Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

Al fín, y usando las ecuaciones 7.4 y 7.5, se tendrá que

C̄
v = Jˆ · W · Θ̇ ≡ J · Θ̇
donde el producto J ≡ Jˆ · W es otra forma para el pseudo-Jacobiano, que establece la
relación directa entre la velocidad que queremos conocer y las variables medibles. En los
dos casos de las ruedas anteriores, y suprimiendo las variables innecesarias, las ecuaciones
quedan, para el primer caso,  
W̄
vx r 0
 

θ˙y
W̄
!
   0 0 

 vy 
= 
W̄
 0 1  θ˙z
 
ω
 
 
α̇ 0 0
y para el segundo,  W̄ 
vx r 0 0
 
θ˙y
 
W̄
0 0 0
 
vy  
θ˙z 
 
 =  
W̄
0 1 0
 
ω
   
 
α̇
α̇ 0 0 1
Las variables que aparecen en el lado derecho de estas ecuaciones son directamente
medibles, conectando, p. ej., codicadores ópticos a cada eje de cada rueda (también en
el eje de guiado). Esto hace que podamos obtener la velocidad instantánea del robot en
su conjunto respecto al sistema externo. Pero observemos que no hay ecuación que nos de
la posición; por ello, ésta sólo se podrá conocer por integración de la velocidad. Este es el
procedimiento de autolocalización llamado odometría, e incidiremos sobre él en la siguiente
sección.
Volviendo ahora al aspecto físico, recordemos que todas estas ecuaciones se deben
plantear para cada rueda; dejando aparte la coordenada α, que tiene que ver con el giro
individual de esa rueda alrededor de su eje, las otras son un sistema de 3 ecuaciones con
3 incógnitas, que relacionan las variables medibles en una rueda con la velocidad lineal
y angular del robot como un todo. Cuando se plantee esto para las N ruedas tendremos
un sistema de 3N ecuaciones con sólo 3 incógnitas, que deberá ser compatible; en térmi-
nos físicos, cada rueda debiera ordenar al robot el mismo movimiento. De otro modo, no
habrá movimiento alguno, o bien una o más ruedas deslizarán, incumpliendo las condiciones
originales.
Veamos ahora un ejemplo. Sea un robot con tres ruedas, según se ve en la gura 7.6,
la delantera libre, de modo que puede girar arbitrariamente alrededor de un eje vertical sin
estar controlada, y las traseras, orientadas con ángulos α y α respecto a la dirección de
avance (jos o no, se verá luego cada caso).
1 2

Los vectores que expresan lavelocidad de cada rueda serían

 W̄ W̄
vx1 vx2
y
 W̄   W̄ 
 vy1   vy2 
q̇1 =  W̄
 q̇2 =  W̄

ω1 ω2
   
   
α̇1 α̇2
Las respectivas matrices Jˆ, usando la ecuación 7.5, y teniendo en cuenta que β = β ,
=0
son
1 2

l l l l
   
cα −sα − cα −sα −
y Jˆ =  sα cα L −L 
1 1 2 2 2 2 2 2
Jˆ =  sα cα L −L 

1 1 1  2 2 2
0 0 1 −1 0 0 1 −1

ROB7/9