn vào mùa hè so
với mùa đông .
Tầng điện ly là một môi trường phân tán, nó làm cong tín hiệu vô tuyến GPS và
thay đổi vận tốc của tín hiệu khi nó truyền qua các tầng điện ly khác nhau để đến máy
thu GPS. Uốn cong đường đi của tín hiệu GPS gây ra sai số có thể bỏ qua, đặc biệt nếu
góc ngẩng của vệ tinh lớn hơn 50. Sự thay đổi vận tốc truyền tín hiệu gây nên các sai số
nghiêm trọng, và vì vậy cần phải được tính toán đầy đủ. Tầng điện ly làm tốc độ của
pha sóng mang vượt quá tốc độ của ánh sáng, trong khi đó nó làm chậm mã PRN (và
bản tin dẫn đường) một lượng tương tự. Do đó, khoảng cách từ máy thu đến vệ tinh sẽ
quá ngắn so với khoảng cách thực nếu đo bằng pha sóng mang và quá dài nếu đo bằng
mã. Trễ tầng điện ly tỷ lệ với số điện tử tự do trên đường truyền GPS, số điện tử này
gọi là lượng electron tổng (TEC). TEC phụ thuộc vào một số yếu tố: (1) thời gian trong
ngày (mật độ electron đạt cực đại vào đầu buổi chiều và nhỏ nhất vào nửa đêm giờ địa
phương); (2) thời gian trong năm ( mật độ electron vào mùa hè cao hơn vào mùa
đông); (3) chu kỳ 11 năm của mặt trời (mật độ electron đạt cực đại sau khoảng 11 năm,
cực đại này chính là cực đại nóng sáng của mặt trời gọi là cực đại chu kỳ mặt trời –
năm 2001 là cực đại của chu kỳ mặt trời thứ 23); và (4) là vị trí địa lý (mật độ electron
nhỏ nhất ở vùng vĩ độ trung bình và không đồng đều ở các vùng cực, và vùng xích
đạo). Vì tầng điện ly là một môi trường phân tán, nó gây ra trễ phụ thuộc vào tần số.
Tần số càng thấp thì trễ càng lớn: trễ tầng điện ly của L2 lớn hơn L1. Thông thường,
trễ tầng điện ly khoảng từ 5m đến 15m, nhưng có thể vượt quá 150m vào những lúc
hoạt động mạnh của mặt trời, giữa trưa, và gần đường chân trời.
Như vậy, mật độ electron trong tầng điện ly thay đổi theo thời gian và vị trí. Tuy
nhiên, chúng có tương quan lớn ở khoảng cách gần, và vì vậy lấy hiệu của kết quả quan
sát giữa những người dùng ở khoảng cách nhỏ có thể loại bỏ được phần lớn trễ tầng
điện ly. Nắm bắt được những đặc điểm bản chất phân tán của tầng điện ly, trễ tầng điện
ly có thể xác định với độ chính xác cao bằng cách kết hợp các phép đo khoảng cách giả
mã P trên cả L1 và L2. Tuy nhiên, mã P chỉ được truy cập bởi những người sử dụng
được phép. Với sự có mặt của mã C/A thứ hai trên L2 trong chương trình hiện đại hóa,
giới hạn này sẽ được loại bỏ. Các phép đo pha sóng mang L1 và L2 có thể kết hợp theo
một kiểu chung để xác định sự thay đổi của trễ tầng điện ly. Những người sử dụng máy
thu hai tần số có thể kết hợp phép đo pha sóng mang L1 và L2 để tạo ra sự kết hợp
tuyến tính tầng điện ly tự do để loại bỏ trễ tầng điện ly. Tuy nhiên, nhược điểm của
phương pháp kết hợp tuyến tính tầng điện ly tự do là: nhiễu quan sát tương đối cao, và
nó không giữ cho các tham số chưa xác định ở giá trị nguyên. Do vậy người ta khuyến
cáo không nên sử dụng phương pháp kết hợp tuyến tính tầng điện ly tự do cho các
đường ranh giới ngắn. Những người sử dụng đơn tần không thể tận dụng những ưu
điểm của tính chất phân tán của tầng điện ly. Tuy nhiên, sử dụng một trong các mô
hình tầng điện ly thực nghiệm có thể sửa được đến 60% trễ . Mô hình được sử dụng
rộng rãi nhất là mô hình Klobuchar, các hệ số của mô hình này được truyền đi trong
bản tin dẫn đường. Một giải pháp khác cho những người sử dụng máy thu GPS đơn tần
là sử dụng sự sửa sai của mạng địa phương. Các tín hiệu sửa sai có thể thu về theo thời
gian thực thông qua các liên kết thông tin.
1.2.6.8 Trễ tầng đối lưu
Tầng đối lưu là vùng không khí trung hòa về điện tính từ bề mặt trái đất lên đến
độ cao 50 km. Tầng đối lưu là môi trường không phân tán đối với các tần số vô tuyến
dưới 15 GHz. Tầng đối lưu gây trễ như nhau đối với các sóng mang GPS và các mã.
Khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu đo được sẽ lớn hơn khoảng cách hình học thực tế,
điều đó có nghĩa là khoảng cách đo được giữa hai máy thu sẽ lớn hơn khoảng cách
thực tế. Không giống như trễ tầng điện ly, trễ tầng đối lưu không thể loại bỏ bằng cách
kết hợp quan sát L1 và L2. Điều này chủ yếu là do trễ tầng đối lưu không phụ thuộc
vào tần số.
Trễ tầng đối lưu phụ thuộc vào nhiệt độ, áp suất, và độ ẩm trên đường truyền
trong tầng đối lưu. Tín hiệu từ các vệ tinh có góc ngẩng nhỏ đi qua quãng đường dài
hơn trong tầng đối lưu so với các vệ tinh có góc ngẩng lớn hơn. Vì vậy, trễ tầng đối lưu
nhỏ nhất khi vệ tinh ở trên đỉnh đầu người sử dụng và lớn nhất khi vệ tinh ở đường
chân trời. Trễ tầng đối lưu gây ra sai số khoảng 2.3 m ở đỉnh đầu, khoảng 9.3 m ở góc
ngẩng 15°, và khoảng 20 – 28 m ở góc ngẩng 5°.
Trễ tầng điện ly có thể chia thành hai phần, khô và ướt. Thành phần khô xuất
chiếm 90% của trễ và có thể phát hiện được với độ chính xác cao sử dụng các mô hình
toán học. Thành phần ướt của trễ tầng điện ly phụ thuộc vào lượng hơi nước trên
đường truyền tín hiệu GPS. Không giống như thành phần khô, thành phần ướt không
dễ dự đoán. Nhiều mô hình toán học sử dụng các phép đo khí tượng bề mặt (áp suất khí
quyển, nhiệt độ, áp suất hơi nước) để tính toán thành phần ẩm. Tuy nhiên, thành phần
ẩm ít tương quan với các dữ liệu khí tượng bề mặt, làm giới hạn độ chính xác dự đoán.
Người ta thấy rằng việc sử dụng dữ liệu khí tượng mặc định (áp suất 1010 mb, nhiệt độ
200C, độ ẩm tương đối 50%) cho kết quả thỏa mãn hầu hết các trường hợp.
1.2.6.9 Sai số khoảng cách tương đương
Ta thấy rằng độ chính xác định vị GPS được đo bằng cách kết hợp ảnh hưởng của
các sai số phép đo không được mô hình và hình học vệ tinh. Sai số phép đo không mô
hình rất khó đo đạc từ vệ tinh này đến vệ tinh kia, chủ yếu là do các góc nhìn khác
nhau. Hơn nữa, sai số khoảng cách đối với các vệ tinh khác nhau sẽ có một mức độ
giống nhau nào đó (tương quan). Để xác định cặn kẽ độ chính xác định vị GPS mong
muốn, chúng ta có thể áp dụng các kỹ thuật ước lượng như phương pháp bình phương
nhỏ nhất. Ước lượng bình phương nhỏ nhất của vị trí người dùng cũng như ma trận
hiệp biến của nó. Ma trận hiệp biến cho ta biết cách thức xác định vị trí người sử dụng.
Thực tế, ma trận hiệp biến phản ánh sự kết hợp ảnh hưởng của sai số đo đạc và hình
học vệ tinh.
Một cách đơn giản hơn để kiểm tra độ chính xác định vị có thể đạt được thông
qua việc đưa vào sai số khoảng cách tương đương (UERE). Giả sử rằng sai số phép đo
đối với tất cả vệ tinh đều được xác định và độc lập với nhau thì UERE có thể được định
nghĩa là căn bậc hai của tổng các sai số và lệch vị trí như đã được đề cập ở các phần
trước. Nhân UERE với giá trị DOP thích hợp sẽ được độ chính xác định vị GPS ở mức
1- σ . Để đạt được độ chính xác ở mức 2- σ , đôi khi gọi là 95% thời gian, chúng ta
nhân kết quả này với hệ số hai. Ví dụ, giả sử UERE = 8m đối với máy thu GPS độc
lập, và giá trị HDOP = 1.5, thì độ chính xác vị trí 95% = 8 x 1.5 x 2 = 24m.
định thời và tốc độ bus dữ liệu nối tiếp. NMEA đã trở thành giao thức chuẩn cho giao
diện các thiết bị định vị, chẳng hạn như máy thu GPS, dựa trên giao diện RS232. Các
thiết lập của NMEA cho RS232 như sau:
Tốc độ baud 4800 bps
Bit dữ liệu 8
Stop bit 1 hoặc 2 bit
Bit chẵn lẻ không
Handshake không
Một câu NMEA có thể chứa tới 82 ký tự bao gồm cả dấu $ và CR/LF. Vì một số
trường có độ rộng thay dổi hoặc bị bỏ trống, máy thu sẽ xác định dữ liệu mong muốn
bằng cách đếm số dấu phẩy, đúng hơn là vị trí của ký tự trong câu.
Trường tùy chọn checksum là hai chữ số hệ 16 kết quả của phép OR tất cả các ký
tự với nhau, không kể dấu $ và *. Checksum chỉ cần thiết trong một vài bản tin. Một
bản tin GPS điển hình như sau:
$GPGLL,xxmm.dddd,<N|S>,yyymm.dddd,<E|W>,hhmmss.dd,S,M*hh<CR><LF>
Bảng 1.1 Cấu trúc bản tin NMEA0183
GP Talker ID
Máy thu GPS
xxmm.dddd Vĩ độ
xx= độ
mm= phút
dddd= phần thập phân của phút
<N|S> Bắc hoặc Nam
yyymm.dddd Kinh độ
yyy= độ
mm= phút
dddd= phần thập phân của phút
<E|W> Đông hoặc Tây
hhmmss.dd Giờ UTC
hh= giờ
mm= phút
ss= giây
dd= phần thập phân của giây
S Chỉ thị trạng thái
A= hợp lệ
V= không hợp lệ
M Chỉ thị chế độ
A= tự động
N= dữ liệu không hợp lệ
♦ Cú pháp lệnh
Chuẩn NMEA cho phép các nhà sản xuất độc lập định dạng các bản tin riêng.
Lệnh NMEA bao gồm các trường như sau:
$P<ID nhà sản xuất>,<lệnh>,<thông số>,<thông số>,..,<thông số>
Dóng lệnh luôn bắt đấu với $P, sau đó là ba chữ cái ID của nhà sản xuất, theo sau
là bất cứ dữ liệu gì mà nhà sản xuất mong muốn theo định dạng chung của bản tin
chuẩn. Một lệnh điển hình của máy thu GPS GB10 như sau:
FIXRATE – Set Fixrate
Định nghĩa tần số (theo giây) mà máy thu nên tập trung thu bản tin dẫn đường và
gửi bản tin NMEA.
$PFST, FIXRATE, <fixrate><CR><LF>
Trong đó fixrate là số giây phải đợi giữa các lần phát hiện bản tin dẫn đường.
Mục đích của chương là đưa ra thiết kế cơ bản mô hình hệ thống, từ đó có được
cái nhìn tổng quan cũng như chức năng và hoạt động của hệ thống.
¾ Hệ thống phần cứng: là các thiết bị đầu cuối tích hợp gọi là trạm di động gắn
trên phương tiện (Mobile Station) và trạm trung tâm (Base Station).
¾ Hệ thống phần mềm: là phần mềm bản đồ số thành phố Hà Nội phát triển trên
nền .net với ngôn ngữ lập trình Csharp, chạy trên nền Hệ điều hành Microsoft
Windows.
LCD
Trạm đầu cuối di động anten
Cảm biến,
Giải điều chế GMSK
Đọc thẻ từ...
anten
Khuếch đại
LCD Vi điều khiển Điều chế GMSK
RF
PC MAX232
Trạm trung tâm
quản lý phương tiện giao thông, chạy trên hệ điều hành MS Windows của máy vi tính.
Giao tiếp giữa máy tính và vi điều khiển được thực hiện thông qua chuẩn truyền thông
nối tiếp RS232. Như vậy trạm BS không bao gồm khối thu GPS. Khi đóng vai trò máy
thu, sau khi thu được bản tin, vi điều khiển gửi bản tin này lên máy tính để xử lý.
Hệ thống hoạt động trên cơ sở truyền nhận thông tin hai chiều và đồng bộ giữa
trạm BS và các trạm MS. Qua thông tin thu được, ta có được dữ liệu về toạ độ, thời
gian, tốc độ phương tiện..., từ đó thông tin được xử lý và cập nhật, mục đích theo dõi,
giám sát và quản lý các phương tiện giao thông. Chi tiết hơn về hoạt động của hệ thống
sẽ được trình bày trong các phần sau. Phần sau đây mô tả thiết kế chi tiết cho từng trạm
MS và BS.
Khởi tạo
Bắt đầu
ID_packet=1
ID trùng khớp?
Đọc, tách
dữ liệu GPS Đ
Thông báo S
Đọc lỗi Đ
Có
bản tin SRM
ID_packet =
S ID_packet+1
Có dữ liệu
GPS?
Đ
Đ
Đóng gói ID_packet ==10?
Hiển thị toạ bản tin
độ trên LCD Data[60]
ID_packet =1
S
Có S
tín hiệu cảnh
báo Gửi gói tin
Đ số hiệu
ID_packet
Cảnh báo
Trạm BS:
Có tín hiệu Đ
S Có dữ liệu cảnh báo
gửi về
USART. Tại bên thu ta cũng sử dụng bộ USART để nhận dữ liệu được giải điều chế.
Giao tiếp giữa khối điều chế GMSK và vi điều khiển như sau:
Để dễ hình dung, ta hoàn toàn coi khối điều chế số chỉ làm nhiệm vụ điều chế mà
không can thiệp vào cấu trúc của bản tin đến mức bit. Nguyên nhân gây lỗi ở đây là
cách xử lý bản tin ở mức bit của bộ USART. Ta sẽ lấy ví dụ là trường hợp đã test. Bên
phát phát liên tục đi 1 chữ ‘C’, bên nhận thu được ký tự lạ và ổn định. Mã ASCII của
chữ C là 0100 0011. Khi truyền qua bộ USART, mỗi byte đó được chèn vào đầu và
cuối 1 bit start và 1 bit stop. Ở bên thu, bộ USART tách 2 bit này và xếp byte đó vào
hàng đợi. Nếu như không có vấn đề gì xảy ra, byte 0100 0011 được nhặt ra đúng, và
truyền lên máy tính đúng. Tuy nhiên, khi truyền qua bộ đàm, do ảnh hưởng của các yếu
tố điều tần, trễ do đường truyền, các bit đầu tiên có thể bị mất. Khi đó, bên thu lại nhìn
thấy byte đã nhận được là 10100001 và truyền lên máy tính bị sai. Nguyên nhân này đã
được kiểm tra bằng phần mềm Protues version 7.1. Hình 2.8 cho thấy byte nhận được
bị trượt bit.
Để khắc phục hiện tượng lỗi như trên, có hai phương pháp:
 Truyền dữ liệu theo byte, vẫn dùng bộ USART. Tuy nhiên ở bên phát, trước
khi phát dữ liệu, ta phát đi byte mào đầu (Preamble) là 01010101. Ở bên thu,
ta dùng thuật toán tách các byte nhận được thành từng bit và kiểm tra đến khi
nào gặp byte mào đầu thì nhận dữ liệu (xử lý bởi code Vi điều khiển).
 Truyền dữ liệu theo bit. Khi đó, ở bên phát, trước khi phát dữ liệu, ta phát đi
byte mào đầu là 11001100 (0xCC). Ở bên thu, ta dùng thanh ghi dịch để đọc
từng bit, kiểm tra khi nào nhận đủ byte mào đầu thì bắt đầu nhận dữ liệu, điều
này sẽ khắc phục hiện tượng trượt bit. Giải pháp này có thể thực hiện bằng
phần cứng nhờ các IC thanh ghi dịch và bộ so sánh hoặc có thể thực hiện
bằng phần mềm vi điều khiển.
Î Thực hiện giải pháp thứ 2 bằng phần mềm vi điều khiển vì có những thuận lợi sau:
¾ Tối ưu về việc xử lý lỗi khi truyền ở khoảng cách xa.
¾ Vì sử dụng các chân thường của vi điều khiển nên thuật toán điều khiển sẽ
đơn giản hơn so với USART.
¾ Đảm bảo tốc độ bit đúng như đã tính toán với khối điều chế số.
11001100 D A T A #
Mục đích của chương là đưa ra thiết kế chi tiết cho hệ thống phần cứng đầu cuối
tích hợp, bao gồm trạm trung tâm – BS (Base Station) và trạm di động gắn trên các
phương tiện – MS (Mobile Station). Trong khuôn khổ đồ án, với mục đích thử nghiệm,
hệ thống được thiết kế với 1 trạm BS và 3 trạm MS.
Tốc độ thực hiện lệnh tối đa 16 MIPS (với thạch anh 16MHz, không chia tần).
Có 128K Bytes bộ nhớ Flash, dùng làm bộ nhớ chương trình, cho phép nạp xoá.
Có 4K Bytes EEPROM, dùng để lưu các biến ngay cả khi không được cấp điện.
Có 4K Bytes SRAM dùng để lưu kết quả trung gian, làm bộ nhớ vào ra và dùng
cho stack.
Có giao diện JTAG, cho phép nạp xoá Flash 10.000 lần, EEPROM 100.000 lần,
Fuse Bits, Lock Bits.
4 kênh điều chế độ rộng xung PWM có độ phân giải 2 đến 16 bits.
Có bộ ADC 10bit.
Có chuẩn giao tiếp TWI (I2C).
Có chuẩn truyền thông USART.
Có giao diện SPI master, slave.
Bộ watchdog timer với dao động riêng.
Có bộ so sánh tương tự.
♦ Các chức năng đặc biệt:
Có mạch reset khi cấp nguồn và mạch phát hiện sụt điện áp.
Có nhiều nguồn ngắt trong và ngắt ngoài.
Có 6 chế độ ngủ để tiết kiệm năng lượng.
♦ Các đặc tính khác:
Đóng gói với vỏ 64 chân vuông dẹt với 53 chân vào/ra lập trình được.
Dải điện áp làm việc 2.7V÷5.5V (Atmega128L), 4.5V÷5.5V (Atmega128).
Công suất tiêu thụ nhỏ (dòng điện chỉ vài μA đến vài mA).
Với các tính năng tích hợp sẵn như nêu trên, vi điều khiển Atmega128 thể hiện là
một dòng chip vi điều khiển không chỉ có tốc độ xử lý cao mà còn được tích hợp khá
nhiều chức năng ngoại vi, rất phù hợp với chức năng xử lý tổng hợp trong trạm MS.
pháp truyền dữ liệu theo bit, được thực hiện qua chân I/O bình thường của vi
điều khiển. Cụ thể sẽ được trình bày trong phần thuật toán truyền đồng bộ.
¾ Chế độ truyền bất đồng bộ (Asynchronous): Là kiểu truyền dữ liệu trong đó
mỗi bộ truyền (Transmitter) và bộ nhận (Receiver) có bộ tạo xung clock riêng,
tốc độ xung clock ở hai khối này có thể khác nhau, nhưng thường không quá
10%. Do không dùng chung xung clock, nên để đồng bộ quá trình truyền và
nhận dữ liệu phải truyền các bit đồng bộ (Start, Stop,…) đi kèm với các bit dữ
liệu. Các bộ truyền và bộ nhận sẽ dựa vào các bit đồng bộ này để quyết định
khi nào thì sẽ thực hiện hay kết thúc quá trình truyền hoặc nhận dữ liệu. Khi
nhận dữ liệu từ khối thu GPS, vi điều khiển sẽ hoạt động ở chế độ này. Kết nối
giữa hai thiết bị trong trường hợp này khá đơn giản: chân RxD0 của vi điều
khiển được nối với chân TxD của Chip thu GPS GPM1315.
Điều khiển bộ truyền - nhận UART được thực hiện bởi các thanh ghi:
• Thanh ghi dữ liệu vào – ra.
• Thanh ghi trạng thái.
• Thanh ghi điều khiển.
 Thanh ghi dữ liệu vào- ra UDR:
Các thanh ghi dữ liệu vào/ra USART trên thực tế là hai thanh ghi tách biệt nhau,
nhưng dùng chung cùng một địa chỉ vật lý. Khi dữ liệu được ghi vào địa chỉ này, nó chỉ
vào thanh ghi truyền dữ liệu, và khi đọc dữ liệu từ địa chỉ này nó đọc từ thanh ghi nhận
dữ liệu.
bộ. Bit này khi set lên 1 sẽ giảm số chia của bộ chia tốc độ baud từ 16 xuống 8,
từ đó nhân đôi tốc độ truyền cho thông tin không đồng bộ.
Bit 0: MPCM (Multi- processor Communication Mode). Bit này cho phép chế
độ giao tiếp nhiều vi điều khiển.
Bit 2: UCSZn2 (Character Size). Các bit UCSZn2 kết hợp với bit UCSZn1:0
trong UCSRnC để thiết lập số lượng bit dữ liệu (kích thước ký tự) trong khung
dữ liệu thu và phát.
Bit 1: RXB8n (Receive Data Bit 8). RXB8n là bit dữ liệu thứ 9 của ký tự nhận
khi hoạt động với khung 9 bit dữ liệu. Bit này phải được đọc trước khi đọc các
bit thấp từ UDRn.
Bit 0: TXB8n (Transmit Data Bit 8). TXB8n là bit dữ liệu thứ 9 của ký tự phát
khi hoạt động với khung 9 bit dữ liệu. Bit này phải được ghi trước khi ghi các
bit thấp từ UDRn.
Bit 2,1: UCSZ1,0 (Character Size). Các bit UCSZ1,0 kết hợp với UCSZ2 trong
UCSRB thiết lập số lượng bit dữ liệu (kích thước ký tự) trong một khung mà bộ
phát và thu sử dụng.
Bit 0: UCPOLn (Clock Polarity). Bit này chỉ được dùng ở chế độ đồng bộ. Đặt
bit này bằng 0 khi sử dụng chế độ không đồng bộ. Bit UCPOLn thiết lập quan
hệ giữa việc thay đổi đầu ra dữ liệu và lấy mẫu đầu vào dữ liệu, và xung đồng
bộ (XCKn).
3.1.2.1 Phương pháp điều chế số khoá dịch pha tối thiểu GMSK
Điều chế GMSK là một dạng điều chế số để gửi dữ liệu tốc độ cao trên các kênh
vô tuyến điều tần băng hẹp. Trong GMSK, pha sóng mang biến đổi liên tục bởi một tín
hiệu đối cực đã được tạo dạng bởi bộ lọc Gaussian. Bởi GMSK có thể được xem là một
dẫn xuất của khóa dịch pha tối thiểu MSK nên nó có hệ số điều chế bằng 0.5 và có thể
được giải điều chế bằng cách tách sóng vi sai. Việc sử dụng một bộ lọc Gaussian mang
lại hiệu quả đáng kể trong việc giảm mức sidelobe (búp sóng phụ trong phổ tín hiệu) ở
phổ truyền đi.
Điều chế GMSK được quan tâm bởi những ưu điểm tuyệt vời của nó: hiệu suất
phổ cao, băng thông hẹp, đường bao điều chế không đổi, thích hợp cho cả tách sóng
tương quan và không tương quan. Đường bao không đổi cho phép GMSK trở nên ít
nhạy cảm đối với một môi trường fading hơn điều biên mà lại chỉ yêu cầu một bộ
khuyếch đại lớp C hiệu suất cao và giá rẻ.
Trong điều chế GMSK dòng bit để truyền đi được cho qua một bộ lọc thông thấp
Gaussian tiền điều chế. Khi bị kích bởi một xung, bộ lọc Gaussian sẽ cho ra một xung
dạng chuông úp như Hình 3.11. Bộ lọc tiền điều chế Gaussian tạo ra nhiễu liên ký hiệu
ISI (Inter Symbol Interference) trong tín hiệu truyền đi, tuy nhiên suy biến này là
không quá quan trọng nếu như tích băng thông 3dB với chu kì bit (BT) của bộ lọc lớn
hơn 0.5. Hình 3.11 mô tả đáp ứng xung của một bộ lọc Gaussian với BT=0.3 và 0.5.
BT liên hệ với băng thông 3dB của bộ lọc và tốc độ dữ liệu bởi biểu thức:
f −3dB
BT = (3.1)
BIT RATE
Do đó, với tốc độ dữ liệu bằng 9.6 kbps và BT bằng 0.5, tần số cutoff -3dB của
bộ lọc sẽ là 4800Hz.
Hình 3.9 Đáp ứng xung bộ lọc Gaussian với BT=0.3 và BT=0.5
Trên hình, một bit được trải ra trên một khoảng xấp xỉ ba chu kì bit với BT=0.3
và hai chu kì bit với BT=0.5, dẫn đến tăng ISI. Với BT=0.3, các bit hay kí hiệu liền kề
sẽ gây nhiễu lẫn nhau nhiều hơn so với BT=0.5. GMSK với BT=∞ sẽ tương đương với
MSK (có nghĩa là ở MSK không có ISI). ISI càng lớn sẽ cho phép phổ được nén nhiều
hơn, đồng nghĩa với việc giải điều chế sẽ khó khăn hơn. Do đó, mức độ nén phổ là điều
cần phải cân nhắc trước tiên khi chuyển từ MSK thường sang MSK có bộ lọc tiền điều
chế Gaussian. Hình 3.10 biểu diễn mật độ phổ thông thường cho MSK và GMSK.
Năng lượng các búp phụ (sidelobes) đã được giảm trong GMSK; nhờ đó khoảng kênh
có thể được xếp chặt hơn khi so sánh với MSK có cùng nhiễu xuyên kênh.
π ⎛ π2 2⎞
hG ( t ) = exp ⎜ − 2 t ⎟ (3.2)
α ⎝ α ⎠
Và hàm truyền HG(f) là:
H G ( f ) = exp ( −α 2 f 2 ) (3.3)
Trong đó t là thời gian tính theo giây, hệ số α liên hệ với băng thông cơ bản 3dB
(B) của HG(f) bởi:
ln 2
α= (3.4)
2B 2
Do đó bộ lọc GMSK có thể được xác định hoàn toàn thông qua B và thời lượng
symbol băng gốc T. Đó là lí do tại sao thông thường người ta định nghĩa GMSK bằng
tích BT của nó.
Hình 3.11 mô tả phổ công suất RF của một tín hiệu GMSK với BT thay đổi. Từ
đồ thị có thể thấy rõ là tích BT càng giảm thì mức sidelobe càng hạ nhanh chóng. Tuy
nhiên, giảm BT sẽ làm tăng tỉ lệ lỗi không thể tránh được sinh ra bởi bộ lọc thông thấp
là ISI. Khi phổ GMSK được nén càng nhiều bằng cách giảm BT thì suy giảm tín hiệu
bởi ISI tăng.
Hình 3.11 Mật độ phổ công suất của tín hiệu GMSK
Hình 3.12 Bộ điều chế GMSK sử dụng trực tiếp máy phát FM
Tuy nhiên, trong thực tế nói chung bộ điều chế không đơn giản như vậy. Rất
nhiều phần trong một máy vô tuyến điển hình như lọc IF, khuếch đại công suất…khác
xa với đặc tính lý tưởng. Chẳng hạn như bộ tổng hợp tần số (synthesizer) sẽ gây ra một
vấn đề cho điều chế GMSK là: các mẫu dữ liệu bao gồm một vài bit 0 hoặc 1 liên tiếp
sẽ có phổ đáp ứng bị kéo giãn xuống gần mức DC. Hầu hết các bộ tổng hợp tần số sẽ
không có phản ứng trước một tín hiệu tần thấp như vậy. Hai phương pháp điều chế phổ
biến nhất giúp ích đáng kể khi đặc tính không lý tưởng của bộ tổng hợp tần số được
tính đến là “Điều chế hai điểm” và “Điều chế cầu phương”.
♦ Điều chế hai điểm
Điều chế hai điểm giải quyết vấn đề này bằng cách chia đôi tín hiệu đã lọc nhiễu
Gaussian, một phần đi trực tiếp tới đầu vào điều biến VCO, phần khác được sử dụng để
điều chế TCXO. TCXO không nằm trong vòng hồi tiếp điều khiển tần số. Do đó,
TCXO có thể được điều biến bởi phần tần thấp của tín hiệu, và đầu ra của nó sẽ được
cộng với tín hiệu đã điều biến trong VCO ở bộ tổng hợp âm tần.
Bộ điều chế cầu phương dựa trên biểu thức (3.5). Sơ đồ khối của một bộ điều chế
như vậy được mô tả trong Hình 3.14. Trong điều chế I và Q, dữ liệu đã qua lọc
Gaussian sẽ được tách thành thành phần tín hiệu nguyên pha (I) và thành phần tìn hiệu
vuông pha (Q). Tín hiệu RF điều chế được tạo ra bằng cách trộn thành phần I và Q với
tần số của sóng mang RF rồi cộng chúng lại với nhau. Vai trò của bộ tổng hợp tần số
bây giờ chỉ đơn giản là thay đổi tần số sóng mang để lựa chọn kênh. Để hệ thống hoạt
động tối ưu với điều chế cầu phương thì chìa khóa chính là việc tạo ra thành phần I và
Q một cách chính xác.
Có thể tạo ra tín hiệu I và Q băng cơ bản bằng cách sử dụng một hệ dịch pha
thông dải. Hệ này phải duy trì một mối liên hệ về pha 900 giữa tín hiệu I và Q cho tất
cả các tần số trong dải mong muốn.
liệu 64kbps, công suất mà modem tiêu tốn nhỏ hơn 20mW. Nguồn cung cấp chỉ yêu
cầu từ 3.4- 5V.
Dưới đây là bảng thông số hoạt động của CMX589A với VDD=5.0V, nhiệt độ
25oC, tần số thạch anh 4.096MHz, tốc độ dữ liệu 8kbps, băng thông nhiễu = tốc độ bit.
Bảng 3.1 Thông số hoạt động của CMX589A
Tối Thông Tối đa Đơn vị
Giá trị tĩnh
thiểu thường
Dòng cung cấp Tx PS Rx PS
IDD (VDD= 3.0V)
1 1 0.5 mA
0 1 1.0 mA
1 0 1.0 mA
0 0 1.5 mA
IDD (VDD=0.5V)
1 1 1.0 mA
0 1 2.0 mA
1 0 3.0 mA
0 0 4.0 mA
Mức logic đầu vào
Mức đầu vào logic 1 3.4 V
Mức đầu vào logic 0 1.5 V
Dòng vào logic -5.0 5.0 μA
Mức logic đầu ra
Mức ra logic 1 (IOH=120uA) 4.6 V
Modem có đầu vào ngắt thu và phát riêng biệt ứng với khối mạch thu và khối
mạch phát độc lập cho phép nó có thể hoạt động ở chế độ song công hay bán song
công. Thiết kế trong đồ án này cho phép modem CMX589A hoạt động song công, có
thể truyền dữ liệu đã điều chế đồng thời cũng có thể nhận tín hiệu về để giải điều chế.
Chế độ truyền của CMX589A cần đến ít là bốn tín hiệu giao tiếp với vi điều
khiển để hoạt động chính xác như trong Bảng.
Tuy nhiên với mục đích thử nghiệm, tín hiệu TX Enable được thiết kế luôn ở
logic 1 để cho phép mạch phát luôn hoạt động. Tín hiệu TX PSAVE được thiết lập ở
logic 0. Trong thực tế, khi cân nhắc tới vấn đề tiết kiệm năng lượng, các tín hiệu này
nên được nối tới vi điều khiển để thay đổi mức logic khi cần (nghĩa là chỉ cho phép
mạch phát hoạt động khi cần thiết, bình thường nên ở chế độ sleep). Lí do phải đưa tín
hiệu TxClk tới vi điều khiển là bởi mỗi bit truyền đi từ vi điều khiển cần phải được
đồng bộ với quá trình chuyển trạng thái từ logic thấp tới cao của dao động trong mạch
phát của CMX589A; dao động này được xuất ra chân TxClk. Chi tiết vấn đề này sẽ
được trình bày ở phần thuật toán truyền đồng bộ.
Bảng 3.2 Tín hiệu điều khiển mạch thu phát sóng của CMX589A
Tín hiệu Mô tả
TxEnable Logic 1 đưa vào chân này cho phép truyền dữ liệu đã điều chế.
Logic 1 đưa vào chân này sẽ ngắt toàn bộ mạch phát, ngoại trừ TxClk.
TxPSave Trong điều kiện hoạt động bình thường chân này nên được thiết lập
logic 0 để tín hiệu điều chế đầu ra chuẩn xác.
Logic 1 đưa vào chân này sẽ ngắt toàn bộ mạch thu, ngoại trừ RxClk.
RxPSave Tương tự TxPsave, chân này được thiết lập logic 0 để tín hiệu điều chế
đầu ra chuẩn xác.
Đầu vào cho dữ liệu truyền đi (nhận từ vi điều khiển), được đồng bộ với
TxData
TXClk
Đầu ra dữ liệu đã giải điều chế (sẽ được đưa tới vi điều khiển), được
RxData
đồng bộ với RxClk.
Đầu ra clock từ modem ở tốc độ bit dữ liệu truyền. Xung từ chân này
TxClk
giúp vi điều khiển đồng bộ được dữ liệu.
RxClk Đầu ra clock từ modem ở tốc độ bit dữ liệu nhận.
Để chắc chắn rằng mạch Rx và khôi phục clock thuộc phân hệ thu của hệ thống
hoạt động chính xác, nên đảm bảo cho dữ liệu gửi đi có cấu trúc ngẫu nhiên hợp lý.
Datasheet của CMX589A khuyến cáo dữ liệu nên chứa số lượng bit 0 và 1 tương
đương nhau, đồng thời không có những chuỗi bit 0 hay 1 dài liên tục. Khi dữ liệu được
truyền theo cụm, mỗi cụm nên được gắn với ít nhất là một chuỗi 16 bit đi trước để cho
phép modem thu thiết lập việc định thời và mức khóa tín hiệu càng nhanh càng tốt.
Chuỗi bit gán thêm đối với chế độ hoạt động ở BT=0.5 nên có dạng
1010101010101010 (0xAAAA).
CMX589A hỗ trợ hai chế độ hoạt động cho điều chế GMSK là BT=0.5 và
BT=0.3. Thiết kế trong đồ án này hoạt động ở BT=0.5 với tốc độ dữ liệu 9.6 kbps bởi
thiết bị cung cấp kênh truyền VHF (máy bộ đàm KENWOOD TM271A) hỗ trợ kênh
băng rộng với độ lệch tần tối đa 5kHz. Với BT=0.5 và tốc độ bit 9.6 kbps thì chỉ yêu
cầu băng thông là 4.8 kHz. Chân 15 của modem là chân điều khiển mức BT, nó được
thiết lập logic 1 (nối lên VDD) để hệ hoạt động ở BT=0.5. Nếu chân này ở logic 0 thì
BT=0.3. Cần lưu ý là BT=0.5 sẽ đòi hỏi băng thông lớn hơn BT=0.3 nhưng đổi lại có
ISI nhỏ hơn.
Hình 3.17 Mạch khuếch đại thuận và lặp điện áp (khuếch đại đệm)
Bộ khuếch đại thuận (không đảo) gồm có mạch hồi tiếp âm điện áp đặt vào đầu
đảo, còn tín hiệu đặt tới đầu vào không đảo của OA. Vì điện áp giữa các đầu vào OA
bằng 0 (U0 = 0) nên quan hệ giữa Uv và Ur xác định bởi:
R1
Uv = Ur . (3.7)
R1 + Rht
Khi dòng vào đầu không đảo bằng không (Rv = ∞), ta có :
U1 − U v − U 2 − U v − U − U v−
+ + ... + n =0 (3.10)
R R R
Hay:
R1
U1 + U 2 + ... + U n = n. Ur (3.11)
R1 + Rht
Từ đó ta có:
R1 + Rht R + Rht n
Ur =
n.R1
(U1 + U 2 + ... + U n ) = ( 1
n.R1
∑U )
i =1
i (3.12)
Chọn các tham số của sơ đồ thích hợp sẽ có thừa số đầu tiên của vế phải công
thức trên bằng 1:
R1 + Rht n
=1 Æ U r = U1 + U 2 + ... + U n = ∑ U i (3.13)
n.R1 i =1
truyền thông theo cả hai hướng nhưng trong một thời điểm thì chỉ có một hướng được
phép truyền. Nhiệm vụ cơ bản mà bộ đàm KENWOOD thực hiện trong đồ án này là
đưa tín hiệu dữ liệu đã điều chế GMSK từ modem CMX589A lên băng tần VHF thông
qua điều chế FM để có thể được truyền đi.
TM271A hỗ trợ người dùng ba cổng giao tiếp như Bảng 3.4.
CN1 là cổng analog thông thường cho microphone để phục vụ giao tiếp thông tin
thoại. CN2 là đầu cuối truyền nhận data trên mặt PCB TX/RX của máy bộ đàm và
được sử dụng trong đề tài này. Nó thực hiện xử lý truyền nhận, dữ liệu vào ra và hỗ trợ
tín hiệu PTT. Thiết kế của TM271A đưa ra CN2 dưới dạng hai port song song như
trong Hình 3.20. CN5 dùng cho mục đích giao tiếp với loa.
PR9 là chân dữ liệu đầu ra. Việc điều khiển truyền nhận được thông qua chân
PKS. Vi điều khiển sẽ phát ra một tín hiệu điện để đưa chân PKS về logic 0
cho phép bộ đàm hoạt động ở chế độ thu phát dữ liệu. Cần lưu ý là khi PKS
được thiết lập logic 0 thì chế độ thông tin thoại bị vô hiệu hóa hoàn toàn, chế
độ truyền dữ liệu hoạt động liên tục và không thể bị cắt ngang. Chỉ khi PKS
bằng 1 (trạng thái mặc định) thì bộ đàm mới có thể tiếp tục thông tin thoại
qua microphone. Như vậy khác với chế độ 1200bps, ở chế độ 9600bps thì vi
điều khiển đóng vai trò chủ động điều khiển quá trình trao đổi dữ liệu chứ
không phải bộ đàm.
đưa tín hiệu từ CMX589A tới bộ đàm, cần có một bộ khuếch đại RF và hiệu chỉnh mức
DC cho phù hợp. Chi tiết thiết kế các khối này được thể hiện trong phần phụ lục.
Cụ thể tên gọi và mô tả chức năng các chân được tóm tắt trong bảng 3.6.
Từ những đặc điểm và chức năng đã được đề cập ở trên ta có thể đi tới việc hình
thành việc ghép nối của LCD với vi điều khiển như sau:
Thiết bị này cũng phù hợp với việc quản lý năng lượng tiêu thụ của USB và kỹ
thuật đánh thức từ xa. Chỉ một lượng năng lượng nhỏ được sử dụng trong giai đoạn
treo. Bằng cách tích hợp tất cả các chức năng của package 28 chân SOIC, loại chíp này
phù hợp cho việc gắn thêm cáp. Người sử dụng chỉ cần gắn cáp vào cổng USB và sau
đó kết nối với bất kỳ thiết bị RS232 nào.
khi cần, tạm thời module GPS và khối module ATmega8515- CMX589A sẽ dùng hai
nguồn +5VDC khác nhau. Module ATmega8515- CMX589A cũng được thiết kế để sử
dụng nguồn +9VDC hoặc +12VDC từ một pin có thời lượng cao.
Bộ đàm Kenwood hoạt động với nguồn +13.8VDC. Nhà phân phối có thể cung
cấp bộ nguồn này, tuy nhiên kích thước và trọng lượng của nó khá lớn nên chỉ thích
hợp đặt ở trạm thu trên đất liền. Đối với bộ đàm hoạt động trên tàu có thể dùng một
acquy 12V- 12Ah để thay thế.
Anten
Lọc và điều
Bộ thu phát FM
chỉnh mức
TM271A
một chiều DC PKS
Mạch
RX
GMSK Modem Mạch Lọc thông
CMX589A TX thấp
Tx data Rx data Tx clock Rx clock
Khuếch đại RF
LCD 16x2
Tx Rx
Cảm biến
MAX232 PC Nguồn
Trạm BS có cấu trúc hoàn toàn tương tự so với trạm MS do đặc điểm các đầu
cuối là truyền nhận dữ liệu theo 2 chiều. Các điểm khác giữa BS so với MS là:
¾ Không có khối thu GPS (chip GPM1315).
¾ Không có khối đọc thẻ từ.
¾ Vi điều khiển sử dụng là Atmega16 do chỉ cần một bộ USART phục vụ giao
tiếp nối tiếp theo chuẩn RS232 giữa Vi điều khiển và máy tính.
Sơ đồ mạch thiết kế cho khối BS được cho chi tiết trong phần phụ lục.
Các đặc điểm chính của vi điều khiển Atmega16:
Hình 3.27 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS đang đọc dữ liệu GPS
Hình 3.28 Mạch đầu cuối tại phương tiện MS nhận dữ liệu GPS thành công
CodeVisionAVR V2.03.3 để phát triển phần mềm cho vi điều khiển. Chương trình
được xây dựng trên môi trường phát triển tích hợp IDE (Integrated Development
Environment) cho họ vi điều khiển AVR, hỗ trợ hầu hết các dòng chip AVR của
Atmel, ngôn ngữ lập trình C, do đó việc xây dựng code khá đơn giản. Ngoài ra
CodeVision tích hợp trình nạp code Programmer, Debug và giao tiếp Terminal qua các
cổng thông tin máy tính nên hết sức thuận lợi cho việc phát triển code hệ thống.
Các module chương trình chính bao gồm:
Tách thông tin tọa độ từ module GPS (chỉ có trên trạm MS):
Dữ liệu được lấy từ khối thu GPS với chip GPM1315 khoảng 2s một lần thông
qua cổng giao tiếp nối tiếp theo định dạng NMEA0183. Thiết kế phần mềm trong đồ án
sử dụng bản tin RMC (Recommended Minimum Specific GNSS Data) để tách thông
tin mong muốn. Chi tiết bản tin được giải thích trong Bảng 3.7.
$GPRMC,161229.478,A,3723.2475,N,12158,3416,W,0.13,309.62.120598,,*10
Bảng 3.7 Các thông số trong bản tin RMC
Tên Ví dụ Đơn vị Mô tả
Mã bản tin $GPRMC Header của bản tin RMC
Tọa độ UTS 161229.478 Hhmmss.sss
A=dữ liệu hợp lệ, V= không
Trạng thái A
hợp lệ
Vĩ độ 3723.2475 Ddmm.mmmm
Chỉ thị N/S N N= Bắc, S= Nam
Kinh độ 12158.3416 Ddmm.mmmm
Chỉ thị E/W W E= Đông, W= Tây
Tốc độ trên mặt đất 0.13 Knots
Course over 309.63 Degrees True
Ngày tháng năm 120598 Ddmmyy
Biến thiên từ trường Degrees E hoặcW
Checksum *10
<CR><LF> Kết thúc bản tin
Ta cần đến dữ liệu tọa độ, thời gian, vận tốc trên mặt đất. Do vậy tọa độ UTC,
kinh độ với chỉ thị Đông/Tây, vĩ độ với chỉ thị Nam/Bắc và vận tốc sẽ được tách ra từ
bản tin RMC. Chi tiết được mô tả trong phụ lục code chương trình.
Các tư liệu bản đồ cũ theo hệ quy chiếu HN-72 được thay thế bằng hệ quy chiếu
VN-2000 kể từ Quyết định số 83/2000.QĐ-TTg tháng 7 năm 2000 của thủ tướng chính
phủ . Hiện đã có các công cụ thương mại cho phép chuyển đổi cơ sở dữ liệu bản đồ số
hóa từ hệ quy chiếu HN-72 sang VN-2000.
Vấn đề đặt ra là các thông tin tọa độ không gian nhận được từ các bộ thu GPS là
tọa độ trên hệ quy chiếu toàn cầu WGS-84. Vì vậy, để có thể hiển thị được vị trí chính
xác trên bản đồ, chúng ta phải chuyển đổi tọa độ không gian từ hệ quy chiếu toàn cầu
WGS-84 về tọa độ không gian trên hệ quy chiếu quốc gia VN-2000. Tuy hệ quy chiếu
quốc gia VN-2000 cùng sử dụng ellipsoid WGS-84, nhưng điểm gốc đã bị dịch
chuyển. Để có thể thực hiện chuyển đổi, Cục đo đạc bản đồ Việt Nam đã đưa ra 7 tham
số chuyển đổi bao gồm 3 tham số dịch chuyển gốc tọa độ, 3 tham số góc xoay trục tọa
độ và 1 tham số tỷ lệ biến dạng chiều dài. Thời điểm đầu, 7 tham số này vẫn còn là bí
mật cho đến khi được công bố chính thức trong quyết định số 05/2007/QĐ/-BTNMT:
¾ 3 tham số dịch chuyển gốc tọa độ:
191,90441429 m; -39,30318279 m; -111,45032835 m
¾ 3 tham số góc xoay trục tọa độ:
0,00928836”; 0,01975479”; -0,00427372”
¾ Hệ số biến dạng chiều dài:
k = 1,000000252906278
7 tham số này được dùng chung cho toàn bộ lãnh thổ Việt Nam. Tuy nhiên mỗi
vùng miền có một bộ tham số riêng, được tính toán dựa trên đo đạc tập các điểm trùng.
Vì vậy khi quan tâm tới độ chính xác cao, cần thiết phải tính toán được một bộ tham số
riêng dựa trên đo đạc số liệu hoặc xin ở các tỉnh thành địa phương.
Công thức chuyển đổi:
X' = ΔX + k . (X - ω . Y + ψ . Z)
0 0 0
Y' = ΔY + k . (ω . X + Y - ε . Z)
0 0 0
Z' = ΔZ + k . (-ψ . X + ε . Y + Z)
0 0 0
Trong đó:
- X, Y, Z là tọa độ không gian trong hệ quy chiếu WGS-84.
- X’, Y’, Z’ là tọa độ không gian trong hệ quy chiếu VN-2000.
- k là hệ số biến dạng chiều dài của hệ quy chiếu toàn cầu WGS-84 so với hệ
quy chiếu quốc gia VN-2000.
- (ω , ψ , ε ) là góc xoay của trục tọa độ hệ quy chiếu WGS-84 so với hệ quy
0 0 0
chiếu VN-2000.
- ( ΔX , ΔY , ΔZ ) là tọa độ tâm của hệ quy chiếu WGS-84 trong hệ quy
0 0 0
chiếu VN-2000.
Do tọa độ thu được từ bộ thu GPS và tọa độ không gian trên bản đồ số là tọa độ
trắc địa. Do vậy để sử dụng được công thức chuyển đổi trên, chúng ta cần thực hiện
một bước chuyển đổi trung gian từ tọa độ không gian 3 chiều X, Y, Z sang tọa độ trắc
địa B, L, H và ngược lại:
X = (N + H) * cosB * cosL
Y = (N + H) * cosB * sinL
Z = (N * (1 - e^2) + H) * sinB
với N = a/sqrt(1 - e^2 * (sinB)^2).
¾ QUANTUM GIS: là một GIS nguồn mở với giao diện thân thiện, hỗ trợ các
hệ điều hành Linux, Unix, Mac OS X và Windows
¾ MapWindow GIS: là ứng dụng desktop mã nguồn mở, hoàn toàn miễn phí
¾ Mapserver: là phần mềm GIS hỗ trợ xây dựng ứng dụng GIS trên nền web,
được phát triển bới trường đại học Minnesota – Hoa Kỳ
¾ MapPoint: là một công nghệ và một chương trình ứng dụng đặc biệt được xây
dựng bởi tập đoàn Microsoft cho phép người sử dụng xem, chỉnh sửa và hợp
nhất bản đồ
Nguồn bản đồ số được xây dựng và cung cấp hiện nay dưới định dạng MapInfo
TAB là phổ biến. Do vậy hai yêu cầu quan trọng đối với phần mềm GIS là hỗ trợ các
định dạng bản đồ phổ biến, bao gồm MapInfo TAB và ERSI Shapefile và hỗ trợ phát
triển ứng dụng trên máy tính cá nhân PC. Với các yêu cầu đó, MapServer được lựa
chọn làm giải pháp để hỗ trợ cho ứng dụng của hệ thống.
4.1.3 MapServer
Mapserver là một phương tiện mã nguồn mở dùng để trình diễn dữ liệu bản đồ
địa lý. Mapserver được phát triển đầu tiên bởi Đại học Minnosota (UMN) cho dự án
hợp tác với NASA và Bộ tài nguyên thiên nhiên Minnesota (MNDNR). Sau đó nó
được tiếp quản bởi dự án TerraSIP, là một dự án tài trợ của NASA cho UMN và một
hiệp hội các nhà quản lý đất đai. Hiện nay MapServer là một dự án của OSGeo (Tổ
chức địa lý không gian mã nguồn mở), và được duy trì bởi gần 20 nhà phát triển trên
khắp thế giới
Mapserver tạo các bức ảnh bản đồ từ các thông tin không gian được tổ chức dưới
định dạng số. Nó có thể làm việc với cả hai dạng dữ liệu là vector và raster. Mapserver
có thể trình diễn trên 20 loại định dạng dữ liệu vector khác nhau bao gồm Shapefile,
PostGIS và ArcSDE, OpenDAP…Không phải tất cả các thông tin được hiển thị trên
bản đồ cần ở định dạng vector. Các bức ảnh chụp từ máy bay hay vệ tinh và tàu vũ trụ
của một vùng trên trái đất có thể được hiển thị đằng sau dữ liệu vector để cũng cấp các
bức ảnh rõ ràng của các đối tượng vector trong thế giới thực. Mapserver làm việc với 2
định dạng raster chính là GeoTIFF và EPPL7, tuy nhiên nó cũng có khả năng đọc trên
20 định dạng khác (bao gồm Windows Bipmap, GIF, JPEG) thông qua gói GDAL. Tuy
vậy Mapserver không có khả năng gắn các dữ liệu raster này với dữ liệu không gian
Mapserver hoạt động ở hai chế độ: CGI (giao diện đồ họa máy tính và người sử dụng)
và Mapscript. Ở chế độ CGI, Mapserver có chức năng như những kịch bản CGI trong
môi trường máy chủ web. Đây là cách thiết đặt và tạo ra các ứng dụng đơn giản và
nhanh chóng. Ở chế độ Mapscript, Mapserver API (giao diện lập trình ứng dụng) được
truy xuất trong các môi trường lập trình như Perl, Python, hay PHP. Mapscript cho
phép xây dựng các ứng dụng linh hoạt và đa tính năng mà vẫn thừa kế được các ưu
điểm của Mapserver.
Mapserver hoạt động dựa trên một tệp cấu hình (gọi là mapfile) có chứa các mô
tả về các lớp và phần tử của bản đồ. Sau đó Mapserver có thể vẽ và lưu bản đồ và cung
cấp một vài tác nhiệm tự động sau khi tạo bản đồ. Nó đánh nhãn các đối tượng và ngăn
cản sự va chạm giữa các nhãn liền kề, và cho phép sử dụng cả font Bitmapped và
TrueType. Kích cỡ nhãn có thể được cố định hay thay đổi theo tỷ lệ bản đồ. Mapserver
cũng cho phép tạo chú thích và thanh tỷ lệ bản đồ (được cấu hình trong mapfile) và tạo
bản đồ tham chiếu.
Mapserver xây dựng bản đồ bằng cách chồng xếp các lớp lên trên các lớp khác.
Mỗi lớp được trình diễn sẽ ở trên cùng của xếp. Mỗi lớp hiện thị các đối tượng lưu trữ
trong một tập dữ liệu. Mapserver không cung cấp các công cụ tích hợp của hệ quản trị
cơ sở dữ liệu (DBMS). Do vậy khả năng phân tích bị hạn chế và không có các công cụ
cho phép tham chiếu địa lý.
Ở chế độ Mapscript, các chức năng của Mapserver có thể được truy cập thông
qua các API trong các ngôn ngữ lập trình và các API được xem như một tập hợp của
các chức năng mạnh mẽ trong việc phân tích và báo cáo. Điều này có nghĩa là trong khi
Mapserver không có các công cụ tích hợp để phân tích dữ liệu không gian, nhưng lại
có các tập công cụ cho phép thực hiện nhiều trong số các chức năng này (mặc dù
không phải tất cả), kết hợp với các hệ quản trị cơ sở dữ liệu (như MS Access, MySQL
hay MS SQL Server) và các ngôn ngữ lập trình cho phép thực hiện các truy vấn và
phân tích linh hoạt và mạnh mẽ.
trong đó mapFile là tham số, chỉ ra đường dẫn tới tệp cấu hình bản đồ có phần mở rộng
là .map (mapfile).
Các thuộc tính Width và Height của đối tượng ms_map quy định chiều rộng và
chiều cao của bản đồ, và được gán bằng kích thước tương ứng của ô ảnh mapPicBox
trên giao diện chính:
ms_map.width = mapPicBox.Width;
ms_map.height = mapPicBox.Height;
Để vẽ bản đồ, chúng ta khai báo một đối tượng ảnh nằm trong lớp imageObj sẽ
chứa ảnh vẽ bởi đối tượng bản đồ trên:
imageObj mapImage = ms_map.draw();
Thuộc tính getBytes sẽ trả về dữ liệu của ảnh bản đồ dưới dạng một bộ đệm nhị
phân và định dạng của bộ đệm nhị phân này sẽ biến đổi tùy theo từng ngôn ngữ lập
trình (ví dụ nó là chuỗi (string) trong Python, mảng byte trong C# và Java, hay dạng
không điều khiển được trong Perl). Bộ đệm nhị phân này sau đó sẽ được vẽ lên khung
ảnh mapPicBox bằng cách tạo một luồng dữ liệu từ bộ nhớ:
using (MemoryStream ms = new MemoryStream(img))
mapPicBox.Image = System.Drawing.Image.FromStream(ms);
Ngoài ra các thuộc tính và phương thức khác của đối tượng bản đồ như:
scale : trả về tỷ lệ của bản đồ danh định
double mapScale = ms_map.scale;
Các chức năng mở rộng được xây dựng kèm theo bao gồm: phóng to, thu nhỏ,
dịch chuyển bản đồ cũng được dựa trên phương thức zoomPoint của đối tượng
mapObj. Phương thức zoomPoint trong lớp mapObj cho phép phóng to ảnh bản đồ tính
từ một điểm. Nhờ đó chúng ta có thể dễ dàng phóng to (hệ số zoomFactor dương) và
thu nhỏ (hệ số zoomFactor âm) tính từ bất kỳ điểm nào trên ảnh bản đồ.
Để di chuyển bản đồ, chúng ta giữ nguyên kích thước ảnh (hệ số zoomFactor = 1)
và đặt điểm phóng dịch theo 4 hướng của bản đồ tính từ tâm của ảnh bản đồ. Ví dụ, khi
muốn dịch bản đồ sang bên phải, chúng ta sẽ đặt tâm điểm phóng lệch so với tâm ảnh
bản đồ về bên phải với khoảng cách đúng bằng khoảng cách muốn dịch chuyển
(Width/2 + Dx, Height/2) trong đó Width, Height là chiều rộng và chiều cao của ảnh
bản đồ, Dx là khoảng cách muốn dịch chuyển bản đồ
ms_map.zoomPoint(1, new pointObj((double)e.X, (double)e.Y, 0, 0),
mapPicBox.Width, mapPicBox.Height, ms_map.extent, null);
kinh độ
xPixel x
(0, 0)
(maxx, maxy)
yPixel
Latitude
(minx, miny) vĩ độ
Longitude
Trên hình vẽ biểu diễn khung ảnh bản đồ, điểm và các trục tọa độ. Tọa độ không
gian của điểm đã biết (Latitude, Longitude), tọa độ không gian của điểm trên cùng bên
phải (maxx, maxy), điểm dưới cùng bên trái (minx, miny) và kích thước của khung ảnh
bản đồ (Width, Height) đã biết. Do vậy ta có thể dễ dàng xác định được tọa độ của
điểm trên ảnh bản đồ (xPixel, yPixel) theo công thức tính như sau:
Tương tự, chúng ta hoàn toàn có thể chuyển đổi ngược tử tọa độ ảnh sang tọa độ
không gian bằng phép toán ngược lại. Tương ứng với mỗi điểm trên bản đồ, chúng ta
sẽ thu được một tọa độ không gian (kinh độ, vĩ độ) tương ứng
4.2.2 Biểu diễn vị trí và thông tin chi tiết của phương tiện
Để biểu diễn vị trí và thông tin của các phương tiện trên bản đồ, một giải pháp
nhằm đơn giản hóa và hiệu quả hơn trong việc xử lý đồ họa là dùng các ô ảnh (trong
môi trường lập trình, đó là các điều khiển PictureBox) để biểu diễn các phương tiện
trên bản đồ.
Vị trí của các điều khiển này (tọa độ pixel) sẽ chính là vị trí tương ứng của các
phương tiện. Các vị trí này sẽ được cập nhật theo thông tin nhận được từ các đầu cuối
gửi về trung tâm bằng cách thay đổi thuộc tính vị trí của các điều khiển PictureBox đó.
Các thông tin chi tiết của phương tiện được nhóm vào trong một điều khiển gọi là
ToolTip, sẽ được hiện ta mỗi khi con trỏ nằm ở trên ô ảnh biểu diễn phương tiện và
cũng được cập nhật đồng thời với vị trí các phương tiện trên bản đồ. Quá trình cập nhật
được thực hiện bằng một đối tượng định thời Timer, với thời gian cập nhật được thiết
đặt bằng thuộc tính Timer.Interval(int). Sự kiện Timer.Tick cho phép thực hiện quá
trình cập nhật từ cơ sở dữ liệu lên bản đồ sau mỗi khoảng thời gian thiết đặt trôi qua.
bị và trung tâm điều khiển có cấu trúc gồm 4 trường thông tin: kinh độ (theo độ và
phút), bán cầu (Đông – Tây), vĩ độ (theo độ và phút), bán cầu (Nam – Bắc) được ngăn
cách nhau bởi dấu “,”
Hình 5.2 Tín hiệu điều chế GMSK bị nhiễu do tần số cao
Vì vậy khi thử hệ thống, các mạch được đặt cách xa anten cỡ 3m, các dây đưa tín
hiệu sử dụng loại bọc kim. Hướng khác phục trong tương lai là sử dụng vỏ kim loại để
chống nhiễu cao tần.
Tại đây, thông tin được thu từ GPS và các cảm biến được vi điều khiển đóng gói
thành bản tin 60 bytes. Thông tin được đưa vào module điều chế GMSK. Như trên hình
5.4, ta thấy các khối nguồn cung cấp cho bộ đàm, bộ đàm Kenwood và thiết bị đặt trên
phương tiện.
Hình 5.6 Tín hiệu GMSK điều chế trước khi được đưa vào bộ đàm
Bộ đàm được thiết lập ở tần số 144MHz, công suất phát là 25W:
Tín hiệu thu về ở 1 khoảng cách xa không xuất hiện nhiễu đáng kể trước khi được
đưa vào bộ giải điều chế. Hướng thử nghiệm tiếp theo là trong khoảng cách xa hơn và
trong các điều kiện thời tiết có thể xuất hiện nhiều nhiễu.
\
Hình 5.11 Module xử lý các dữ liệu ở trung tâm trước khi đưa lên máy tính
Bản tin sau khi được nhận ở mạch trung tâm được gửi lên máy tính qua giao diện
RS232, kết nối cổng COM máy tính. Tại đây, phần mềm làm nhiệm vụ phân tách bản
tin và cập nhật thông tin về phương tiện.
cộng đồng sử dụng trên mạng đông đảo. Đây sẽ là hướng phát triển có nhiều lợi thế
cạnh tranh.
tín hiệu thoại đối với tín hiệu truyền dữ liệu. Việc phân chia các khe thời gian dành cho
các user cần có nhiều thử nghiệm hơn để có thể tối ưu hóa.
Hình 5.16 Việc phân kênh theo thời gian giữa nhiều user
Bên cạnh đó, để tăng độ ổn định và tối ưu hóa hệ thống. Đặc biết là trong các ứng
dụng chuyên biệt. Có thể đi theo hướng phát triển hệ thống thu phát riêng mà không
dựa vào bộ đàm nữa. Hướng phát triển này cần có những nghiên cứu và phát triển cụ
thể hơn nữa.
KẾT LUẬN
Các kết quả đã đạt được
Mức vật lý
Thiết kế và chế tạo thành công mạch đầu cuối cho hệ thống. Trong đó có mạch
đặt tại phương tiện và mạch đặt tại trung tâm.
Thu nhận thành công tín hiệu GPS, xử lý gói tin, đóng gói và truyền vào khối
điều chế. Module GPS nhỏ gọn được tích hợp vào trong mạch.
Thuật toán cho tín hiệu truyền từ khối vi điều khiển đến khối điều chế GMSK
được xử lý đến mức bit. Tối ưu việc đồng bộ kênh truyền, sửa lỗi bit.
Điều khiển được bộ đàm ở chế độ bán song công, hoạt động ở tần số 144 MHz.
Mức liên kết dữ liệu.
Đưa ra được cấu trúc bản tin trao đổi giữa các user về trung tâm.
Đang tiến hành thử nghiệm thuật toán chia sẻ kênh truyền theo thời gian giữa 3
user.
Xây dựng được phần mềm có giao diện thân thiện có tích hợp bản đồ số. Bước đầu
thực hiện thành công công nghệ mã nguồn mở GIS, ứng dụng vào một bài toán cụ thể.
Các vấn đề còn chưa được giải quyết
Dữ liệu bản đồ số hóa là sản phẩm thương mại, chưa tìm được nguồn dữ liệu thử
nghiệm (đã được chuyển về hệ quy chiếu quốc gia VN-2000)
Bài toán chuyển đổi từ hệ quy chiếu toàn cầu WGS-84 sang hệ quy chiếu quốc
gia VN-2000 với độ chính xác cao là một bài toán mang tính lâu dài và phức
tạp, các tham số phải được tính toán cho từng vùng khác nhau, và đòi hỏi sự liên
kết, hợp tác với các cơ quan chuyên trách của nhà nước
Thuật toán chia sẻ kênh truyền chưa được đánh giá qua thử nghiệm thực tế.
Thuật toán truyền hai chiều còn nhiều vấn đề chưa hoàn thiện.
Đánh giá
Đánh giá về khả năng ứng dụng thực tiễn, chúng em cho rằng để bài toán được
giải quyết triệt để, thương mại hóa và để ứng dụng rộng rãi trong thực tiễn và đảm bảo
các yêu cầu, cần có một khoảng thời gian dài hơn để nghiên cứu, đánh giá và thử
nghiệm không chỉ về độ ổn định và tương thích phần cứng, mà còn về sai số tọa độ,
tính đồng bộ, chi phí sản xuất và giá thành của sản phẩm. Sai số định vị nằm ở cả 3 yếu
tố: sai số về phần cứng, sai số khi chuyển đổi hệ tọa độ và sai số do tính toán.
Cuối cùng, chúng em đặt hy vọng những kết quả đã đạt được sẽ giúp ích một
phần nào đó cho những người nghiên cứu cùng lĩnh vực tham khảo và tiếp tục phát
triển thành các giải pháp hiệu quả, hoàn thiện và có tính ứng dụng cao hơn.
SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ TRẠM BS
Phần khác so với MS là sử dụng vi điều khiển ATmega16:
3. Hệ số tỷ lệ chiều dài:
k = 1,000000252906278.
Điều 2. Quyết định này có hiệu lực thi hành sau 15 ngày, kể từ ngày đăng Công báo.
Điều 3. Cục trưởng Cục Đo đạc và Bản đồ thuộc Bộ Tài nguyên và Môi trường có trách
nhiệm hướng dẫn việc sử dụng các tham số nói trên.
Điều 4. Bộ trưởng, Thủ trưởng cơ quan ngang Bộ, Thủ trưởng cơ quan thuộc
Chính phủ có trách nhiệm quản lý hoạt động đo đạc và bản đồ chuyên ngành; Chủ tịch
Ủy ban nhân dân các tỉnh, thành phố trực thuộc Trung ương; Cục trưởng các Cục,
Giám đốc các Trung tâm có liên quan thuộc Bộ Tài nguyên và Môi trường; Giám đốc
các Sở Tài nguyên và Môi trường; các tổ chức, cá nhân được phép hoạt động đo đạc và
bản đồ chịu trách nhiệm thi hành Quyết định này ./.