Professores: Pablo Siqueira Meirelles e Gregory Bregion Daniel 1

PED: Thales Freitas Peixoto

PAD: Lucas Peixoto Paulino da Silva

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA
EM504 – Mecanismos e Dinâmica das Máquinas

1º Semestre de 2017

Atividade II
Seja o mecanismo mostrado na figura abaixo:

𝑣 𝑃 𝑢
𝑣𝑝 𝑐2
𝑢𝑝
𝐴2

𝑐1 𝑐3

𝐴1 𝑞 𝑥
𝑐5

𝑐4

Figura 1 – Mecanismo quatro barras

Deseja-se obter a análise cinemática do ponto de interesse 𝑃. Para isso, considere que os
valores 𝑐1, 𝑐2 , 𝑐3 , 𝑐4 , 𝑐5 , 𝑢𝑝 e 𝑣𝑝 são conhecidos, que o sistema de referências 𝑢𝑣 é solidário
à barra 𝑐2 , as coordenadas secundárias são 𝐴1 e 𝐴2 e a coordenada generalizada é 𝑞.
Dessa forma:

1) Obtenha as equações de posição do mecanismo e a matriz jacobiana desse

mecanismo.
2) Crie uma função NewtonRaphson para resolver as coordenadas secundárias 𝐴2 e 𝐴3
em função da coordenada generalizada 𝑞, dadas as equações de loop do mecanismo
e o jacobiano.
3) Plote as curvas de 𝐴1 e 𝐴2 em função do tempo 𝑡 e da coordenada generalizada 𝑞.
Considere o caso de movimento uniformemente variado, com os valores iniciais de 𝑞0
e 𝑞̇ 0 dados abaixo.
4) Obtenha as equações dos coeficientes de velocidade 𝐾𝐴1 e 𝐾𝐴2 e de aceleração 𝐿𝐴1 e
𝐿𝐴2 e plote as curvas desses coeficientes em função da coordenada generalizada 𝑞.
5) Obtenha as equações de posição, velocidade e aceleração do ponto de interesse no
referencial inercial 𝑥𝑦, isto é, obtenha 𝑥𝑝 , 𝑦𝑝 , 𝑥̇ 𝑝 , 𝑦̇𝑝 , 𝑥̈ 𝑝 e 𝑦̈𝑝 . Plote essas curvas em
função de 𝑡 e 𝑞.
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PED: Thales Freitas Peixoto
PAD: Lucas Peixoto Paulino da Silva

Considere:

 Uma volta completa da coordenada generalizada. Isto é, 𝑞 ∈ [𝑞0 , 𝑞0 + 2𝜋]. O tempo 𝑡

deve ser escolhido de acordo com esses valores.
 O seu RA composto por seis dígitos 𝑑1 𝑑2 𝑑3 𝑑4 𝑑5 𝑑6 . As dimensões do mecanismo são:

𝑐1 = 𝑐3 + 1 [m]

𝑐2 = 𝑑2 + 𝑑4 + 2 [m]

𝑑1 + 𝑑2
𝑐3 =  [m]
2
𝑐4 = 𝑐2 − 1 [m]
𝑐4
𝑐5 =  [m]
5
𝑐2 + 𝑑5
𝑢𝑝 =  [m]
10
𝑑6
𝑣𝑝 = (−1)𝑑3 ∙  [m]
10

 As condições iniciais são dadas por:

𝑑4
𝑞0 =  [rad]
100
𝑑5 + 1
𝑞̇ 0 =  [rad/s]
100

 Considere um caso de aceleração constante, cujo valor é dado por:

𝑑6
𝑞̈ =  [rad/s 2 ]
100
Entregar um arquivo em pdf no EA (no portfólio do aluno) com os gráficos pedidos e os
arquivos .m utilizados para gerar os gráficos. O nome do arquivo deve ser AtivX, onde X é
o número da atividade, e o RA do aluno, isto é, um arquivo AtivX_000000.pdf e outro
AtivX_000000.m. Atentar para colocar legendas nos eixos e nas curvas do gráfico, além de
títulos nos mesmos.

Prazo: 09/04, 23h55