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8.1 INTRODUCCIÓN
Cuando se trata con sistemas estructurales reales es necesario, en general,
considerar varios grados de libertad, cada uno correspondiente a una coordenada
independiente. En general podría pensarse que una estructura real tiene infinitos
grados de libertad, sin embargo es posible reducir su número a uno finito
considerando el hecho que los desplazamientos intermedios de los elementos
pueden ser expresados en función de los desplazamientos de los nudos extremos.
El número de grados de libertad debería ser igual al número de componentes de
desplazamiento necesario para definir adecuadamente la deformada del sistema
bajo el tipo de excitación de interés, y como consecuencia poder determinar las
fuerzas internas de manera suficientemente aproximada.
En el caso de los edificios sometidos a cargas sísmicas, la excitación principal
son aceleraciones horizontales (y una vertical que es poco importante en general o
que en caso de serlo puede ser tratada independientemente). Esto se traduce en
fuerzas de inercia horizontales que imprimen a la estructura una deformación
lateral y cuyos grados de libertad independientes importantes son los
desplazamientos horizontales de los nudos.
Existen otras consideraciones aplicables a este caso, como el hecho que la masa
está principalmente concentrada en el nivel de cada entrepiso y por consiguiente las
fuerzas de inercia son fuerzas horizontales aplicadas al nivel de cada entrepiso.
Esto sugiere que los grados de libertad dinámicos independientes son aquellos
asociados con la dirección de las fuerzas. Lo cierto es que un edificio sometido a
la acción de un sismo es un sistema de varios grados de libertad por lo que es
importante analizar teóricamente el tratamiento de dichos sistemas.
2 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD SECC. 8.3: GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS 3
En las secciones iniciales del presente capítulo se fundamentará, basados en los masas se encuentran todas interconectadas dando origen a lo que se denomina modelo
conceptos básicos del análisis dinámico de edificios, las simplificaciones hechas a de acoplamiento lejano. Este modelo se representa en la Fig. 8.2.
ciertos sistemas. Dichas simplificaciones son aceptadas por muchos reglamentos
modernos de construcción cuando hacen uso de métodos dinámicos de diseño. En P3
la Secc. 8.2 se verá la diferencia entre un modelo de acoplamiento cercano y lejano,
usando para esto un pórtico de 3 niveles. Después en la Secc. 8.3 y 8.4 con la
finalidad de que los conceptos fundamentales y procedimientos numéricos sean P2
asimilados con facilidad haremos uso de una estructura sencilla ( pórtico de 2
niveles mostrado en la Fig. 8.3 ). Ello significa que para sistemas más complejos
los conceptos también son válidos, tal como se verá en la Secc 8.4., con la única
P1
diferencia de que en la mayoría de los casos se tendrá que recurrir a programas de
computo avanzados para realizar el análisis, sin embargo, la última palabra la tiene
el Ingeniero a cargo del análisis y no la computadora que no es mas que una
herramienta [ Ref. 11 ]. Finalmente, en la Secc. 8.5 se tocará el tema acerca de los
sistemas continuos que son los que en realidad nos permiten representar a los
sistemas estructurales con su masa y rigidez a lo largo de los elementos que los
componen.
m3
8.2 MODELOS
El modelo más simple de un sistema de varios grados de libertad corresponde a una m2
serie de masas interconectadas por resortes sin peso, como se muestra en la Fig. 8.1.
Este modelo se denomina un sistema de acoplamiento cercano. Estrictamente sólo es
aplicable a las vibraciones laterales de un pórtico con vigas infinitamente rígidas y m1
despreciando la deformación axial de las columnas, o también a algún sistema
vibratorio cuyas deformaciones sean principalmente desplazamientos laterales. Por
esa razón también se lo denomina modelo tipo cortante.
P3 m3
Fig. 8.2 Modelo de acoplamiento lejano
k3 (u3 − u2 )
k3
8.3 GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS
P2 m2 m2u&&2 m2 P2
Los grados de libertad dinámicos son aquellos en los cuales se generan las fuerzas
k2 inerciales ( masa por aceleración o momento de inercia por aceleración angular). Por
k2 (u2 − u1 ) ende, dichos grados son los que interesarán para realizar el análisis.
P1 m1
En la Fig. 8.3.a se muestra se muestra el modelo de una edificación de 2
niveles, conformada por vigas y columnas. Su planta esta esquematizado en la
k1
Fig. 8.3.b, en ella se resalta las columnas cuyos ejes fuertes son paralelos al eje “ y
”. En la Fig. 8.3.c se muestra un pórtico secundario típico. Finalmente en la Fig.
8.3.d se puede apreciar un pórtico principal típico, el cual será usado, de aquí en
Fig. 8.1 Modelo de acoplamiento cercano adelante, para poder explicar los conceptos.
En una estructura real, sin embargo, las masas están conectadas por elementos
flexibles y el modelo anterior no es aplicable. El modelo real sería uno en que las
14 17 20 23
13 16 19 22
15 18 21 24
2 5 8 11
1 4 7 10
3 6 9 12
z
y
x
( a ) Modelo de una edificación de 2 niveles.
Fig. 8.4 Pórtico plano principal con sus 24 GDL estáticos.
[Figura obtenida del programa SAP 2000 versión educacional]
L1 L1 L1 Sin embargo, al ocurrir movimiento lateral, solo serían importantes las fuerzas de
inercias generadas por el peso de cada piso (ver Fig. 8.5 ) en los que además las
L2 z deformaciones en su plano son despreciables. Lo cual indicaría que ahora tenemos un
sistema de 2 GDL dinámicos, que son precisamente los desplazamientos laterales 1 y
y 2.
y L2
L2 L2
x 2
( b ) Planta de la edificación. ( c ) Pórtico secundario m2
típico. Elevación “ y ”.
1
m1
z
x
( d ) Pórtico Principal
Típico. Elevación “ x ”. Lo dicho en el párrafo anterior no implica que los restantes giros y desplazamientos
se anulen, sino que, aunque asuman valores distintos a cero, las fuerzas de inercia son
tan pequeñas que pueden despreciarse.
Fig. 8.3 Edificación de 2 niveles: ( a ) Modelo. ( b ) Planta. ( c ) Pórtico Secundario.
( d ) Pórtico Principal.
k1 ∆
V
Fig. 8.6 Simplificación del pórtico plano principal con 2 GDL dinámicos V = k∆
k
Se ha podido apreciar como se redujo un sistema de 24 GDL, lo cual implicaba
una matriz de rigidez de 24x24, a uno de 2 GDL que implica el trabajar con una
matriz de rigidez de 2x2. En resumen lo hecho fue una “ condensación estática ”,
quedando así matrices de rigideces y de masas que corresponden a los mismos
grados de libertad.
Fig.8.8 Desplazamiento relativo generado en un sistema de 1 GDL
k2
k2 (u2 − u1 )
Fig.8.9 Diagrama de cuerpo libre ( DCL ) del Sistema Simplificado. P1 f (t ) m1
⎛ m1 0 0 ... 0 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜0 m2 0 ... 0 0 ⎟
⎜0 0 m3 .. 0 0 ⎟
M =⎜ ⎟ (8.6)
⎜ : : : : : : ⎟
⎜ ⎟
⎜0 0 0 ... mn −1 0 ⎟
⎜0 mn ⎟⎠
⎝ 0 0 ... 0
K es la matriz de rigidez del sistema que relaciona los grados de libertad dinámicos
escogidos a las fuerzas correspondientes. Para el sistema de acoplamiento cercano en
estudio tiene la siguiente forma:
⎛ k1 + k 2 − k2 0 ... 0 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ − k2 k 2 + k3 − k3 ... 0 0 ⎟
⎜ 0 − k3 k3 + k4 .. 0 0 ⎟
K =⎜ ⎟ (8.7)
⎜ : : : : : : ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 ... k n −1 + k n − kn ⎟
⎜ 0 − kn k n ⎟⎠
⎝ 0 0 ...
Nótese que en este tipo de modelo el acoplamiento de las n ecuaciones
diferenciales es proporcionado solamente por la matriz de rigidez.
⎧ P ⎫ ⎧0⎫
F = ⎨ 1⎬ = ⎨ ⎬
⎩ P2 ⎭ ⎩0⎭
donde 0 representa un vector con n componentes, todas ellas cero. Las condiciones La Ec. (8.12) también es válida para sistemas de n GDL. Observándose que dicha
iniciales son: ecuación representa un sistema de n ecuaciones algebraicas lineales con n incógnitas
U (0) = U y U& (0) = U& (las componentes del vector X ). Como el segundo miembro es igual a cero, éste es un
0 0
sistema homogéneo. No tendrá una solución única (la solución trivial X = 0 ) si el
( )
determinante de la matriz de coeficientes K − ω 2 M se hace cero (matriz singular).
Recordemos que en el Cap. 5 se observó que un sistema de 1 GDL sometido a una La expansión del determinante:
perturbación inicial desde su posición de equilibrio estaría forzado a vibrar con un
movimiento periódico de período T o frecuencia circular ω = 2π/T , que es una ⇒ K −ω 2M = 0 (8.13)
característica del sistema ( ω2 = k/M) . Por analogía es interesante averiguar si un
sistema de varios grados de libertad, al que se le imponen un juego inicial de resultará en una ecuación algebraica de grado n en ω 2 , llamada la ecuación
desplazamientos (o velocidades) vibrará armónicamente, manteniendo la forma característica. Las raíces de esta ecuación serán los valores deseados de ω 2 que
relativa de estos desplazamientos y variando solamente sus amplitudes por un factor de hacen cero el determinante.
proporcionalidad. Basado en esto, para nuestro sistema de 2 GDL el vector de
desplazamientos vendría a ser: Si ω i2 es la raíz iésima de la ecuación característica, y es una raíz simple, el rango de
la matriz ( K − ωi M ) será n - 1 , indicando que el sistema de ecuaciones:
2
⎧ u ⎫ ⎧ x Sen( ω t + φ ) ⎫ ⎧ x1 ⎫
U = ⎨ 1⎬= ⎨ 1 ⎬ = ⎨ ⎬Sen( ω t + φ ) → U = X Sen( ω t + φ ) (8.9)
⎩u 2 ⎭ ⎩ x 2 Sen( ω t + φ )⎭ ⎩ x 2 ⎭ ( K − ωi M ) X = 0
2
(8.14)
donde “ x1 y x2 ” son los máximos desplazamientos de los pisos 1 y 2 tiene una ecuación que es una combinación lineal de las otras. Esto implica que uno
respectivamente (los cuales obviamente no son función del tiempo). puede eliminar esta ecuación, dar un valor arbitrario a una de las componentes del
Derivando la Ec. (8.9) dos veces, obtenemos: vector X y resolver un sistema de n - 1 ecuaciones con n - 1 ingógnitas (las
componentes restantes de X ) cuyo segundo miembro ya no es cero. Este se obtiene
U&& = − X ω 2 Sen( ω t + φ ) (8.10) pasando al segundo miembro los términos que contienen las componentes
seleccionadas de X . Así es posible encontrar las otras n - 1 componentes y definir un
Reemplazando las Ecs. (8.9) y (8.10) en la Ec. (8.8) se tiene: vector Xi tal que:
( )
M − X ω 2 Sen( ω t + φ ) + K ( X Sen( ω t + φ )) = 0 K X i = ωi M X i
2
(8.15)
Al simplificar la última expresión se obtiene: Es importante resaltar que si a la componente de X escogida arbitrariamente (el
desplazamiento de la última o la primera masa, por ejemplo) se le hubiera dado un
K X −ω 2M X = 0 valor doble que el supuesto, todas las otras componentes del vector hubieran sido
(8.11)
multiplicadas por dos. Por consiguiente el vector X i se define en función de un factor
8.4.1.1 Ecuación Característica
multiplicador constante y todas sus componentes pueden ser escaladas arbitrariamente
El problema, en la Ec. (8.11), es determinar si es que hay valores de ω y
2 para arriba o para abajo (Es claro que para cualquier vector Y i = a X i ,
K Yi = a K X i = a ω i M X i = ω i M Yi , y entonces Yi también es una solución).
2 2
vectores correspondientes X que satisfacen esta ecuación matricial, además de la
solución trivial ω = 0 , X = 0 . Este es un problema matemático llamado de Para nuestro sistema de 2 GDL, al hallar la solución de la Ecuación
valores característicos o de valores propios [ Ref. 9 ]. Característica , Ec. (8.13), obtendríamos los siguientes valores característicos:
Al factorizar el vector de máximos desplazamientos en la Ec. (8.11), el λ1 =. ω12 y λ2 = ω 2 2
problema a considerar resulta de la forma:
los cuales son valores positivos (por ser términos cuadráticos) cuyos subíndices
(K − ω 2 M ) X = 0 se designan luego de haberlos ordenado de menor a mayor, adquiriendo de esta
(8.12)
manera dichas frecuencias un significado físico. En general para un sistema de “ n Debido a que el sistema presenta un grado de dependencia sólo se puede usar una
” GDL se tiene: ecuación. En general para un sistema de “ n ” GDL se despejan (n-1) valores de “ x ”
en función del restante. Para nuestro caso en particular, usando la primera fila tenemos:
λi = ω i 2 donde i = 1,..., n
(k + k )
donde
− ωi m1 x1i − (k2 ) x2i = 0
2
1 2 (8.17)
además:
Despejando la Ec. (8.17) para:
ω 1 < ω 2 < ... < ω n −1 < ω n y
(8.16)
T1 > T2 > ... > Tn −1 > Tn i =1 → x11 / x21 = cte
⎡k1 + k 2 − k2 ⎤ x22 =
(k + k
1 2 − ω 2 m1
2
)
x12
⎡m 0⎤ k1 + k 2 − ω m1
2
− k2
⎢ −k −ω 2 ⎢ 1 =0 → =0 k2
⎣ k 2 ⎥⎦ ⎣0 m2 ⎥⎦ − k2 k 2 − ω 2 m2
⎧x ⎫
2
X 2 = ⎨ 12 ⎬
Al resolver y ordenar el determinante se tiene: ⎩ x22 ⎭
(k 1 )( )
+ k 2 − ω 2 m1 . k 2 − ω 2 m 2 − (− k 2 )(
. − k2 ) = 0 se ve además de la Ec. (8.17) que x1i / x 2i = constante para cualquier valor de la
frecuencia.
→ ω 4 m1 m 2 − ω 2 (m1 k 2 + m 2 (k1 + k 2 ) ) + k1 k 2 = 0
Finalmente, basados en la la Ec. (8.9), los modos ( ver Fig. 8.11 ) vendrían a
ser:
Cuyas soluciones de la ecuación cuadrática generada son:
x21 x22
⎛ 2 ⎞
1 ⎜ ⎛ k1 k 2 ⎛ m2 ⎞ ⎞⎟ ⎛ k1 k 2 ⎛ m2 ⎞⎞ k k ⎟
λ1 = ω12 = ⎜ ⎜⎜ + ⎜1 + ⎟ − ⎜ + ⎜1 + ⎟⎟ ⎟ − 4 1 2 ⎟
2 ⎜ ⎝ m1 m2 ⎜⎝ m1 ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜m m ⎜ m
⎝ 1 2 ⎝ 1 ⎠⎠
⎟ m1 m2 ⎟ x11 x12
⎝ ⎠
⎛ 2 ⎞
1 ⎜ ⎛⎜ k1 k 2 ⎛ m2 ⎞ ⎞⎟ ⎛ k1 k 2 ⎛ m2 ⎞ ⎞
⎜ ⎟ k1 k 2 ⎟ ⎧x ⎫ ⎧x ⎫
λ2 = ω 2 2 = ⎜ + ⎜1 + ⎟ + + ⎜ 1+ ⎟ −4 ⎟ X 1 = ⎨ 11 ⎬ X 2 = ⎨ 12 ⎬
2 ⎜ ⎜⎝ m1 m2 ⎜⎝ m1 ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜ m m ⎜ m ⎟⎟
⎝ 1 2 ⎝ 1 ⎠⎠ m1 m2 ⎟ ⎩ x 21 ⎭
⎝ ⎠ ⎩ x22 ⎭
8.4.1.3 Formas de Modo
Haciendo uso de la Ec. (8.12) factorizada tenemos para ( i = 1 , 2 ): U1 = X 1 Sen(ω1 t + φ ) U 2 = X 2 Sen(ω2 t + φ )
“ Se debe resaltar que los modos se dan únicamente en el rango elástico, ya que ⎡ . . . ⎤
desaparecerán cuando se entre al rango inelástico ( para sismos severos )”. ⎢ . . . ⎥⎥
⎢
⎢ . . . ⎥
8.4.1.4 Normalización de las Formas de Modo Q= ⎢ ⎥
Debido a que las formas modales están siempre definidas en términos de un factor ⎢X1 X2 Xn⎥
⎢ . . . ⎥
constante, es posible escalarlas arbitrariamente. Se pueden usar diferentes criterios ⎢ ⎥
para lograr ello. ⎣⎢ . . . ⎦⎥
(8.20)
1.-) A veces los vectores se escalan de manera que la máxima componente en
términos absolutos se iguala a la unidad. Usando la propiedad de la ortogonalidad de los modos, el producto QT M Q es
2.-) En otros casos una componente dada (por ejemplo el desplazamiento de la una matriz identidad (matriz diagonal con todos los términos de la diagonal iguales a la
masa del último piso) es seleccionada arbitrariamente e igualada a la unidad en unidad) y el producto QT K Q es una matriz diagonal cuyo término diagonal iésimo es
todos los modos. En general, esto se logra haciendo las componentes xri = 1 de
los respectivos modos X i , siendo dicha componente “ r ” arbitraria. Luego los
igual a ω i2 .
componentes restantes de cada modo “ i ” serán calculados en función de dicha
componente “ r ”. 8.4.1.5 Propiedades Matemáticas de los Modos de Vibración.
3.-) Desde el punto de vista del cálculo sin embargo, se prefiere escalar o Condición de Ortogonalidad
normalizar los vectores con respecto a la matriz de masas “ M ” de manera que Cuando las matrices K y M son simétricas, como en este caso, y una de ellas es
positivamente definida (K lo es cuando la estructura es estable) varias propiedades del
Φ iT M Φ i = 1 (8.18) problemas de valores característicos pueden ser automáticamente garantizadas:
para todos los i , en vista de que este producto se repite constantemente en el 1.-) Si el sistema tiene n grados de libertad, la ecuación característica tendrá n
raíces reales ω 1 a ω n . (Nótese que una raíz puede tener un orden de multiplicidad
2 2
denominador de muchas expresiones. Donde Φ i se obtiene al dividir las componentes
de X i obtenidas de la solución del problema de valores característicos entre la raíz -es decir repetirse- mayor que uno. Si el orden de multiplicidad es r, deberían contarse
T como r raíces. Este es el caso de un edificio simétrico con la misma rigidez en ambas
cuadrada de X i M X i . Cuando las formas modales se escalan de esta última forma direcciones principales). De los “ n ” periodos el mayor es el fundamental.
se dice que están normalizadas. Entonces:
2.-) Para cada valor propio o característico (frecuencia natural) ω i de multiplicidad
Xi 1 hay una forma modal X i definida en función de un factor. Lo que implica que
Φi =
T
X i M Xi imponiendo al sistema un juego de desplazamientos con la forma del vector X i , éste
Xi (8.19) vibrará con la frecuencia ω i .
ó Φi =
∑ (m jj ( x ji ) 2 )
n Para recordar con facilidad la relación entre las frecuencias y los modos, se
j =1 hace la siguiente analogía:
Se define su
Por ejemplo la Ec. (8.15) al premultiplicarla por X Ti ésta queda reducida a: Dada(o) un(a):
correspondiente
T :
X i K X i = ω i2
frecuencia Modo
↔
Asimismo, cabe mencionar que las formas modales normalizadas pueden Baile Forma del Baile
ensamblarse como las columnas de una matriz Q que es llamada la matriz modal.
X i K X j = ∑ ∑ k ln x li x nj = 0
T
para i ≠ j (8.22) pero como X Ti M X j = 0 para i diferente de j :
l n
T
MV
en resumen la condición de ortogonalidad establece: ai = XTi (8.26)
M Xi
(8.22) X i
T
Xi M X j =0 para i ≠ j Esta propiedad es extremadamente importante porque permite expresar la solución
T
Xi CX j =0 para i ≠ j de cualquier problema dinámico como una sumatoria donde cada término representa la
(8.23) contribución de un modo. Permite reducir la solución de un sistema de n grados de
T
Xi K X j =0 para i ≠ j libertad a la solución de n sistemas independientes de 1 GDL, desacoplando así las
ecuaciones de movimiento.
siendo C la matriz de constantes de amortiguamiento. La construcción de dicha
8.4.1.6 Aplicación y Verificación de las Propiedades de las Formas de
matriz es análoga a la de K como se verá en la Secc. 8.4.2, claro esta, en su forma
Modo de Vibración Libre
mas simple.
Para el sistema mostrado calcule:
Nota: Se dice que dos vectores son perpendiculares y no ortogonales para un
a ) La ecuación característica.
sistema de 1, 2 ó 3 GDL.
b ) Las frecuencias y los periodos.
4.-) Una raíz de la ecuación característica de multiplicidad r tiene asociada
con ella r formas modales independientes que siempre pueden ser escogidas de c ) Formas de modo.
modo que satisfagan la condición de ortogonalidad entre ellas. También d ) Normalizar las formas de modo.
satisfarán esta condición con respecto a las formas modales correspondientes a
otras frecuencias. e ) Verificar las propiedades.
u2
5.-) El conjunto de n formas modales de X 1 a X n constituye un juego completo m2
de vectores que definen un espacio vectorial de orden n . Esto implica que cualquier Datos: k2
vector V con n componentes puede ser expresado como una combinación lineal de u1
t − s2 m1
las formas modales: m1 = m 2 = peso / g = 11,437
m
t t k1
k1 = 3 689,87 y k 2 = 3 279,88
m m
a) Sabemos que para este tipo de sistema la ecuación característica, por ser de ω1 = 10,91 rad / s y ω 2 = 27,876 rad / s
vibración libre (ver Secc 8.4.1.1, Ec.(8.13)), viene dada por: Observe que : ω1 < ω 2 ( ordenamiento que se ha hecho para obtener T1>T2 )
K −ω 2M = 0 2π
Como el periodo natural se define como: Ti =
ó ωi
⎡k1 + k 2 − k2 ⎤ ⎡m 0⎤ k1 + k 2 − ω 2 m1 − k2 T1 = 0,576 s y T2 = 0,225 s
⎢ −k −ω 2 ⎢ 1 =0 → =0
⎣ 2 k 2 ⎥⎦ ⎣0 m2 ⎥⎦ − k2 k 2 − ω m2
2
Observe que según la Ec. (8.16): T1 ( PeriodoFundamental ) > T2
1
Frecuencias naturales: f i =
Siendo las matrices K (de rigidez) y M (de masas) al reemplazar los datos: Ti
f1 = 1,74 Hz y f 2 = 4,44 Hz
⎡m 0⎤ ⎡11,437 0 ⎤
M =⎢ 1 → M =⎢ Observe que : f1 < f 2
⎣0 m 2 ⎥⎦ ⎣ 0 11, 437 ⎥⎦
c) Las Formas de modo se obtendrán a partir de las frecuencias angulares ya
⎡k + k 2 − k2 ⎤ ⎡ 6 969,75 − 3 279,9⎤ calculadas. De la siguiente igualdad (ver Secc 8.4.1.3) :
K =⎢ 1 → K =⎢
⎣ − k2 k 2 ⎥⎦ ⎣− 3 279,9 3 279,9 ⎦
⎥
⎛ k 1 + k 2 − ω i 2 m1 − k2 ⎞⎧ x1i ⎫ ⎧0⎫
⎜ ⎟⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
⎜ − k2 k 2 − ω i m 2 ⎟⎠⎩ x 2i ⎭ ⎩0⎭
2
Luego el determinante de la ecuación característica vendría dado por: ⎝
6 969,75 − 11,437ω 2 − 3 279,9 Al usar la primera fila, puesto que la segunda fila es dependiente de la primera
=0 o viceversa, tenemos:
− 3 279,9 3 279,9 − 11,437ω 2
Resolviendo esta última ecuación, sabiendo que λ =ω2 es el valor Notar que cada ω i producirá una forma de modo distinta X i , cuyas
característico, se tiene: componentes, al despejar la última ecuación, serían:
Cuyas raíces vienen dadas por :
λ 2 − 896,133λ + 92 516,988 = 0
(3 279,9) x2i
λ1 = 119,059 λ 2 = 777,077 x1i =
y
(6 969,75 − 11,437ω ) i
2
y x2i
Esta ultima ecuación es llamada el polinomio característico. Polinomio cuyas Se suele hacer x 2i = 1 , es decir la componente segunda en cada modo tomará
raíces nos proporcionarán las frecuencias y periodos, para ello es necesario que el valor de uno. En general para sistemas de “ n ” GDL se hace x = 1 siendo
las frecuencias angulares se ordenen de menor a mayor: dicho valor a elegir arbitrario.
n
⎩ 1 ⎭ ⎯
⎯→ U2 = ⎨ ⎬Sen(27,876t + φ2 )
⎩ 1 ⎭ Observar que Φ i son los modos normalizados con respecto a la matriz de
∴ U 2 = X 2 Sen (ω 2t + φ2 ) masas. Trabajando con los vectores normalizados de la parte ( c ) del problema
tenemos para:
a&&i ( t ) + 2 β ω i a& i ( t ) + ω i ai ( t ) = X iT F f ( t )
2
(8.28)
c1 k1
Si se va a usar análisis modal no es necesario contar con una matriz de
amortiguamiento. Todo lo que se requiere es introducir la fracción de
amortiguamiento crítico o porcentaje de amortiguamiento β en la iésima ecuación
modal.La determinación de la matriz C sólo es necesaria si no se va a usar análisis
modal y se va a integrar numéricamente todo el conjunto completo de ecuaciones. Fig.8.12 Sistema forzado con amortiguamiento.
Este es el caso si se va a realizar un análisis dinámico nolineal (inelástico) y se desea
agregar a la estructura una cantidad adicional de amortiguamiento además del que la ecuación para este sistema amortiguado forzado vendría a estar dado por la
resultará del comportamiento inelástico (lazos histeréticos). Ec..(8.27). Si en este sistema el amortiguamiento a considerar es en su forma más
simple entonces la construcción de la matriz de amortiguamiento será análoga a la
Hay varias técnicas para determinar esta matriz C . Si se conocen todas las formas
de modo y frecuencias naturales la forma más simple es definir: construcción de la matriz de rigidez, o sea:
C = M Q B QT M ⎛k + k2 − k2 ⎞
(8.29) Si K = ⎜⎜ 1 ⎟
⎝ − k2 k 2 ⎟⎠
donde M es la matriz de masas, Q la matriz modal (conteniendo todas las formas
modales como columnas, ver Secc. 8.4.1.4) y B es una matriz diagonal cuyo término
c c ⎛ c + c2 − c2 ⎞
iésimo es igual a 2 β i ω i (recordar que para 1 GDL se tiene β = ⇒ C = ⎜⎜ 1 ⎟
=
c crítico 2mω
).
⎝ − c2 c 2 ⎟⎠
Supóngase que la viga vibrará siguiendo una función v(x,t) dependiente de la Los períodos se expresan como:
altura de la viga y del tiempo, que es a su vez función de una "forma" v0 (x) T n = 2π/Ω (8.41)
independiente del tiempo y de una función armónica de frecuencia Ω ,
sen( Ω t +Ψ ) . T n = 4H/(2n - 1)V s (8.42)
v( x , t ) = v o ( x ).sen( Ω t +Ψ ) (8.35) El período fundamental, cuando n = 1 viene dado por la expresión:
Sustituyendo esta función y sus derivadas en la ecuación diferencial anterior se T 1 = 4H/ V s (8.43)
tiene:
Las formas modales vienen expresadas por (Fig. 8.15)
2
d v + 2 =0 von (x) = Bsennπx/2L (8.44)
p v0
d x2 (8.36)
donde:
2 ρ Ω2
p =
G (8.37)
Obsérvese que la solución de esta ecuación diferencial proveerá la forma de la
función v0 (x) que será la que adoptará la viga al vibrar libremente con la frecuencia
Ω incluida en el parámetro p . En buena cuenta representa la forma modal y Ω la
frecuencia modal asociada.
La solución general de la ecuación diferencial Ec. (8.36) es:
v0 = A cos px + Bsenpx (8.38)
Para el caso de la viga en voladizo las condiciones de borde son (Fig. 8.14):
- desplazamiento en la base cero v(0) = 0 Fig. 8.15 Viga de Corte en Voladizo: Modos
- giro en la parte superior cero, porque el cortante en el extremo es cero y por
8.5.2 Viga de Flexión. Ecuación Diferencial
consiguiente en este caso eso requiere que la primera derivada del desplazamiento
en ese punto sea cero, o sea v ′(H) = 0 . Se obtiene como solución no trivial: El elemento básico en flexión es una viga prismática de sección constante sometida a
deformaciones flexionantes. Las relaciones constitutivas son ampliamente conocidas.
p = (2n - 1)π/(2H) (8.39) Aquí nos limitaremos s listar las ecuaciones aplicables para el comportamiento
dinámico de una viga simple.
o expresado en términos de la frecuencia Ω :
La ecuación diferencial de movimiento para la viga de flexión es:
Ω n = [(2n - 1)π/(2H)] G/ρ (8.40)
δ 2 (EI δ 2 v ) + m δ 2 v = p
Las frecuencias naturales corresponderán a valores sucesivos de n : 1; 2; 3 δ x2 δ x2 δ t2 (8.45)
El término G/ρ corresponde a la velocidad de propagación de las ondas de 8.5.2.1 Vibración libre: Viga en voladizo
corte, V s , en un estrato de suelo que se modela elásticamente como si fuera una viga
de este tipo para las ondas transversales que causan esa deformación.
Para el caso de la viga en voladizo se obtienen las siguientes expresiones para las Cuadro 8.1 Comparación entre períodos de una viga de corte con los de un
frecuencias y las formas de modo: pórtico de 12 pisos sin placas o muros de corte [ Ref. 9 ]
Frecuencias: Cuando el pórtico tiene muros de corte o placas la correlación con la viga de corte
ya no se mantiene. En este caso es necesario usar como referencia también la viga de
(0.597 π ) 2
EI
ω1 = 2
flexión o de Timoshenko. Que no es otra cosa que una viga en voladizo cuya
L m (8.46) deformación proviene primariamente de la flexión. En este caso de edificios con
2
placas, la deformación lateral tiene una forma más cercana a la de una viga en volado
(2n - 1 ) π 2 EI a flexión. Estos períodos varían inversamente proporcional a (2n-1) al cuadrado del
ωn = n>1
4 L2 m (8.47) número del modo, o sea como 9; 25; 49; etc. considerando que el primero es como
Formas de modo: 1.426. Luego los períodos de los modos 2 al 6 varían inversamente proporcional a
6,31; 17,36; 34,37; 56,82; 84,87. También en la [ Ref. 9 ] se comprobó que los
von ( x ) = B(cos p n x − senpn x − cos h p n x + sen h p n x ) (8.48) períodos calculados para un edificio con muros o placas y aquellos que se obtenían
promediando los obtenidos usando la viga de corte y la de flexión eran
mΩ 2 suficientemente cercanos como para ser considerados como una buena referencia. En
p4 = el Cuadro 8.2 se muestra la comparación mencionada para un edificio de 12 pisos,
donde: EI
pero esta vez con placas o muros de corte.
T1 0,993 0,993
T2 0,346 0,331
T3 0,197 0,199
T4 0,132 0,142
T5 0,099 0,110
T6 0,076 0,090
REFERENCIAS
VTKV
λi = ω i 2 = (8.56)
VTMV
ANEXO
Las fuerzas aplicadas serían:
K X = ω 2M X (8.50) n
∑ Fjv j
Suponiendo que se conoce la solución Xi de la Ec. (8.50), entonces se cumple que: λi =
j =1
(8.59)
∑ M j (v j )
n
2
K X i = ωi M X i
2
(8.51)
j =1
X iT K X i = λ i X iT M X i (8.53) n n
∑ Fjv j ∑ Fjv j
j =1 j =1
despejando la Ec. (8.53) : λi = ω i 2 = → ωi = (8.60)
∑ M j (v j ) ∑ M j (v j )
n n
2 2
T
X K Xi
λi = ω i 2 = T
i
(8.54) j =1 j =1
X M Xi
i
Si en la Ec. (8.60) se trabaja con pesos en vez de masas, entonces:
El cociente de Rayleigh nos permite calcular el valor de λi conocido su
n
correspondiente vector característico X i . Esto se puede apreciar en la Ec. (8.54).
g . ∑ F jV j
j =1
Debido a que la Ec. (8.54) puede ser usada con aproximaciones a los vectores ωi = (8.61)
∑ Pj (V j )
n
propios [ Ref. 12 ], entonces, suponiendo que se conoce una forma de modo de 2
manera aproximada: j =1
X i ←V (8.55)
2π
Y como se conoce que Ti = , entonces el periodo correspondiente a la forma
Reemplazando la Ec. (8.55) en la Ec. (8.54) se tiene: ωi
de modo Xi según la Ec. (8.61) sería:
∑ M j (v j ) ∑ Pj (v j )
n n
2 2
Ti = 2π .
j =1
= 2π .
j =1
(8.62) v3
n n
∑ Fjv j g .∑ Fjv j ∆3
j =1 j =1
EJEMPLO: v2
Para el siguiente sistema que se muestra calcule de manera aproximada el periodo: ∆2
t − s2 m3
m3 = 8 v1
m
∆1
t
k3 = 8 000
t − s2 m
m2 = 9 m2
m
t
k2 = 8 000
t−s 2
m1 m
m1 = 10 Resumiendo todos los cálculos en tablas se tiene:
m
t Nivel
kj Fj V'j v j= ∆ j
k1 = 10 000 supuestas V’j = Fj acumuladas
m j ∆j = acumuladas
(t/m) (t) (t) kj
Nivel Mj
2
Mj .vj2 Fj .vj
(t-s /m)
F2 = 20 000 t m2
3 8 2 048,00 480 000
2 9 1 350,56 245 000
F1 = 10 000 t m1
1 10 360,00 60 000