INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ZACATEPEC

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
ENE-JUN/ 2016

UNIDAD 1. PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

Elaborado por:

 Martínez Guzmán Itzel 14090785

 Pérez Ortiz Julio Abdón 14090804
 Rosas Méndez David 14091137
 Sotelo Rojas Rodrigo 14091146
 Tiburcio Bautista José David 14091150

Grupo:

 KC

Materia:

 Análisis y Síntesis de Mecanismos

Profesor/(a):

 Muñoz Cabrera José Miguel

Fecha de presentación:

 Zacatepec de Hidalgo, Morelos a 3 de febrero del 2016

CINEMATICA DE MECANISMOS
Básicamente la cinemática de máquinas estudia la posición y su relación con el
tiempo. Específicamente nos interesa la posición, la velocidad y la aceleración de
los puntos con la posición angular, la velocidad angular y la aceleración angular de
los cuerpos sólidos. El movimiento lineal y el movimiento angular son suficientes
para describir la posición, la velocidad y la aceleración de los cuerpos sólidos.
La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemática de los
mecanismos, en donde el objetivo principal es el estudio de la geometría del
movimiento.

MAQUINA
Combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las
fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo
acompañado de movimiento determinado

MOTOR
Es el mecanismo que transforma una fuente de energía en trabajo requerido.

MECANISMOS
Son ensamblajes de elementos sólidos conectados por uniones que se mueven uno
sobre otro con un movimiento relativo definido. También se definen como una
combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones
móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo
propósito es transformar el movimiento.

ARMADURA
Estructura compuesta de elementos esbeltos unidos entre sí en sus puntos
extremos. Los elementos usados comúnmente en construcción consistente en
puntales de madera o barras metálicas. En particular, las armaduras planas se
sitúan en un solo plano y con frecuencia se usan para soportar techos y puentes.

BASTIDOR
Es la estructura rígida que soporta el motor y el mecanismo, garantizando el enlace
entre todos los elementos.
ESLABON
Los cuerpos sólidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones).
Un eslabón tiene dos o más pares o elementos de conexión, por medio de los cuales
se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Un
eslabón tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos
eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta más
conexiones, como se muestra:

ESLABONES RÍGIDOS
Están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A esta clase
pertenece la mayoría de las partes metálicas de las máquinas.

ESLABONES FLEXIBLES
Son aquellos elementos de máquina que solo pueden ofrecer resistencia en una
sola forma ya sea de compresión como podría ser el caso de los pernos que reciben
el empuje de la manivela con respecto a la biela.

EJEMPLOS DE ESLABONES RÍGIDOS

 Bandas
 Cables
 Cadenas
 Correas
EJEMPLOS DE ESLABONES FLEXIBLES
 Tuercas
 Tornillos
 Flechas
 Engranes
 Levas
 Poleas

PAR DE ELEMENTOS
Dos miembros contiguos de una maquina o mecanismo en contacto permanente,
cuyo movimiento relativo les está permitido.

PAR EN DESLIZAMIENTO
Uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento relativo. Ejemplo:
cilindro-pistón.

PAR CON RODADURA

Uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo: rueda
de tren sobre un riel.

PARES INFERIORES
La unión articulada mediante la cual se conecta dos eslabones que tienen contacto
superficial, como la unión de un perno.
PARES SUPERIORES
Si la conexión ocurre en un punto o a lo largo de una línea tal como un rodamiento
de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par
superior.

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MOVIMIENTO COPLANARIO
Un cuerpo tiene movimiento coplanario cuando todas las partículas que lo
componen se mueven en el mismo plano o en planos paralelos. Los mecanismos
tratados de ahora en adelante se consideran que tienen movimientos coplanarios.

MOVIMIENTO HELICOIDAL
Es un movimiento rototraslatorio que resulta de combinar un movimiento de rotación
en torno a un eje dado con un movimiento de traslación a lo largo de ese mismo eje;
el resultado es un movimiento helicoidal. En estas condiciones, el eje citado recibe
el nombre de eje instantáneo de rotación y deslizamiento del sólido rígido.

MOVIMIENTO ESFÉRICO
Cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera que cada punto del mismo tiene
movimiento de rotación alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una
traslación paralela al eje.
VELOCIDAD
Es la magnitud física que muestra y expresa la variación en cuanto a posición de un
objeto y en función del tiempo, que sería lo mismo que decir que es la distancia
recorrida por un objeto en la unidad de tiempo. Pero además del tiempo, para definir
la velocidad de desplazamiento de un objeto, será preciso tener en cuenta también
la dirección y el sentido del mencionado desplazamiento. Por lo tanto, las unidades
para definir la velocidad se fundamentan tanto en parámetros de distancia (metros,
centímetros, kilómetros) como en variables relacionadas con el tiempo (segundos,
minutos).

DESPLAZAMIENTO
Por el concepto de desplazamiento se entiende al movimiento realizado por un
cuerpo que se desplaza, que se traslada, de un lugar a otro. En física se utiliza el
término para referirse al camino que recorre un objeto, teniendo en cuenta el punto
de partida, su posición final y el tiempo en el que desarrolló dicho trayecto. Se dice
que es una cantidad vectorial, lo cual indica que los principales elementos que la
conformarán serán magnitud y dirección.

VELOCIDAD LINEAL
En física la velocidad lineal es la velocidad que tiene un cuerpo cuando se mueve
en una trayectoria rectilínea. Se mide en distancia/tiempo (m/s) y Es lo que se tarda
en recorrer un espacio en línea recta. Esta velocidad resulta de dividir la longitud
del arco descrito por el móvil y el tiempo empleado en ello. La velocidad lineal se
puede representar por un vector tangente a la circunferencia descrita, y cuyo módulo
o intensidad Vt= (I/T).
VELOCIDAD ANGULAR
Magnitud vectorial que caracteriza la variación del ángulo recorrido por un móvil que
describe una trayectoria circular o de un sólido rígido que gira alrededor de un eje
fijo. II.- La velocidad angular es la rapidez con la que varía el ángulo en el tiempo y
se mide en radianes / segundos. (2 π [radianes] = 360°)

ACELERACIÓN
Se conoce también como aceleración lineal, y es la variación de la velocidad de un
objeto por unidad de tiempo.

ACELERACION TANGENCIAL (LINEAL)

La aceleración tangencial o aceleración lineal se presenta cuando la velocidad
tangencial de un cuerpo cambia, lo que da origen al movimiento circular no uniforme.
Esto se debe a que tanto la magnitud como la dirección de la velocidad tangencial
cambian.
La aceleración tangencial mide los cambios del módulo de la velocidad en el tiempo.

ACELERACION NORMAL
La aceleración centrípeta (también llamada aceleración normal) es una magnitud
relacionada con el cambio de dirección de la velocidad de una partícula en
movimiento cuando recorre una trayectoria curvilínea. Dada una trayectoria
curvilínea la aceleración centrípeta va dirigida hacia el centro de curvatura de la
trayectoria.
La aceleración normal da cuenta del cambio en la dirección del vector velocidad de
la partícula en cada punto y la aceleración tangencial de la variación del módulo de
dicho vector velocidad.

ACELERACIÓN ANGULAR
La aceleración angular (α) es la variación que experimenta la velocidad angular (ω)
respecto al tiempo. La aceleración angular en el instante (t0) es:

La aceleración angular se expresa en radianes/segundo2 (rad/s2).

MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

El movimiento armónico simple (M. A. S.) es un movimiento periódico y vibratorio
en ausencia de fricción, producido por la acción de una fuerza recuperadora que es
directamente proporcional a la posición, y que queda descrita en una función del
tiempo por una función senoidal. Se genera entonces un movimiento periódico, es
decir, que se repite cada cierto intervalo de tiempo.
Decimos que una partícula o sistema tiene movimiento armónico simple cuando
vibra bajo la acción de fuerzas restauradoras que son proporcionales a la distancia
respecto a la posición de equilibrio. Decimos, entonces, que dicho cuerpo es un
oscilador armónico. No todos los movimientos periódicos son armónicos, para que
lo sean, la fuerza restauradora debe ser proporcional al desplazamiento.

CURVA DESPLAZAMIENTO-TIEMPO PARA EL MOVIMIENTO ARMÓNICO

SIMPLE
La posición del móvil que describe un M. A. S. en función del tiempo viene dada por
la ecuación

x=A·sen(ωt+φ)

donde

 A es la amplitud
 w la frecuencia angular
  w t+j la fase
 j la fase inicial

CURVA VELOCIDAD-TIEMPO PARA EL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

En un movimiento rectilíneo, dada la posición de un móvil, obtenemos la velocidad

derivando la ecuación de la posición con el respecto al tiempo.

x=A·sen(ωt+φ), derivando con respecto al tiempo, obtenemos la velocidad del móvil

Gráficamente, la velocidad esta defasada 90° con respecto a la posición.

CURVA ACELERACIÓN-TIEMPO PARA EL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

Derivando nuevamente con respecto al tiempo la ecuación de la velocidad
Gráficamente, la aceleración esta defasada 180° con respecto a la posición.

CURVAS POLARES PARA EL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

Curva polar
La ecuación de un M.A.S. es
x=A·sen(ωt+φ)
En la figura, se observa la interpretación de un M.A.S. como proyección sobre el
eje X, del extremo de un vector rotatorio de longitud igual a la amplitud A, que gira
con velocidad angular ω igual a la frecuencia angular del M.A.S, en el sentido
contrario a las agujas del reloj.
El ángulo (ωt+φ) que forma el vector rotatorio con el eje de las X se denomina fase
del movimiento. El ángulo φ que forma en el instante t=0, se denomina fase inicial.

GRADOS DE LIBERTAD
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de
parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura. Para un
cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticos), al
analizarse de manera aislada, algunos de sus movimientos elementales
desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes
que permanecen.
La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemática de
mecanismos. Por definición, la movilidad de un mecanismo es el número de grados
de libertad que posee.