“AÑO DEL DIALOGO Y LA RECONCILIACION NACIONAL”

ESCUELA DE INGENIERIA AGRICOLA

Profesor : Ing. FERNANDO NOE CISNEROS

Curso : MOTORES Y TRACTORES

Tema : DETERMINACION DEL CENTRO DE

GRAVEDAD DE UN TRACTOR

Alumnos : LOPEZ CHAVEZ MANUEL

CHERO TORRES ALEXANDER

MARCHAN IBARRA JOSE

HUAMAN CASTILLO TITO

Fecha : Enero de 2018

 DETERMINACION DEL CENTRO DE GRAVEDAD EN UN TRACTOR

I. INTRODUCCION

El peso total sobre el automóvil, que resulta del peso propio mas la carga, se considera
repartido sobre sus dos ejes de sustentación y aplicado en el centro de gravedad del
automóvil.

El reparto de peso sobre los ejes, determina el centro de gravedad del vehículo y es de
suma importancia para las características dinámicas del mismo.
Otra de las causas a tener en cuenta en la dinámica del movimiento es el desplazamiento
de peso que se produce durante el frenado, donde aproximadamente un 70% del total se
transfiere a las ruedas delanteras. Esto hace que las ruedas directrices se encuentren
sobrecargadas y las traseras descargadas en el mismo porcentaje, lo que origina un
desplazamiento del centro de gravedad del vehículo.

Identificación del equipo

Entre la gran diversidad de máquinas agrícolas, la que más ha influido en la

modernización de la agricultura ha sido el vehículo tractor, considerado como el medio
auxiliar más importante de la mayoría de las actividades agrarias.

Consideramos como tractor agrícola todo vehículo automóvil provisto de ruedas o

cadenas, con disposición, al menos, de dos ejes y cuya característica esencial reside en su
potencia de tracción. Los tractores universales o de tipo normal, disponen de ruedas
neumáticas, siendo motriz y de mayor dimensión el par trasero.

Esquema de tractor agrícola de ruedas

Las operaciones básicas que puede realizar un tractor de ruedas son las siguientes:
• Operaciones de traslado.
• Operaciones de arrastre.
• Operaciones de empuje.
• Suministro de fuerza o accionamiento.
• Operaciones de arrastre y accionamiento
• Operaciones de traslado y accionamiento.
Estas operaciones, salvo la primera, que las puede realizar por sí solo, las efectúa el tractor
agrícola asociándolo con un apero, útil o máquina que en su desplazamiento ejecuta un
trabajo concreto, como puede ser: transportar, labrar el terreno, abonar, sembrar, segar y
acondicionar una cosecha, empacar, recolectar, abrir zanjas, nivelar un terreno,
operaciones de carga y descarga, etc.

El tractor puede considerarse como el exponente máximo de la mecanización agraria y,

por tanto, debido a su incidencia y presencia en la mayoría de los trabajos mecanizados,
es origen también de riesgos de accidentes en muchos casos de consecuencias graves y
mortales y ello principalmente como resultado del vuelco de la máquina.

II. OBJETIVOS

- El objetivo principal es dar a conocer la determinación del centro de

gravedad de un tractor.
- Conocer, una de los efectos q produce la inestabilidad de un tractor: el vuelco.
- Conocer algunas de las medidas preventivas que se debe tener en cuenta en
el vuelco de un tractor.
 III. FUNADAMENTO TEORICO

ESTÁTICA DE LOS TRACTORES

La seguridad en la utilización de los tractores agrícolas, exige determinar las coordenadas

de su centro de gravedad, pues gracias a ellas se pueden determinar los denominados
ángulos límites de vuelco.

Las cotas del c. de g. de un tractor se refieren siempre al apoyo del eje trasero en suelo.
Para el cálculo del c. de g. de un tractor se considera un tractor simétrico, cuyo esquema
se presenta en la figura siguiente:

Esquema de tractor para el cálculo del c. de g.

Para el cálculo de la abscisa, se aplican las ecuaciones fundamentales de la estática,

midiendo previamente las reacciones en los apoyos de las ruedas delanteras y traseras.

Para el cálculo de la ordenada el método consiste en elevar desde la horizontal el eje

delantero del tractor a una determinada altura H midiendo la acción A que gravita sobre
dicho eje a la mencionada altura.
 Determinación de la ordenada del c. de g.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

Despejando se llega a:

Como yG es función de α, para calcular αse tiene:

Ecuación de la que se puede obtener α, para ello:

Llamando:
La ecuación anterior queda expresada por:

De donde se obtiene:

Llamando

Se tiene:

Una vez determinadas las coordenadas (xG, yG) del centro de gravedad del tractor, se
calculan los ángulos límites de vuelco.
El ángulo límite longitudinal se calcula suponiendo el tractor parado en una pendiente
como se muestra en la siguiente figura:

Cálculo del ángulo límite longitudinal.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

En el límite de vuelco:
El ángulo límite transversal se calcula considerando el tractor parado en una pendiente
como se muestra en la figura siguiente:

Cálculo del ángulo límite transversal.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

En el límite de vuelco:

Las pruebas de estabilidad lateral de los tractores se hacen elevando el tractor como se
indica en la siguiente figura:

Prueba de estabilidad lateral.

El valor mínimo permisible de β en el instante de comienzo del vuelco debe ser de 38º.
El método expuesto es, evidentemente, inexacto. Para conseguir una mayor precisión se
puede utilizar un método que permite medir momentos de inercia de tractores y con el
cual la obtención de la ordenada del centro de gravedad es teóricamente exacta.
Para calcular el momento de inercia en los tractores se usa un método consistente en
balancear el tractor en un péndulo como se presenta a continuación.
En dicho esquema puede verse el conjunto del mecanismo utilizado.

Esquema del banco para la medida del momento de inercia y de la ordenada del c. de g. de tractores.

El cálculo del momento de inercia se puede efectuar como sigue:

Se hace balancear al tractor en tres posiciones del péndulo y en ellas se calcula en cada
una el período de oscilación. Como se trata de un péndulo físico, el período viene dado
por la fórmula:

Siendo:
To = Período.
Jo = Momento de inercia respecto al eje
de oscilación.
Mo = Masa del sistema.
ao = Distancia entre G (c.d.g.) y el punto de oscilación.

Despejando se tiene que:

Como, por el teorema de Steiner:

Siendo:
Io = Momento de inercia respecto al c.d.g. del conjunto.
Ecuación de la que se obtiene Io en función de datos todos conocidos. Es importante
destacar que Io es el momento de inercia del conjunto (Tractor + calzos + péndulo)

Modelo matemático usado.

Tomando como centro de giro el punto 2 e igualando con la expresión anterior, se tiene
que:

Llamando 'Δ = ao – ao’ y despejando ao en la ecuación anterior, se tiene:

Es conveniente hacer tres ensayos para poder verificar el resultado obtenido, con el
cálculo anterior.
Para el cálculo de la ordenada del c.d.g. del tractor respecto al plano superior del balance
se procede como sigue:

Péndulo usado y cotas medibles.

Se sabe que:

Siendo:
Mo = Masa del sistema.
M1 = Masa del tractor.
Mc = Masa de calzos.
Mp = Masa del péndulo.

Como:
Despejando, se tiene:

Ecuación en la cual todo es conocido y de la que obtenemos la ordenada del c.d.g. del
tractor con respecto al plano superior del balance.
Para el cálculo de la ordenada del c.d.g. del tractor, se procede como sigue:

Cálculo de la ordenada del tractor.

Si

Si

Un ejemplo aclarará los conceptos expuestos:

• Definición del tractor:
- Marca: Renault.
- Modelo: 60.
- Tipo: Viñedo
- Masa total: 1560 Kg.
- Eje delantero: 550 Kg
- Eje trasero: 1010 Kg.
• Referencias del tractor:
• Pesos y posición de los calzos:
Masas:
- Delante: 20 Kg.
- Detrás: 18'8 Kg
Posición del centro de gravedad de los calzos con respecto al plano superior del balance:
- Delante: 75 mm.
- Detrás: 70 mm.
Posición del c.d.g. de los calzos con respecto al plano vertical medio del balance:
- Delante: 0 mm.
- Detrás: 0 mm.
Descripción de los calzos:
- Delante: + calzos de madera.
- Detrás: I
• Medidas de períodos de oscilación:
- En posición alta:

Distancia al plano superior del balance:

- Delante: 1760'5 mm.
- Detrás: 1760'5 mm.
- En posición baja:

Distancia al plano superior del balance:

- Delante: 552 mm.
- Detrás: 552 mm.
- En posición intermedia:

Distancia al plano superior del balance:

- Delante: 1156 mm.
- Detrás: 1156 mm.

Como:
- Posición alta:

- Posición baja:

Para el cálculo de la ordenada del centro de gravedad del tractor respecto al plano superior
del balance, se aplica la expresión:

Como:
ao = 1'4396 m.
A = d1 = 760'5 mm.
Mc = 20 Kg (delante) + 18'8 (atrás).
Mp = (obtenida previamente) = 0'028 m.
M1 = 1560 Kg.
Mo = M1 +Mp +Mc = 2280'8 Kg.
h1 = (obtenida previamente) =0'028 m.

Para el cálculo de la ordenada del centro de gravedad del tractor: Como:

Como R4 −R3 > R2 −R1, se emplea la expresión:

Para el cálculo del momento de inercia del sistema: Como:

To2 = 6'3883 s2.

Mo = 2280'8 Kg.
g = 9'81 m/s2.
π = 3'1415.
a2 = 1'4396 m.
Io = (3620'8320 Kg•m- 3283'4397 Kg•m)•1'4396 m

Io = 485'71 Kg •m2
Para el cálculo del momento de inercia del tractor: Como:
 ENSAYO DE ESTABILIDAD. DINÁMICA DEL TRACTOR

El estudio de la dinámica de los tractores debe ir precedido de algunos conceptos básicos.

La resistencia al esfuerzo de tracción del terreno se mide mediante una plancha de hierro
rectangular con resaltes, que se asemeja a la cadena de un tractor oruga o al perfil de un
neumático. Se va tirando de ella una vez clavados los resaltes en el suelo hasta que va
cediendo el terreno e incluso llega a romperse, resulta una curva de deformación tal como
se indica en la figura siguiente:

Ensayo de esfuerzo de tracción del terreno.

En un suelo dado, si se expresan en un diagrama los esfuerzos máximos Tmáx en función
de la carga que gravita sobre la placa Q, se observa experimentalmente que están
relacionados linealmente según la ecuación de Coulomb:

Siendo S la superficie de apoyo (cm2), c el coeficiente de cohesión (Kg/cm2) y α el ángulo

de rozamiento interno del suelo. La resistencia a la rodadura de una rueda R, es
semejante al rozamiento de un sólido, por lo que, en general, se considera que es
proporcional a la carga normal B que soporta dicha rueda.

Como ρ puede expresarse por tgβ, se tiene que la fuerza necesaria para la rodadura puede
expresarse:

Siendo:
ρ = Coeficiente de rodadura.
β = Ángulo de rozamiento rueda - suelo.
Esta fórmula es válida para el tractor en su conjunto, aunque es más exacto determinar
independientemente los coeficientes de rodadura de las ruedas delanteras ρ1 y traseras
ρ2:
Siendo el coeficiente de rodadura total:

El coeficiente de tracción τ de una rueda motriz en un suelo determinado, se define como

la relación entre la fuerza de tracción T y la reacción normal B del suelo y la rueda:

Para que la rueda no resbale habrá de ser ε < β, siendo β el ángulo de rozamiento entre el
neumático y el suelo:

El valor del coeficiente de tracción varía con el tipo de terreno, el estado de humedad en
el que se encuentra y con el tipo (perfil y dimensiones) del neumático.
La relación entre el par motor de la rueda M y el radio bajo carga ro se denomina fuerza
periférica U, y viene dada por:

La fuerza de tracción disponible en un neumático es igual a la fuerza periférica U menos la

resistencia a la rodadura R:

El coeficiente de adherencia μ es algo superior al coeficiente de tracción y se define como

la relación entre la fuerza periférica U y la reacción normal B del suelo con la rueda
motriz:

Estos coeficientes ρ, τ y μ han sido estudiados para diversos tipos de rodadura y suelos
en diferentes condiciones ofreciendo los siguientes valores:

Valores de los coeficientes de tracción, rodadura y adherencia.

Para el estudio de la dinámica del motor se le puede considerar trabajando en pendiente

longitudinal, realizando un esfuerzo de tracción T, según se presenta en la figura
siguiente:
 Dinámica del tractor.

Aplicando momentos respecto a O se tiene:

Despejando:

Igualmente aplicando momentos respecto a O' se obtiene:

Despejando:

La expresión

Se denomina transferencia de carga.

De (I) se puede deducir el valor de Tmáx , que viene determinado por B = 0 (No debe
ser menor de 10% B)

Evidentemente los valores de a y b, es decir, la posición de colocación del apero,

influye en los valores de esfuerzo de tracción máximo que puede realizar el tractor.
 VUELCO DE LA MÁQUINA

Causas del vuelco

Son varias las causas principales que determinan el vuelco de un tractor, ya sea lateral o
hacia atrás ("encabritamiento") o bien van a influir en la gravedad de las consecuencias a
sufrir por el tractorista accidentado. Estas causas (Cuadro 1) se pueden agrupar en los
siguientes grupos:
 Falta de estabilidad. Altura del centro de gravedad.
Anchura de la vía.
Peligrosidad intrínseca de los
 Falta de sensibilidad en elementos de mando.
tractores
 Desequilibrio al efectuar esfuerzos de tracción o sufrir
empujes de remolques transportados.
Configuración irregular y abrupta  Caminos y accesos a parcelas, deficientes.
Causas del del terreno  Desniveles, zanjas, baches, piedras, etc.
vuelco  Falta de instrucción previa.
Falta de preparación adecuada de
 Desconocimiento de los riesgos.
los conductores
 Desconocimiento de las limitaciones del tractor.
Fallo técnico  Mantenimiento y conservación inadecuada.
Actos inseguros o maniobras
incorrectas ejecutadas en el (ver cuadro 2 y 3)
manejo del tractor

Cuadro 1: El vuelco del tractor. Causas de accidentes

Peligrosidad intrínseca de los tractores

En primer lugar hay que señalar que el tractor agrícola es una máquina cuyo centro de
gravedad se encuentra relativamente elevado respecto al suelo, al ser igualmente
considerable la altura libre de la máquina sobre la superficie de rodadura, lo cual es
necesario para realizar las labores agrícolas.
La estabilidad del tractor, cuya pérdida determina el vuelco, también está relacionada con
la distancia entre ejes y la anchura de vía utilizada. En este sentido, los tractores estrechos
implican un mayor riesgo de vuelco.

Vuelco hacia atrás Vuelco lateral

Por otro lado, el tractor, como su nombre indica, realiza fundamentalmente trabajos de
tracción (traslado y arrastre) y en este sentido hay que señalar que una fuerza de tracción
excesiva o aplicada sobre un punto de enganche mal colocado, determina un momento de
vuelco con riesgo de accidente por "encabritamiento" del tractor

La falta de sensibilidad de los elementos de mando de estos vehículos (volante, frenos,

etc.) es igualmente causa de riesgo.

Configuración irregular del terreno

La configuración irregular y abrupta del terreno donde el tractor desarrolla normalmente

su trabajo, así como caminos y accesos a las parcelas en condiciones deficientes, son
siempre causas origen de riesgo. Las piedras, zanjas, desniveles, etc., pueden ocasionar
un desequilibrio en el tractor y provocar un vuelco.

Falta de preparación adecuada de los conductores

En muchos casos, falta de preparación adecuada de los operarios que manipulan con el
tractor que los hace desconocedores de las limitaciones propias del tractor y de los graves
riesgos que implican determinadas maniobras u operaciones, especialmente en terrenos
difíciles o con pendientes, realizando acciones inseguras o incorrectas que posteriormente
se materializan en accidentes.

Fallos técnicos

La falta de mantenimiento del tractor implica el que en muchos casos sea un fallo técnico
en el sistema de frenos, dirección, embrague, etc., lo que determina el accidente de vuelco.

Actos inseguros o maniobras incorrectas

Son consecuencia de la falta de formación y preparación adecuada de los conductores,
agravada en algunos casos por imprudencia profesional. Los actos inseguros más
corrientes se resumen en los Cuadros 2 y 3.

Circular cerca de desniveles, zanjas, taludes, canales, regueras, etc.

Trabajar en la proximidad de lindes en desnivel al apurar en exceso una
labor.
Con
Pasar alguna de las ruedas del tractor sobre prominencias o depresiones
desniveles
del terreno (piedras, tocones, hoyos, etc.).
Acceso entre parcelas a distinto nivel remontando los taludes de
separación.

Circula a velocidad excesiva en la bajada de pendientes, en particular,

transportando remolques cargados.
Con
Tipo de Transportar remolques excesivamente cargados y sin frenos adecuados,
pendiente
terreno en particular, en la bajada de pendientes.
Utilización del tractor con anchura de vía mínima.

Frenado brusco de una sola rueda cuando se circula a velocidad alta.

Frenado brusco transportando remolques cargados excesivamente y sin
sistemas de frenado independientes.
Llanos y con Al efectuar laborales de arado no elevar el apero del terreno al efectuar
pendiente cambios de sentido en la labor.
Girar el tractor de forma brusca a velocidad alta, en particular, en
terrenos desfavorables (resbaladizos o en pendientes) o con aperos
elevados o remolques.

Cuadro 2: Vuelco lateral (Actos inseguros o maniobras incorrectas)

Descompensar el peso del tractor al colocar aperos suspendidos no

adecuados y sin lastre en el eje delantero.
Enganche al tractor, de la lanza del remolque, en un punto demasiado
Llanos y con alto. Iniciar el arranque y marcha del tractor acelerando y embragando
pendiente de golpe, en particular, con aperos suspendidos o remolques.
Forzar el tractor acelerando y embragado bruscamente en sentido de la
Tipo de marcha hacia adelante, cuando se sufre un atasco o se encuentra en el
terreno terreno una resistencia elevada.

Subida de pendientes fuertes transportando aperos suspendidos pesados

Con o remolques excesivamente cargados.
pendiente Cambiar la dirección de marcha ejecutando un giro para subir una
pendiente, en particular, con aperos suspendidos.

Cuadro 3: Vuelco hacia atrás. (Actos inseguros o maniobras incorrectas

MEDIDAS PREVENTIVAS GENERALES

Acciones sobre la estabilidad del tractor
Diversos ensayos y estudios sobre el desarrollo de dispositivos anti-vuelco o avisadores
que se accionan cuando el tractor supera determinados ángulos de trabajo no han
prosperado hasta el momento actual, por lo que no pueden considerarse medidas efectivas
contra vuelcos. En otro sentido, es también difícil mejorar la estabilidad del tractor
rebajando la posición de su C. de G. responsable de la estabilidad de la máquina.
Reconociendo los problemas y limitaciones que en cuanto a estabilidad tienen los
tractores de ruedas típicos en zonas agrícolas con terrenos montañosos y pendientes
fuertes, siempre que sea posible deben utilizarse tractores especiales que ofrezcan mayor
estabilidad, tales como los de doble tracción y los de cadenas, al tiempo que se limite el
uso de tractores de ruedas estrechos (vía mínima del eje de ruedas motrices inferior a
1.125 mm) o de tractores elevados o zancudos (altura libre máxima superior a 1.000 mm).
Igualmente se usarán tractores con anchura de vía y longitud entre ejes máximas.

Acciones sobre el terreno

Independientemente de la posible actuación en la mejora del estado de caminos y accesos
a las parcelas o de las estructuras de las explotaciones agrarias en caso de excesiva
fragmentación parcelaria, hay que reconocer que las acciones posibles sobre la
configuración irregular de los terrenos son muy limitadas, por lo que en estas
circunstancias siempre hay que considerarlas como factor de riesgo.

Formación y adiestramiento del tractorista

Con tractoristas debidamente preparados y profesionalizados, muchos de los accidentes
producidos por vuelco de tractor y que son imputables a conductas negligentes o
imprudentes serían totalmente eliminados.
El adiestramiento debe ser tan amplio que forme al tractorista no sólo como conductor de
un vehículo automóvil, sino también como maquinista que tiene que operar con diversos
aperos y máquinas agrícolas, así como realizar las más diversas labores.
Esta doble faceta que hace del tractor un vehículo automóvil y una máquina que se mueve
en las más diversas y antagónicas superficies de rodadura, obliga a que el acceso de un
hombre a la categoría de tractorista sea precedido de un período de formación amplio y
completo.
Por supuesto, hay que señalar que está prohibida la conducción de tractores a personas
que no hayan sido autorizadas para ello o que no gocen de buena salud. A este respecto,
existe la obligatoriedad de haber obtenido el permiso de conducción de la Clase B (D.
26.XII.68).

Mantenimiento y conservación del tractor

Una conducción prudente del tractor unido a un adecuado mantenimiento en su estado de
funcionamiento constituyen las mejores medidas de precaución contra todo tipo de
accidente. Las revisiones periódicas de los sistemas de dirección, frenos, estado de las
ruedas, embrague, enganche de equipos remolcados, etc., garantizan un buen estado del
mantenimiento y funcionamiento del tractor previniendo los accidentes por vuelco.
IV. CONCLUSIONES

 Con este trabajo de puede llegar a determinar el centro de gravedad de un tractor.

 Se aprendió sobre uno de los efectos principales de inestabilidad de un tractor: el
vuelco.
 Se dio a conocer algunas medidas preventivas para evitar el vuelco.

V. BIBLIOGRAFIA

1. http://www.uclm.es/profesorado/porrasysoriano/maquinaria/temas/ensayo.pdf
2. http://www.insht.es/InshtWeb/Contenidos/Documentacion/FichasTecnicas/NTP/
Ficheros/201a300/ntp_259.pdf
3. http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1132/2/CAPITULO%20I.pdf