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ENGENHARIA MECÂNICA
CONTROLE DA ROTAÇÃO DE
UMA TURBINA A VAPOR
VISÃO GERAL
OBJETIVO GERAL
Fazer a sintonia do controle MF do sistema, realizando o controle da
rotação da turbina pela variação da vazão de vapor.
UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ EL68J – Controle e Servomecanismos
VISÃO GERAL
ELEMENTOS DO SISTEMA
C1: Caldeira, gera vapor supersaturado necessário para o sistema.
C2: Acumulador, de vapor supersaturado.
C3: Válvulas pneumáticas para regular vazão de vapor.
C4: Bocal de Admissão.
C5: Turbina.
C6: Gerador de energia elétrica.
C7: Roda dentada.
C8: Sensor, pick-up magnético: identifica a rotação da turbina devido a variação
do campo magnético induzido pela variação de altura da roda dentada.
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DIAGRAMA EM BLOCOS
ELEMENTOS DO SISTEMA
Variável Controlada (PV): Rotação do eixo da turbina.
Variável Manipulada (MV): Vazão de Vapor.
Distúrbio 1(Distúrbio na MV): Variação de fluxo de vapor vindo da caldeira
(causada por C1)
Distúrbio 2 (Distúrbio na PV): Variação de carga no gerador (causada por C6).
Set-point (SP): Rotação na turbina de 6500 rpm.
Controle: Modelo do controle PID usado para este sistema.
Planta: Modelo do sistema a ser controlado.
Sensor: Modelo do sensor. Considerando o sensor ideal a FT do sensor é igual a 1.
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Sistema subamortecido
K 0,7
L5
0,8
wn 0.11
0,7.0,112.e -5s
FT 2
s 2.0,8.0,11s 0,112
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VALIDAÇÃO DO MODELO
SIMULAÇÃO
CURVA DE VALIDAÇÃO
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA SERVO EM MF
Kp 1,2
Ti 25
Td 8
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA REGULATÓRIO EM MF
Kp 1,2
Ti 25
Td 8
DISTÚRBIO 1
Variação da
vazão de vapor
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA REGULATÓRIO EM MF
Kp 1,2
Ti 25
Td 8
DISTÚRBIO 2
Carga no Gerador
StepTime 300
InitialValue 0
FinalValue 0,4
TRECUP 150
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SINTONIA
SIMULAÇÃO COM CONTROLE DA ABERTURA DAS VÁLVULAS
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SINTONIA
SIMULAÇÃO COM CONTROLE DA ABERTURA DAS VÁLVULAS
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CONCLUSÃO
• Controle essencial para este tipo de sistema.
• PID para distúrbio servo não pode ter retorno rápido ao Set Point.
• Kp, Ki e Kt configurados para serem lentos a fim de se evitar
vibração da turbina.
• Entre PID e PI, PID resultou em um controle mais adequado ao
processo.
• Controles mais robustos são empregados na realidade.