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Un moteur à courant continu commandé par l’induit est utilisé pour commander en vitesse
un axe de robot.
Le schéma fonctionnel décrivant le fonctionnement du moteur est le suivant:
Cr
e : force électro-motrice en V
I. Equations :
di
(1) u(t ) = Ri(t ) + L + e(t ) (I) U(p) = ( R + Lp )I(p) + E(p )
dt
dw
(2) J = Cm(t ) - Cf (t ) - Cr(t ) (II) JpW(p ) = Cm(p ) - Cf (p ) - Cr(p )
dt
(3) e(t ) = Kew(t ) (III) E(p) = KeW(p )
(4) Cm(t ) = Kci(t ) (IV) Cm(p) = KcI(p )
(5) Cf (t ) = aw(t ) (V) Cf (p ) = aW(p)
dq
(6) w(t ) = (VI) W(p ) = pQ(p )
dt
Ke
Cm(p ) KcI(p) Jp + a
(II) et (V) è W(p ) = ; (IV)è W(p ) = è I (p ) = W( p )
Jp + a Jp + a Kc
(I) et (III) è U(p) = (R + Lp )I(p) + KeW(p )
( Jp + a )(R + Lp ) ( Jp + a)(R + Lp ) + KeKc
U(p ) = W(p ) + KeW(p ) = W(p )
Kc Kc
W (p ) Kc Kc
H( p ) = = =
U(p ) KeKc + (Jp + a )(R + Lp ) KeKc + aR + ( RJ + aL )p + JLp 2
Kc
W (p ) KeKc + aR K
H( p ) = = =
RJ + aL 2
p 2 1 + 2x p + p
U(p ) JL
1+ p+
KeKc + aR KeKc + aR w0 w0 2
Kc
K= : gain statique en rad.s-1.V-1,
KeKc + aR
1 JL KeKc + aR
= è w0 = pulsation propre du système en rad.s-1,
w0 2 KeKc + aR JL
2x RJ + aL w0 RJ + aL
= è x= amortissement du système (sans unité).
w0 KeKc + aR 2 KeKc + aR
MOTEUR A COURANT CONTINU 2/6
Cas particuliers : Cf et L négligeables
1
W (p ) Ke K
H( p ) = = =
U(p) RJ 1 + Tp
1+ p
KeKc
Fonction de transfert du premier ordre, de classe 0 avec :
1
K= : gain statique en rad.s-1.V-1,
Ke
RJ
T= constante de temps du système en s.
KeKc
Applications numériques :
W (p ) 10
Donc H(p) = == , deuxième ordre, de classe 0.
U(p) p p2
1+ p +
10 2000
1 1
K= = = 10 rad.s-1.V-1 : gain statique,
Ke 0.1
RJ 0.1 * 0.01
T= = = 0.1 s constante de temps du système.
KeKc 0.1 * 0.1
W (p ) 10
H( p ) = == , premier ordre, de classe 0.
U (p ) p
1+
10
(R + Lp ) (R + Lp )(Jp + a ) + KeKc
U(p) - Cr(p ) = W (p )
Kc Kc
Kc ( R + Lp )
W (p ) = U(p) - Cr(p )
( R + Lp )(Jp + a ) + KeKc (R + Lp )(Jp + a ) + KeKc
Kc R + Lp
W (p ) = KeKc + aR U (p ) - KeKc + aR Cr(p )
RJ + aL JL 2 RJ + aL JL 2
1+ p+ p 1+ p+ p
KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR
Cr(p)
H2(p)
Kc
H1(p) = H(p ) = KeKc + aR et
RJ + aL JL 2
1+ p+ p
KeKc + aR KeKc + aR
R + Lp
H 2(p ) = KeKc + aR
RJ + aL JL
1+ p+ p2
KeKc + aR KeKc + aR
1 R
H1(p) = H(p) = Ke et H 2(p ) = KeKc
RJ RJ
1+ p 1+ p
KeKc KeKc
ω(t)
ξ<1
ξ =1 ξ>1
t
4.1.1. Couple résistant nul :
Kc Kc
W (p ) = KeKc + aR U (p ) = KeKc + aR .
U0
RJ + aL JL RJ + aL JL p
1+ p+ p2 1+ p+ p2
KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR
Kc
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) = lim p KeKc + aR .
U0
=
Kc
U0
t®¥ p®0 p ®0 RJ + aL JL 2 p KeKc + aR
1+ p+ p
KeKc + aR KeKc + aR
Kc
En régime permanent : w(¥ ) = U0 = KU0
KeKc + aR
60 * 100
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1è w(¥ ) = 100 rad.s-1è N = = 955tr / min
2* p
x == 5 = 2.23 è régime apériodique.
C0
4.1.2. Couple résistant non nul : Cr(t)=C0è Cr(p) =
p
Kc R + Lp
W (p ) = KeKc + aR U0
- KeKc + aR C0
RJ + aL JL p RJ + aL JL p
1+ p+ p2 1+ p+ p2
KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR KeKc + aR
Kc R
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) = U0 - C0
t®¥ p®0 KeKc + aR KeKc + aR
R
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1, C0=5m.N, = 10 rad.s-1. m-1.N-1
KeKc + aR
60 * 50
w(¥ ) = 100 -50=50 rad.s-1è N = = 477.5 tr / min
2* p
0.95*K* U0
0.63*K* U0
Tangente à l’origine
KU0
de pente T tr5%=3T
T
t
1
Ke U0 K U0
H( p ) = W ( p ) = =
RJ p 1 + Tp p
1+ p
KeKc
U0
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) == KU0 =
t®¥ p®0 Ke
60 * 100
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1è w(¥ ) = 100 rad.s-1è N = = 955tr / min
2* p
RJ 0.1 * 0.01
T= = = 0.1 sè tr5%=3T=0.3s
KeKc 0.1 * 0.1
C0
4.2.2. Couple résistant non nul :Cr(t)=C0è Cr(p ) =
p
1 R
Ke U0 C0
W (p ) = - KeKc
RJ p RJ p
1+ p 1+ p
KeKc KeKc
1 R
w(¥ ) = lim w(t ) = lim pW(p ) = U0 - C0
t®¥ p®0 Ke KeKc
R
A.N. : U0=10V, K=10 rad.s-1.V-1, C0=5m.N, = 10 rad.s-1. m-1.N-1
KeKc
60 * 50
w(¥ ) = 100 -50=50 rad.s-1è N = = 477.5 tr / min
2* p