Mecanisme

Prof.dr.ing. Csaba Antonya

antonya@unitbv.ro
 Structura cursului, aplicaţii, proiect
DATR

 Curs 3h: miercuri 8 – 10,30

 Proiect 1h, joi: Temă de proiect
 Laborator 1h, joi: Lucrări de laborator (5
sau 6), sala G P 3

 Nota finală:
 Proiect – (33%)
 Examen (aplicaţii, teorie) – (66%)

 Cursuri:
MECANISME

 Disponibile on-line:
 student.rrv.ro/ …

2 Curs1
 Subiectul cursului I
DATR

 Introducere.
 Obiectivele disciplinei de mecanisme.
 Istoria disciplinei:
 Teoria (ştiinţa) Mecanismelor şi Maşinilor
 Studiul mecanismelor: analiză şi sinteză
 Studiul mecanismelor: cinematică,
dinamică
 Exemple
MECANISME

3 Curs1
 Obiective ale disciplinei
DATR

Însuşirea corectă a noţiunilor de bază şi a

metodelor specifice utilizate în analiza
structurii, cinematicii şi dinamicii
mecanismelor (sistemelor mecanice).
Crearea unor abilităţi privind modelarea unor
sisteme mecanice complexe.
Folosirea metodelor moderne pentru
rezolvare analitică şi elementele necesare
folosirii metodelor numerice în analiza
cinematică şi dinamică.
Noţiuni de bază despre angrenaje şi came.
MECANISME

4 Curs1
 Obiective ale disciplinei
DATR

 Formarea abilităţilor de bază în

identificarea, reprezentarea, analiza şi
sinteza mecanismelor fundamentale:
 metode pentru analiza si sinteza
mecanismelor (metode grafice, metode
analitice etc.)
MECANISME

5 Curs1
 Obiective ale disciplinei
DATR

 Identificarea calitativă a funcţiilor de

transmitere ale unui mecanism cu ajutorul
noţiunilor structurale de bază;
 Modelarea intuitiva a funcţiilor de
transmitere ale mişcărilor cu simularea si
interpretarea răspunsului cinematic pentru
principalele tipuri de mecanisme;
 Modelarea intuitivă a funcţiilor de
transmitere ale forţelor cu simularea si
interpretarea răspunsului static şi dinamic
pentru principalele tipuri de mecanisme;.
MECANISME

6 Curs1
 Obiective ale disciplinei
DATR

Analiză MECANISME Sinteză

 Stabilirea caracteristicilor structurale,

cinematice şi dinamice ale mecanismelor
(analiză)
 Conceperea de noi sisteme (sinteză)
 Mecanisme cu bare articulate
 Mecanisme cu roţi dinţate
 Mecanisme cu came
MECANISME

Notă: elementele mecanismelor sunt considerate rigide

7 Curs1
 Definiţia mecanismului
DATR

 Sistem tehnic care transformă mişcarea în

mişcare dorită (mişcare determinată)

4
D C
3
B

1
2
A

Mișcare de oscilație a pistonului este transformată în mișcarea

MECANISME

de rotație a arborelui cotit (motor)

Mișcare de rotație a arborelui se transformă în mișcarea de
oscilație a pistonului (pompă)
8 Curs1
 Bibliografie
DATR
 Alexandru, P. ş.a, Proiectarea funcţională a
mecanismelor. Editura Lux Libris. 1999
 Talabă, D., Mecanisme articulate. Proiectare
asistată de calculator, Ed.Univ. Transilvania,
2004.
 Antonya, Cs., Simularea grafică a sistemelor
de corpuri, Ed.Univ. Transilvania, 2004.
 Erdman, A. G., Sandor, G. N., Kota, S.,
Mechanism Design: Analysis and Synthesis,
Prentice Hall, 2001.
 Haug, J.E., Computers Aided Kinematics and
Dynamics of Mechanical System, vol. I.
Allyn and Bacon, 1989.
MECANISME

 Jalon, J.G., Bayo, E., Kinematic and Dynamic

Simulation of Multibody Systems – The real
time challenge, Springer-Verlag, 1994.

9 Curs1
 Bibliografie
DATR

 Uicker, J.J. Jr., Pennock, G.R. and Shigley

J.E. Theory of Machines and Mechanisms,
Oxford University Press, 2011
 Myska, David H. Machines & Mechanisms:
applied kinematic analysis, 2nd Ed.,
Prentice Hall, 2002
 Shabana, A. A., Dynamics of Multibody
Systems, Cambridge University Press,
2005
 Waldron, Kenneth J. and Kinzel, Gary L.,
MECANISME

Kinematics, Dynamics, and Design of

Machinery, John Wiley & Sons, Inc, 2004.

10 Curs1
 Istoric - Ştiinţa Mecanismelor şi Maşinilor
DATR

 Arhimede (ca. 287–212 i.e.n)

a studiat şi sistematizat
dispozitivele mecanice
simple (pârghia, planul
înclinat, scripetele, troliul,
şurubul)
 A inventat o serie de
"maşinării" menite să
contribuie la apărarea
oraşului Siracuza.
MECANISME

11 Curs1
 Istoric - Ştiinţa Mecanismelor şi Maşinilor
DATR

 Heron din Alexandria (118 - 81

i. e. n.) a construit chiar
mecanisme şi maşini acţionate
pneumatic
 A scris mai multe cărți despre
Matematică, Geometrie și
Inginerie, care au fost utilizate
până la timpurile medievale.
 Alte invenții: maşini automate
pentru temple si teatre, mașini
militare, arme.
MECANISME

12 Curs1
 Istoric - Ştiinţa Mecanismelor şi Maşinilor
DATR

 Galileo Galilei în 1593 defineşte maşina

astfel: „O maşină este un mijloc prin care
o greutate dată poate fi transportată la o
locaţie dată prin folosirea unei forţe”.
 Jacob Leupold în 1724 tratează descrierea
maşinilor şi mecanismelor referindu-se la
„scopul lor de modificare a mişcării mai
degrabă prin chiar construcţia
maşinăriei”.
MECANISME

13 Curs1
 Istoric - Ştiinţa Mecanismelor şi Maşinilor
DATR

 Agustin de Betancourt
(1758–1824), împreună cu
Jose Maria de Lanz, autorii
lucrării “Essai sur la
composition des
machines” (1808),
considerat a fi primul
tratat modern despre
mecanisme și prima carte
care conține o propunere
de clasificare a
MECANISME

mecanismelor bazată pe
criterii de transformare a
mișcării.

14 Curs1
 Istoric - Ştiinţa Mecanismelor şi Maşinilor
DATR
Franz Reuleaux (1829-1905) a
dezvoltat un sistem de
clasificare a mecanismelor și a
creat sute de modele.
În 1875 defineşte maşina astfel:
„O maşină este o combinaţie de
corpuri capabile de a rezista la
deformaţie, astfel aranjate ca
prin constrângere (mecanică)
forţele din natură să producă
efectul prescris ca răspuns la
mişcările de intrare prescrise”.
MECANISME

15 Curs1
 Istoric - Ştiinţa Mecanismelor şi Maşinilor
DATR

 André-Marie Ampère (1775-1836) a

folosit prima dată cuvântul Cinematique
pentru studiul mișcării fără a lua în
considerare forțele

 Francesco Masi în 1897 menţionează că:

„De aici înainte noi numim: ca mecanism
un lanţ cinematic care a fost fixat pe unul
din componentele lui; ca maşină un
mecanism ale cărui componente fac lucru
MECANISME

mecanic”.

16 Curs1
 Istoric - Ştiinţa Mecanismelor şi Maşinilor
DATR

 Desprinderea acestei teorii de "teoria-

mamă" - MECANICA - se poate spune că s-
a realizat pentru prima dată prin
introducerea in planul de invăţămant al
Şcolii Politehnice din Paris de către
Gaspard Monge (1746-1818) a disciplinei
"Teoria maşinilor“
MECANISME

17 Curs1
DATR
 http://www.iftomm.org
 International Federation for the Promotion of
Mechanism and Machine Science
 Technical Committee for Biomechanical Engineering
 Technical Committee for Computational Kinematics
 Technical Committee for Gearing and Transmissions
 Technical Committee for Linkages and Mechanical
Controls
 Technical Committee for Micromachines
 Technical Committee for Multi-body Dynamics
 Technical Committee for Reliability
 Technical Committee for Robotics and Mechatronics
 Technical Committee for Rotordynamics
MECANISME

 Technical Committee for Sustainable Energy Systems

 Technical Committee for Transportation Machinery
 Technical Committee for Tribology
 Technical Committee for Vibrations
18 Curs1
DATR

Inginerie
Mecanică

Mecanica Mecanica
Statică Rezistenţă
solidului fluidelor

Dinamică Hidrodinamică Termodinamică Aerodinamică

MECANISME

Cinematică Cinetică

19 Curs1
DATR

 Cinematică - Ramură a mecanicii care se

ocupă cu studiul mișcării corpurilor,
independent de masele lor și de cauzele
care produc mișcarea
 Dinamică - Ramură a mecanicii care
studiază mișcările corpurilor ținând seama
de masele lor și de forțele care se exercită
asupra lor
MECANISME

20 Curs1
 Teoria mecanismelor
DATR

Structura mecanismelor

Cinematica mecanismelor

Dinamica mecanismelor
MECANISME

21 Curs1
DATR
MECANISME

Curs Mecanisme Curs1

 Exemple
DATR
MECANISME

Curs Mecanisme Curs1

 MECANISME DATR

24
Curs1
 MECANISME DATR

25
Curs1
 MECANISME DATR

26
Curs1
 MECANISME DATR

27
Curs1
 MECANISME DATR

28
Curs1
 MECANISME DATR

29
Curs1
 MECANISME DATR

30
Curs1
 Mecanismul de direcţie (Ackerman)
DATR
MECANISME

Curs Mecanisme Curs1

 Mecanismul de suspensie
DATR
MECANISME

32 Curs1
 Ştergătoare de parbriz
DATR
MECANISME

33 Curs1
 Mecanismul motor
DATR
MECANISME

34 Curs1
 MECANISME DATR

35
Curs1
 MECANISME DATR

36
Curs1
 Unelte software
DATR

 MSC Software: ADAMS (Automatic

Dynamic Analysis of Mechanical Systems)
MECANISME

37 Curs1
 Unelte software
DATR

 SIMPACK – INTEC GmbH

MECANISME

38 Curs1
 Unelte software
DATR

 LMS Virtual.Lab Motion

MECANISME

39 Curs1
 Unelte software
DATR

 SimMechanics – MATLAB Mathworks

MECANISME

40 Curs1
 Unelte software
DATR

 alaska Technical University of Chemnitz, Germany

 AUTOLEV OnLine Dynamics Inc., United States
 AutoSim Mechanical Simulation Corp., United States
 AVL EXCITE AVL, Austria
 CAMeL-View IXtronics GmbH, Germany
 COMPAMM CEIT, Spain
 Dynawiz Concurrent Dynamics International
 Hyperview Motionview Altair Engineering, United States
 MapleSim Maplesoft, Canada
 MECANO Samtech, Belgium
 MBDyn Politecnico di Milano, Italy
 MBSoft Universite Catholique de Louvain, Belgium
 NEWEUL University of Stuttgart, Germany
 RecurDyn Function Bay Inc., Korea
 RoboAnalyzer Avon Enterprises, India
 Robotran Universite Catholique de Louvain, Belgium
 SAM Artas Engineering Software, The Netherlands
 SD/FAST PTC, United States
 SimCreator Realtime Technologies Inc., United States
 SimMechanics The Mathworks, United States
MECANISME

 SPACAR University of Twente, The Netherlands

 TRUE True-World, France
 Universal Mechanism Bryansk State Technical University, Russia
 Working Model Knowledge Revolution, United States

41 Curs1
 Definiţii - MAŞINA
DATR

 maşină = sistemul tehnic care realizează

cel puţin una dintre următoarele funcţii:
 transformă diferite forme de energie
(termică, chimică, electrică,
electromagnetică, nucleară etc.) în energie
mecanică (lucru mecanic);
 transformă şi transmite energia mecanică;
 transformă energia mecanică in alte forme
de energie.
MECANISME

42 Curs1
 Definiţii - MECANISMUL
DATR

 Teoria mecanismelor
 Este ştiinţa mişcării relative ale corpurilor
tehnice supuse la legături
 Mecanismul
 Părţi componente ale maşinilor ce sunt
sisteme de corpuri în care mişcarea unora -
numite elemente motoare - se transformă
in mişcarea determinată a celorlalte -
numite elemente conduse.
 Mecanismul
MECANISME

 Este un sistem tehnic de corpuri în care

mişcarea unui corp se transformă în
mişcarea necesară a altor corpuri (în
general considerate rigide)
43 Curs1
 Componentele mecanismelor
DATR

 Elemente cinematice (corpuri)

 Cuple cinematice (legături, constrângeri

mecanice)

 Lanţuri cinematice
MECANISME

44 Curs1
DATR
Mecanismul bielă-manivelă (manivelă-culisor)

Cuplă
cinematică
Elementul de rotaţie
cinematic
conducător Element
(motor), cinematic
manivelă Bielă

Elementul
condus
Culisor
MECANISME

45 Curs1
 Clasificarea mecanismelor
DATR

 Bazată pe natura vitezei

elementului condus
 Mişcare uniformă
 Mecanismele cu roţi
dinţate

 Mişcare neuniformă
 Mecanisme cu bare
articulate
MECANISME

 Mecanisme cu camă

46 Curs1
DATR
Clasificarea mecanismelor -

 Mecanisme generatoare de funcţii

Elementul condus reproduce o lege dată de
mişcare, pentru o anumită lege de mişcare
a elementului conducător

 Mecanisme de orientare
Sunt importante orientarea unor
elemente
 Mecanisme generatoare de traiectorii

Un punct din planul unui element cu

MECANISME

mişcare complexă reproduce o traiectorie

dată

47 Curs1
 Mecanisme generatoare de funcţii
DATR
Este de interes mişcarea relativă a
elementelor cinematice legate la bază.
MECANISME

Mecanism patrulater pentru

frânarea scaunului cu rotile,
acționat de mână
48 Curs1
 Mecanisme generatoare de funcţii
DATR
Function Generation Mechanisms
MECANISME

Mecanism patrulater pentru un aspersor

49 Curs1
 Mecanisme de orientare
DATR

Este de interes întreaga mișcare ale elementelor

intermediare (de ex. biela)

Moving
3 joints

Fixed pivot points

4
MECANISME

Sistemul de frânare ale patinelor

cu role
50 Curs1
 Mecanisme de orientare
DATR
MECANISME

Mecanism patrulater pentru capota

auto

51 Curs1
 Mecanisme de orientare
DATR

5 3 2
4
5
1 6
4 1
6 3 2
MECANISME

Platforme de ridicare

52 Curs1
 Mecanisme generatoare de traiectorii
DATR

Traiectoria unui punct este de interes și

nu cu mișcarea (de rotație) elementelor
cinematice
MECANISME

Macara – traiectorie liniară

53 Curs1
 Mecanisme cu traiectorii liniare
DATR
MECANISME

54 Curs1
 Mecanisme cu traiectorii liniare
DATR
MECANISME

55 Curs1