Universidad Nacional de Colombia

Asignatura: Control Profesor: Leonardo Bermeo

Valentina Díaz Palacios

Taller #1 de Control

1. La siguiente función de transferencia representa un servomotor al cual se le controla la

velocidad angular.

3900 Ω(𝑠) 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠/𝑠

G(s) = = =
𝑆 2 +90𝑆+2000 𝑈(𝑠) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑖𝑜𝑠

a) Suponga que se coloca una acción de control proporcional en este sistema de la

forma:

Control Actuador Planta

R(s) Y(s)
± Kp 2 G(s)
-

Sensor

H=1

Usando la respuesta de sistema de segundo orden, encuentre un valor de Kp de la ley de cotrol

tal que el sobrepico sea menor a 15%. Calcule el error de estado estacionario para este valor de
K ante una entraa e referencia r(t)= 90°. Simue la respuesta y confirme.

Solucion:
Para los sistemas de segundo orden se conoce que la funcion de transferencia general en lazo
cerrado viene dada por la siguiente ecuación.
𝒀(𝒔)
=
𝑹(𝒔)
Ec.1
Para nuestro sistema de control la funcion de transferencia vendra dada por;

𝒀(𝒔) 2∗𝐾𝑝∗𝐺(𝑠) 7800∗𝐾𝑝

= = Ec.2
𝑹(𝒔) 1+[2∗𝐾𝑝∗𝐺(𝑠)∗𝐻(𝑠)] 𝑆 2 +90𝑆+2000+7800∗𝐾𝑝
Relacionando terminos entre la Ec.1 y Ec.2 Tenemos que ;

𝝎𝒏 2 = 7800 ∗ 𝐾𝑝 + 2000 2ξ𝝎𝒏 =90

Para el sobrepaso máximo porcentual conocemos la siguente ecuación:

Ec.3

Siendo para este caso el Mp% < 15% se puede encontrar el valor de la razón de amortiguamiento
utilizando le Ec.3

< 15%

Despejando se tiene que 0.516931< ξ <1 , siendo esta la razón de amortiguamiento para un
Sistema Sub-amortiguado.

Asumiendo entonces un valor de ξ dentro del rango ya establecido tomo ξ=0.6, y sustituyendo ese
valor en

2ξ𝝎𝒏 =90 se tiene que 𝝎𝒏 = 75

Sustituendo y despejando Kp de 𝝎𝒏 2 = 7800 ∗ 𝐾𝑝 + 2000 se tiene que Kp= 0,46474

Quedando entonces la función de transferencia en lazo cerrado de este sistema como;

𝒀(𝒔) 7800∗𝐾𝑝 3625

= =
𝑹(𝒔) 𝑆 2 +90𝑆+2000+7800∗𝐾𝑝 𝑆 2 +90𝑆+5625

 Otra manera de encontrar el valor de Kp, sería encontrando las raíces asociadas al polinomio
carácterístico

𝑆 2 + 90𝑆 + 2000 + 7800 ∗ 𝐾𝑝 Polinomio Característico.

Se tiene entonces 𝑺𝟏 = -45 - (5 ∗ √312 ∗ 𝐾𝑝 − 1) ј 𝑺𝟐 =-45 + (5 ∗ √312 ∗ 𝐾𝑝 − 1) ј

Sabemos que las raíces pueden expresarse como 𝑺𝟏,𝟐 = - α ± 𝜔𝑑 𝑗 Ec.4

En donde el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia amortiguada vienen dados por las

siguientes expresiones.
 𝛂 =ξ𝜔𝑛 Ec.5 𝝎𝒅=𝝎𝒏 ∗ √1 − ξ2 Ec.6

Ya conociendo la razón de amortiguamiento ξ=0,6 y sustituyendo en la Ec.5 y Ec.6 , se calculó la

45
frecuencia natural y amortiguada 𝝎𝒏 = = 75 𝝎𝒅=𝝎𝒏 ∗ √1 − ξ2 = 60
0,6

donde 𝝎𝒅= 5 ∗ √312 ∗ 𝐾𝑝 − 1 = 60 se tiene que Kp=0,46474

De esta manera se demostró como por cuaquiera de los dos métodos aplicados los resultados de
Kp fueron iguales, lo cual era de esperarse.

Aplico el Teorema del valor final para calcular el error en estado estacionario
90 3625
= lim 𝑆 ∗
𝒀(𝒕)𝒔𝒔 𝑆→0
∗ =58 𝑬𝑠𝑠=90−58=32
𝑆 𝑆 2 +90𝑆+5625

De la Gráfica 1, se puede calcular el sobrepaso máximo para así verificar que se cumpla un
Mp<15%
Utilizando la siguiente ecuación

Ec.7

Sustituyendo en Ec.7 los valores de C(tp) y C(∞) que aparecen en la gráfica 1 se tiene;

0.70804−0.64466
Mp%= ∗ 100% = 9.83%. Por lo tanto el sistema cumple con la condición pautada.
0.64466

Para verificar el error en estado estacionario se sabe que el valor deseado en la entrada es 90° lo
que equivale al 1 de la gráfica 1 (la cual corresponde a la respuesta escalón unitario), por lo tanto
si el valor al que el sistema llegó luego del estado transitorio fue 0.64466

Se relacionaría 1----------------90 Teniendo como resulado de

0.64466---------->X X=58,01≈𝒀(𝒕)𝒔𝒔

Por lo tanto 𝐸𝑠𝑠=90−58=32

b) Encuentre valores de Kp y Ki, tal que el sobrepaso pico continúe siendo menor a 15%

3900 Ω(𝑠) 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠/𝑠

G(s) = = =
𝑆 2 +90𝑆+2000 𝑈(𝑠) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑖𝑜𝑠

2∗3900 𝐾𝑖
G´(s) = ∗ (𝐾𝑝 + )
𝑆 2 +90𝑆+2000 𝑆

𝒀(𝒔) 7800∗(𝐾𝑝∗𝑆+𝐾𝑖)
= tomando el Kp obtenido en la parte a).
𝑹(𝒔) 𝑆 3 +90𝑆 2 +7800𝑆∗(𝐾𝑝+0,2564)+7800𝐾𝑖

𝒀(𝒔) 3625∗𝑆+7800∗𝐾𝑖
Kp=0,46474 y sustituyendo queda =
𝑹(𝒔) 𝑆 3 +90𝑆 2 +5625∗𝑆+7800𝐾𝑖

Según las simuaciones se obtiene que para valores K<15 se cumpe un Mp%<15% ya que para
Ki=15 el Mp sobre pasa el 15%.
Si sustituyo Ki=14 en la ec de lazo cerrado para este sistema quedaria que ;

𝒀(𝒔) 3625∗𝑆+109200
=
𝑹(𝒔) 𝑆 3 +90𝑆 2 +5625∗𝑆+109200

1.1336−1.0026
Según la Gráfica 2 se tiene Mp% = ∗ 100% = 13,066%
1.0026

90 3625∗𝑆+109200
𝒀(𝒕)𝒔𝒔 = lim 𝑆 ∗ ∗ =90 𝑬𝑠𝑠=90−90=0
𝑆→0 𝑆 𝑆 3 +90𝑆 2 +5625∗𝑆+109200

Para este caso podemos ver tanto teóricamente como en la gráfica 2 que el agregar control integral
hace que el error en estado estacionario se haga cero, haciendo que el sistema de control alcance
llegar al valor de la refrencia luego que pasa el regimen transitorio.
Gráfica 1: Sistema control proporcional
 Gráfica 2: Sistema control proporcional-integral (PI)