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UNIDAD I. Sistemas de Control.

Definiciones
Control
Manipulación indirecta de las magnitudes de un sistema denominado planta
a través de otro sistema llamado sistema de control, sin que el operador
Intervenga directamente sobre los elementos de salida.

Sistema de
control Planta
123 A
456 B
890 C
Operador Señales de Magnitudes
Señales de control respuestas
consigna
Fig. 1. Definición de Control
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Existen dos estructuras básicas de realizar el control de un


proceso industrial:

• Control en lazo abierto: cuando las señales de mando son


independientes de los estados del proceso.

• Control en lazo cerrado: cuando las señales de mando


dependen del estado de la planta.
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Energía

Elemento
Sistema de
final de Planta
control
control

Señales de Respuestas
mando Señales de
control
Elementos de señal Elementos de potencia

Fig. 2. Sistema de control de lazo abierto


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Elementos de potencia
Detector
de error Energía
Controlador
Respuesta
Referencia (S.P.)

Salida
Elemento
Señal de

Corrector Planta o
de error final de
Señal de
control Proceso
control

Entradas

Sensor/
Transmisor
Señal de Captador
retroalimentación
Elemento de medición

Fig. 3. Sistema de control de lazo cerrado


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Elementos principales para proyectos de sistemas de control.

La planta corresponde al lugar físico en donde se realiza una operación


de transformación.
El proceso corresponde a la operación física que se realiza sobre la
materia.
El elemento de medición corresponde al instrumento o dispositivo
utilizado para medir el valor de una condición física sobre una variable de
proceso y enviar una señal hacia el controlador.
El controlador se encarga de corregir cualquier desviación que presente
la variable de proceso (PV) con respecto al valor preestablecido por el
“set-point” (SP) o referencia.
El elemento final de control es un instrumento o actuador, el cual cambia
su estado físico de operación al ejecutar las acciones ordenadas (OP)
por el controlador, hasta llevar a la variable de proceso (PV) al valor
deseado por la referencia o set-point (SP).
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Ejemplos de sistemas de control

Fig. 4. Representación del lazo de control de nivel


en un tanque, usando simbología ISA.
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La figura 4 muestra un ejemplo de un sistema de control automático


en lazo cerrado, en donde se pueden identificar a los cuatro
elementos de un lazo de control, como se describe en la Tabla 1.

Tabla 1
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Fig. 5. Simplicidad

vs

Fig. 6. Exactitud.
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Sistemas lineales.
Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de superposición (aditiva)
y de escalado (homogeneidad), mientras que un sistema no-lineal es cualquier sistema
que no obedece al menos una de estas propiedades.

Para demostrar que un sistema H obedece la propiedad de superposición de linealidad


se debe mostrar que:
H( f1(t) +f2(t) ) = H( f1(t) ) +H( f2(t) ) (1)

Fig. 7. Un diagrama de bloque demostrando la


propiedad de superposición de linealidad
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Para demostrar que un sistema H obedece la propiedad de escalado se debe mostrar


que:
H ( k f(t) ) = k H ( f(t) ) (2)

Fig. 8. Un diagrama de bloque demostrando la propiedad de


escalado de linealidad
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Es posible verificar la linealidad de un sistema en un paso sencillo. Para hace esto,


simplemente combinamos los dos primero pasos para obtener

H( k1f1(t) + k2f2(t) ) = k1H( f1(t) ) + k2H( f2(t) ) (3)


Ejemplo:
Considere el circuito de la figura no. 9, y que R1 = R2 ; y que para cualquier
entrada x(t) y y(t) se trata de un sistema lineal.

La relación entrada salida se puede escribir


Explicitamente:

Fig. 9. El sistema del ejemplo


Solución:
Para demostrar que un sistema es realmente lineal, se debe satisfacer la ecu.
3. Que en las términos de nuestro ejemplo será:
ax1(t) + bx2(t) → ay1(t) + by2(t) (4)
Considere ahora que la entrada x(t)= ax1(t) + bx2(t)
Así la correspondiente salida es:
y(t)= ½ x(t)

y(t)= ½ [ax1(t) + bx2(t)]

y(t)= ½ ax1(t) + ½ bx2(t)

y(t)= ay1(t) + by2(t)

En donde:

y1(t)= ½ x1(t) y y2(t) = ½ x2(t)

Por lo tanto el sistema es lineal.


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Sistemas lineales invariables en el tiempo y sistemas lineales


variables en el tiempo.
Un sistema invariante en el tiempo es aquel que no depende de cuando ocurre: la forma
de la salida no cambia con el retraso de la entrada. Es decir que para un sistema H donde
H(f(t)) =y(t), H es invariante en el tiempo si para toda T .

H( f(t−T) ) = y(t−T) (4)

Fig. 9. Este diagrama de bloque muestra la condición de la invariante en el tiempo.


La Salida es la misma si el retraso es colocado en la entrada o en la salida.
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Cuando esta propiedad no aplica para un sistema, entonces decimos que el
sistema es variante en el tiempo o que varía en el tiempo.

Ejemplo:
y(t) = cos x(t)
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Principio de simplicidad
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Linealización de sistemas no lineales.

Metodología
de trabajo
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Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por Series de Taylor.
UNIDAD I. Sistemas de Control.

Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por Series de Taylor.
UNIDAD I. Sistemas de Control.

Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por Series de Taylor.
UNIDAD I. Sistemas de Control.

Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por el punto de equilibrio.
UNIDAD I. Sistemas de Control.

Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por el punto de equilibrio.
UNIDAD I. Sistemas de Control.

Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por el punto de equilibrio.
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Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por el punto de equilibrio.
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Linealización de sistemas no lineales.


Procedimiento por el punto de equilibrio.
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