Motores automotrices alternativos

Universidad Politécnica de Puebla

Jacob J. Vásquez Sanjuan

Ingenierı́a de Sistemas Automotrices

San Mateo Cuanalá, Puebla, a 24 de enero de 2018

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Orden

1 Modelo

2 Controlador

3 Transformaciones

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Orden

1 Modelo

2 Controlador

3 Transformaciones

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Orden

1 Modelo

2 Controlador

3 Transformaciones

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 Modelo
Introducción

Modelo del motor PMSM

Las ecuaciones que describen el modelo de un PMSM son:

did
Ld = ωLq iq P − Rid + vd (1)
dt
diq
Lq = −ω(Ld id P + Km ) − Riq + vq (2)
dt
dω 3
J = Km iq − (TL + Bω) (3)
dt 2

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 Planeación
Controlador
Motores eléctricos
Controlador

El controlador es:

−PLωiq∗ − γ1 id
   
vd
u= = (4)
vq Km ω ∗ + Riq∗ − γ2 (iq − iq∗ )

donde:
2
iq∗ = (TL + Bω ∗ ) (5)
3Km

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 Planeación
Controlador
Motores eléctricos
Diagrama a bloques

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 Introducción
Transformaciones

Transformación directa

Las ecuaciones de transformación tienen las siguiente forma:

" # i 
1 1 a
− −
 
iα 2 1 √2 √2 ib 
= 3 (6)
iβ 3 0 − 23
2 ic
    
id 2 cos(θ) sin(θ) iα
= (7)
iq 3 −sin(θ) cos(θ) iβ

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 Introducción
Transformaciones

Transformación inversa

Para el otro caso se tiene:

   
va cos(θ) −sin(θ)  
vb  = cos(θ − 2π/3) −sin(θ − 2π/3) vd (8)
vq
vc cos(θ + 2π/3) −sin(θ + 2π/3)

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 Introducción
Transformaciones

Constantes experimentales

Cuadro 1: Motor Parameters and Windings Data (L)

Parameters Value
Rs 1.6 Ω
Ld = Lq = Ls 6.635 mH
No. of poles (2P) 4
Moment of Inertia (J) 1,82X 10−4 kg · m2
Friction coefficient (B) 8,75X 10−5 kg · m2 /s
Km (constant of back emf) 0.43

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 Introducción
Transformaciones

Constantes experimentales

Cuadro 2: Motor Parameters and Windings Data (V)

Parameters Value
Rs 2.35 Ω
Ld = Lq = Ls 7 mH
Pair of poles (P) 4
Moment of Inertia (J) 31x10−6 kg · m2
Friction coefficient (B) 7,75X 10−5 kg · m2 /s
Km (constant of back emf) 0.1744

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 Introducción
Transformaciones

Constantes experimentales (Motor CD)

Cuadro 3: Motor Parameters and Windings Data

Parameters Value
R 1Ω
L 0.5 H
Moment of Inertia (J) 0,01kg · m2
Mech. time constant (τmech ) 2.09195 s
Friction coefficient (B) 0,1kg · m2 /s
Km 0.01 N.m/Amp

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 Introducción
Transformaciones

Controlador

Z
de(t)
C (t) = kp e(t) + ki e(t) + kd (9)
dt
Donde:
Kp=100
Ki=200
Kd=10

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 Introducción
Transformaciones

Diagrama a bloques

Figura 1

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