CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D

COORDENADAS
Dinámica
Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DE LA PARTICULA
2D

Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica‐Electrica
Universidad Privada Cesar Vallejo
Cinemática de la Partícula en 2D 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS CARTESIANAS COORDENADAS CARTESIANAS

Vectores Unitarios en el Plano Posición y Desplazamiento en el Plano (2D)
      
A 


A  A

r1  x1  y1  x1 i  y1 j


A
 1   
r2  x2  y2  x2 i  y2 j
  
r1  r1  x12  y22
  A      
r  r2  r1   x2  x1  i   y2  y1  j
BBi AA 
r2  r2  x22  y22
 

 Recordar: x1 i x2  x1  i   
r  r2  r1  r  x2  x1 2   y2  y1 2
Vector unitario Información de dirección y sentido 
j  r  y2  y1  j


y1 j  

r1 r2
i   

A Ai
y2 j

x2 i
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 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS CARTESIANAS COORDENADAS CARTESIANAS
Velocidad en el Plano (2D) Aceleración en el Plano (2D)

 
d r dx  dy       d v dvx  dv y     
v  i j  x i y j a  i j  vx i  v y j
dt dt dt dt dt dt
  
    
v  vx i  vy j a  a x  a y  ax i  ay j
  
  
v  v cos  i  vsen j a  a cos  i  asen j
v  vx2  v y2 
a  a x2  a y2
a
vy vy
tan    tan  
vx v vx
NOTA:
ax  
       
 d v d2 r

d x i  y j  d x i  d y j 
  
dx  d i dy  d j dx  dy     
a  2
v
dr
          i  j  i j  x i y j ay a dt dt
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo
COORDENADAS CARTESIANAS
Aceleración en el Plano (2D)

LA HODOGRAFA:
Grafica del lugar geometrico de los 
puntos definidos por la punta de las
velocidades instantaneas.

•Vector aceleracion es tangente a la 

hodografa. 

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 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo
Ejemplo

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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo Ejemplo

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 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
MOVIMIENTO DE PROYECTILES MOVIMIENTO DE PROYECTILES   
v  vx v y
   

ay  g v v  vx i  vy j
  

v y  voy  gt v  v cos  i  vsen j

v  vx2  v y2
1 2
y  yo  v yot  gt
2
v y2  v yo
2
 2 g  y  yo   
a  g j
1
y  yo  vo  v t
2
  
vo  v xo  v yo
  
vo  v xo i  v yo j ax  0
 
vo  vo cos  o i  vo sen o j

v x  v xo  vo cos  o
vo  vxo
2
 v yo
2 x  xo  v xt

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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo
Ejemplo

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 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
MOVIMIENTO CURVILINEO MOVIMIENTO CURVILINEO
Ejemplo

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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
MOVIMIENTO CURVILINEO MOVIMIENTO CURVILINEO
Ejemplo

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 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
MOVIMIENTO CURVILINEO
Ejemplo
Ejemplo

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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS INTRISECAS (n‐t) t : Coordenada tangencial
Ejemplo
Muy útiles en movimiento curvilíneo 
 t : vector unitario tangencial
 Sentido del movimiento
t n : Coordenada normal
 

n  n : vector unitario normal

 Hacia la concavidad
t (centro de curvatura)


n

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 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS INTRISECAS  
COORDENADAS INTRISECAS 3/ 2
Muy útiles en movimiento curvilíneo d  v t 
   dy  2 
Posición, Velocidad y Aceleración en 2D

a
dv
   Si trayectoria esta 1    
dt dt dada como y  f  x     dx  
  
d2y
r  rt t  rn  n     
a  a t  a n  a t t  a n  n  : radio de curvatura del circulo dx 2
  ds     
a  a cos  t  asen  n

tangente instantaneo
v  v t  t  s t  
dt a  at2  an2
v v
at at
 
a a
 

r an at : aceleracion tangencial (m/s 2 )

r an
 cambio en magnitud de v

an : aceleracion normal (m/s 2 )


s : Coordenada curvilinea (Longitud de arco)  cambio en direccion de v

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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS INTRISECAS COORDENADAS INTRISECAS   

Velocidad y Aceleración en 2D Velocidad y Aceleración en 2D v v d v

t
 
Falta   
  t d t v2 
t  d t
 v t  demostrar dt v    n
 

d d t
  
dv 
a    t
dt dt n d  t  dt  n 
 

d  t dt 
n

dv  d t t  n  
a t  v dt dt t  d t
dt dt 
n ds  d ds

dv  v 2  d  t  t
a t   n 
dt  
cambio en direccion de v

d  t  t d
cambio en magnitud de v
  
a  a t t  a n  n dv  v2  t
ds 
d  t 1 ds 

d t v  v2 
at  v an  d t  

1 
n  v n v    n v   n
dt  dt

dt
n dt  dt  dt   
Cinemática de la Partícula en 2D 27 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 28 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS INTRISECAS    COORDENADAS INTRISECAS
Velocidad y Aceleración en 2D at 
dv
an 
v2 a  at  an Aceleración en 2D
dt 
v
ds
 const a  a a 2
t
2
n
dt
ds ds
dv v  const incrementandose en s() v   const incrementandose en s()
at  0 dt dt
dt
  
dv
  
dv
at  at 
  dt dt
a  a n

 
a  an v
v v
at
 at

a  an
a an
a

Cinemática de la Partícula en 2D 29 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 30 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo Ejemplo: 

Cinemática de la Partícula en 2D 31 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 32 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo:  Ejemplo: 

Cinemática de la Partícula en 2D 33 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 34 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo
Ejemplo: 

Cinemática de la Partícula en 2D 35 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 36 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo
Ejemplo: Ejemplo
Ejemplo:

Calcular también las aceleraciones normal y tangencial

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CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo
Ejemplo:
COORDENADAS POLARES (r‐)
Posición en el Plano (2D)
 
r  r r
r : Coordenada radial

 r : vector unitario radial
Sentido de vector posicion
 : Coordenada transversal

  : vector unitario transversal

Perpendicualr a  r
El sentido de crecimiento de " "
  antihorario 
Cinemática de la Partícula en 2D 39 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 40 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Tangente a la 
COORDENADAS POLARES (r‐) trayectoria COORDENADAS POLARES (r‐)
Velocidad en el Plano (2D) Trayectoria Aceleracion en el Plano (2D)
      
      
d  r r 
   
d  r  r  r    d  r  r  d  r   


      
  dv
  
dr a
v v v vr dt dt dt dt
dt dt
d  r   

  

d   
d 
r  r r      r 
dr
  a
 d r dr  d r dt dt dt dt
v  r  r 
dt dt dt   
     
   
d 
a  r r  r     r   r     r 
  dt
    
d r  r d r  r d      d    d    d      
d   
 lim        d r    lim  r    r    r   r
dt t  0 t dt dt    dt t  0 t dt dt   dt
dt
 
d v             
 2  
 dr      
a   r  r    r   r   2 r     ar r  a 
v  r  r  r    vr  r  v  dt      
dt
Cinemática de la Partícula en 2D 41 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 42 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS POLARES (r‐) Ejemplo: 
Aceleracion en el Plano (2D)

Cinemática de la Partícula en 2D 43 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 44 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo:  Ejemplo: 

Cinemática de la Partícula en 2D 45 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 46 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo:  Ejemplo: 

Cinemática de la Partícula en 2D 47 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 48 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo Ejemplo

Cinemática de la Partícula en 2D 49 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 50 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo MOVIMIENTO CURVILINEO
Movimiento de Proyectiles

 
ag
    
g  a t  a n  a t t  a n  n
   at
g  g cos  t  gsen  n at an
g  at2  an2
an
   
  90o   ag ag
  90o  

 vy 
  tan 1  
 vx 

Cinemática de la Partícula en 2D 51 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 52 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
 CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
Ejemplo: Ejemplo: 

Cinemática de la Partícula en 2D 53 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. Cinemática de la Partícula en 2D 54 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.