Practica II Controlador PID Analogico PDF

PRIMER
2012
DIVISIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN
LABORATORIO DE ELECTRÓNICA
MATERIA: AMPLIFICADORES OPERACIONALES

CLAVE MIE0023
REPORTE DE PRÁCTICA No. 2

PRÁ
“Dise
Diseñño y Construcci
Construccióón de un
Controlador PID Analógico con su
Analó
Analisis””
respectivo Analisis
ALUMNOS:
Ing. Francisco Javier Flores Miguel M12290015
Ing. José Salvador Jim
José Jiméénez Silva M12290018
Garcíía Mendoza
PROFESOR: M.C. Armando Garc
[Type text] Cd. Guzmán Jalisco a Jueves 22 de noviembre del 2012

v. Instituto Tecnológico No. 100, C.P. 49100, A.P. 150 Cd. Guzmán, Jal.
Tels. (341) 575 20 50, Fax: 575 20 74, www.itcg.edu.mx

Av. Instituto Tecnológico No. 100, C.P. 49100, A.P. 150 Cd. Guzmán, Jal.
Tels. (341) 575 20 50, Fax: 575 20 74, www.itcg.edu.mx

Instituto Tecnológico de Cd. Guzmán
Diseñar y Construir un controlador PID (Analógico) con su respectivo análisis,

que reciba una corriente de 4 a 20mA. Y una señal Analógica que entregue en
su salida una señal de control de 1V. a 5V. (Vcd) para controlar el nivel de
voltaje en un condensador electrónico en el rango de 0V. A 10V.
Amplificadores Operacionales 1 Reporte de Practica

Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que

forman una configuración denominada sistema, el cual realiza una tarea
específica en el proceso, donde el principio básico del control es la regulación
automática o guía de sistemas dinámicos o dispositivos bajo condiciones de
estados estacionarios y transitorios. El uso efectivo de un sistema dependerá
de varios factores como lo son:
ѻ La realimentación; lo cual hace posible el establecimiento y

mantenimiento de estabilidad en la operación del sistema.
ѻ La disminución de la sensibilidad de funcionamiento; para limitaciones
de diseño, para variaciones de los parámetros de la planta y no
linealidades de la planta.
ѻ La adaptación del comportamiento del sistema a las características
desconocidas o variables con el tiempo.
Una buena opción para mantener el sistema de lazo cerrado en condiciones

óptimas, es por medio de la implementación de un controlador, en donde en
esta práctica se examinara una particular estructura de control que es casi
universalmente utilizada en la industria, se trata de la familia de
controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente

beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la
industria. Las aplicaciones son muy diversas pero en esencial es muy
aplicable en el control numérico de las máquinas y en la industria de
manufactura, aeroespacial, como en el diseño en la industria automotriz
además en las operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en la industria de proceso.
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del

control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minkowsky de 1922,
sobre conducción de barcos, que el control PID cobró verdadera importancia
teórica. Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y
métodos avanzados de control, el controlador PID es aún el más ampliamente
utilizado en la industria moderna, controlando más del 95% de los procesos
industriales en lazo cerrado.

Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para

mejorar sus características de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las
especificaciones de diseño tanto en régimen transitorio como en estado
estable. La primera forma para modificar las características de respuesta de
los sistemas es el ajuste de ganancia (control proporcional).
Sin embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el

funcionamiento en estado estable, se produce una pobre respuesta en régimen
transitorio y viceversa. Por tal motivo, es necesario agregar elementos a la
simple variación de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de
controladores:
• Control proporcional (P).

• Control integral (I).
• Control derivativo (D).
Además, los controladores pueden interactuar entre sí, lo que da por

resultado la formación de las siguientes configuraciones:
• Control proporcional-integral (PI).

• Control proporcional-derivativo (PD).
• Control proporcional-integral-derivativo (PID).
Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a

manera de polo(s) y/o cero(s), es importante establecer el efecto sobre el
sistema a consecuencia de la adición de tales elementos.
EFECTO EN LA ADICIÓN DE POLOS
El incremento en el número de polos en un sistema ocasiona que el lugar

geométrico de raíces se desplace hacia la derecha del eje JW, lo que reduce la
estabilidad relativa del sistema o, en algunos casos, lo hace inestable. Lo
anterior se muestra en la siguiente figura:

Fig.1 - Tendencia a la reducción de la estabilidad relativa del sistema

como consecuencia de la adicción de polos
EFECTO EN LA ADICIÓN DE CEROS
Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geométrico de raíces se

desplace hacia el semiplano izquierdo, lo que hace estable o más estable al
sistema. Lo anterior se muestra en la figura 2, En términos generales, el diseño
de los controladores se enfoca en la adición de ceros para mejorar la respuesta
transitoria, así como la colocación de un polo en el origen para corregir el
comportamiento de estado estable del sistema, como se muestra:
Fig.2 - Tendencia a la reducción de la estabilidad relativa del sistema

como consecuencia de la adicción de ceros
ACCIONES DE CONTROL
Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 3, donde el error

E(s) es igual a la suma algebraica de R(s) − B(s). El diseño del controlador
consiste en modificar las características de respuesta de los elementos que se
encuentran en la trayectoria directa o en la de retroalimentación, de manera

tal que la respuesta de la configuración en lazo cerrado satisfaga los requisitos

de funcionamiento.
Fig.3 - Sistema de Lazo Cerrado al que se le agrega un controlador Gc(s) en la

trayectoria directa.
CONTROL PROPORCIONAL (P) :
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador

v(t ) es proporcional al error e(t ):
que es su equivalente en el dominio s:
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede

ajustarse según se muestra en la figura 4. En general, para pequeñas
variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en
régimen transitorio, la respuesta de estado estable lleva implícita una
magnitud elevada de error.
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las

características de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta
transitoria. Por lo anterior, aunque el control P es fácil de ajustar e
implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada,
sino más bien se acompaña de algún otro elemento, como se verá mas
adelante:

Fig.4 - Configuración del control proporcional: Gc(s) = −R2/R1.
CONTROL INTEGRAL (I)
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t )
es proporcional a la integral del error e(t ):
donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador,

la acción proporcional es la más importante, por lo que la constante Ki puede
escribirse en términos de Kp:
donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de

integración. En donde el equivalente en el dominio s es:
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya

que agrega un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo,
dicho comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobre
corregir el error. Así, la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o
incluso inestable, debido a la reducción de estabilidad relativa del sistema
ocasionada por la adición del polo en el origen por parte del controlador. La
configuración del control integral implementado con amplificador

operacional se muestra en la siguiente figura 5.
Fig.5 - Configuración del control integral: Gc(s) = −1/R1C2s.
CONTROL DERIVATIVO (D)
Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador

v(t ) es proporcional a la derivada del error e(t ):
donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede

escribirse en términos de Kp:
donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de

derivación. El equivalente de la ecuación del control derivativo (2 formulas
anteriores) en el dominio s es:
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la

variable dependiente, que en el caso del control derivativo indica que éste
responde a la rapidez de cambio del error, lo que produce una corrección
importante antes de que el error sea elevado. Además, la acción derivativa es
anticipativa, esto es, la acción del controlador se adelanta frente a una
tendencia de error (expresado en forma de derivada). Para que el control

derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto con otro tipo de acción de
control, ya que, aislado, el control derivativo no responde a errores de estado
estable asi la configuración del control derivativo implementado con un
amplificador operacional sera como se muestra enseguida.
Fig.6 - Configuración del control derivativo: Gc(s) = −R2C1s.
COMBINACIÓN DE LAS ACCIONES DE CONTROL
Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre sí

para producir los siguientes tipos de controladores.
Control proporcional-integral: PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del

controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ):
de manera que al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se tiene:

La anterior ecuación corresponde a un factor proporcional Kp que actúa junto

con un cero ubicado en z = −1/Ti (cuya posición es ajustable sobre el eje real a
la izquierda del origen) y un polo en el origen (basado en la segunda ecuación
anterior), asi la representación en bloques de la ecuación de la misma
ecuacion se muestra en la figura 7, mientras la figura 8 es la representación en
el plano s de los elementos que forman el control PI, y la figura 9 es la
implementación del control PI.
Fig.7 - Representación en bloques del control PI formado por Kp + Ki /s (donde Ti =

Kp/Ki ).
Fig.8 - Representación en el plano s del controlador PI, donde la posición del cero
es adjustable

Fig.9 - Configuración básica del control PI: Gc(s) = −K(s + z)/s, donde K = (R2/R1) y z =
1/R2C2.
Control proporcional-derivativo: PD
Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del

controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad
proporcional a la derivada del error e(t ):
Al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se obtiene:
En la ecuación anterior se indica un factor proporcional KpTd, que actúa junto

con un cero z = −1/Td, cuya posición es ajustable en el eje real. El diagrama
de esta ecuación se muestra en la figura 10, en tanto que la figura 11 es el
diagrama de polos y ceros de los elementos que constituyen al control PD, y
la fi gura 12 es la implementación del controlador PD.

Fig.10 - Representación en bloques del control PD: Kp + Kds (donde Td = Kd/Kp),.
Fig.11 - Representación en el plano s del controlador PD; la posición del cero es ajustable
Fig.12 - Configuración básica del control proporcional derivativo: Gc(s) = −K(s + z),
donde K = R2 C1 y z = 1/R2C2.
Control proporcional-integral-derivativo: PID
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la

salida del controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ) más una cantidad proporcional a la
derivada del error e(t ):

por lo que en el dominio s le corresponde la expresión:
La ecuación anterior indica un factor proporcional KpTd que actúa junto con
un par de ceros (distintos, repetidos o complejos, cuya posición es ajustable en
el plano s) y un polo en el origen. La representación en bloque se muestra en
la figura 13; mientras que la figura 14 es la representación en el plano s del
control PID, y la figura 15 es la implementación del control PID según la
ecuación anterior.
Fig.13 - Representación en bloques del control PID.
Fig.14 - Representación en el plano s del control PID; hay un polo en el origen. Los ceros
pueden ser reales distintos (1), reales repetidos (2) o complejos (3).

Fig.15 - Control proporcional-integral- derivativo, el jumper 1 activa la parte proporcional,

el jumper 2 activa la parte integral, y el jumper 3 activa la parte derivativa.
Este tipo de controlador contiene las mejores características del control

proporcional derivativo y del control proporcional-integral. La siguiente
tabla da una referencia con respecto al tipo de controlador a utilizar según su
procesos industriales. Y la respuesta de este controlador.
Fig.16 - Controladores a utilizar en proceso industria y respuesta en controlador PID .

 1.- Osciloscopio Agilent InfiniiVision 7000B. (DSO7034A)

 4.- Potenciometros de Perilla (1MΩ,100KΩ,100KΩ,1kΩ,)
 1.- Generador de funciones Agilent 33220A
 18.- Amplificadores Operacionales TL081.
 4.- Capacitores (1000uF, 10uF,10uf,100nf)
 2.- Fuentes de voltaje Agilent E3645A
 6.- Conectores Banana- Caiman
 1.-Transistor NPN 2N2222A
 35.- Resistencias de 1/4 w
 4.- Multímetros digitales.
 4.- Protoboards
 5.- Sondas.
En primer lugar para realizar esta práctica del control PID, se realizaron
simulaciones con el software diseño ISIS de proteus, para verificar el
adecuado funcionamiento de los mismos, en donde se debería controlar la
carga y descarga de un condensador de 0v a 10v de 1000f para lo que se
necesitó la fabricación de acondicionadores para la simulación de diferentes
variables en nuestro control, para controlar la planta (Capacitor), los cuales
fuerón 3 acondicionadores y son los que se muestran en la tabla siguiente:
ACONDICIONADOR ENTRADA SALIDA

Acondicionador 0-10V 1V-5V
set-point
Acondicionador para 1V-5V 0-10V
la carga del
condensador
Acondicionador para 0-10V 4-20mA
la realimentación
Como se muestra son acondicionadores de voltaje a voltaje, con diferentes

valor, como a su vez de corriente a voltaje y viceversa, comenzando con
estos acondicionadores en todos en primer lugar, se tuvo que sacar la
pendiente y la ecuación de la recta dependiendo de los valores a convertir en
cada acondicionador, para poder realizar con ello el diseño con los
amplificadores operacionales, en donde el desarrollo, diseño y cálculo se
muestra en las siguientes tablas :

Fig.17 - Acondicionador variable del proceso.

Se implementa la ecuación de la recta y Calculo de resistencias
después se le añade la etapa de conversión de
voltaje a corriente con un buffer un transistor
y una resistencia de 250Ω.
Ganancia es =
Voltaje de referencia = 12
Implementación del circuito
Fig.18 - Circuito acondicionador variable del proceso.

Fig.19 - Acondicionador del set-point

Ecuación de la recta Calculo de resistencias
Este acondicionador es alimentado con 12V

Ganancia es =
y son reducidos de a 10V mediante un
potenciómetro de 10k y una resistencia en
serie de 2k para restar 2 volts
Fig.20 - Circuito acondicionador del set-point

Fig.21 - Acondicionador de salida del PID
Ecuación de la recta Calculo de resistencias
Ganancia es =
Fig.22 - Circuito acondicionador de salida del PID

Una vez realizada las etapas de los acondicionadores se procedió a probar

cada etapa del PID separadamente, en primer lugar en simulación con
proteus, en donde se inició con la etapa del restador de manera
independiente.
1.- Restador: La configuración de la etapa diferenciadora o restadora será

capaz de encontrar el error e(t), que es la diferencia entre el set-point y la
señal de realimentación y el circuito será el siguiente:
Fig.23 - Circuito restador del set-point y la variable del proceso
Este circuito es el encargado de suministrar el error obtenido a la parte

integral derivativa y proporcional, mediante la diferencia entre del el valor de
set-point y la retroalimentación , su grafica es la siguiente
Fig.24 - Visualizacion de la señal del error.
2.- Proporcional: Despues se empezó a realizar el PID por partes en donde se

realizó en primer lugar el proporcional como el mostrado en la siguiente
figura, como se sabe la etapa proporcional no es más que un amplificador
inversor el cual nos amplificara si existe una ganancia, la cual dependerá de la
resistencia de retroalimentación y la resistencia inversora, en nuestro caso

primero se cálculo para una ganancia unitaria, con valores óptimos de

resistencia para el correcto desempeño del amplificador que van de 1k hasta
100k, nosotros elegimos la mayor de 100k, para mayor estabilidad en la
ganancia, el cual este control proporcional evitara que un pequeño cambio en
el error varié entre los valores máximos de la variable controlada, el cual se
hizo funcionar de manera adecuada como se muestra en las siguientes
imágenes:
Fig.25 - Circuito Proporcional
Cuya función de transferencia será, tomando los valores de resistencias

iguales de 100k:
Vo1( s )  Vi ( s )
Fig.26 - Simulación del circuito proporcional con entrada cuadrada.

Fig.27 - Simulación del circuito proporcional con entrada senoidal.
Como se muestran la salida en ambas simulaciones esta desfasada o cambiada

de signo, dado esto por la configuración del control proporcional que es un
inversor.
3.- Integral: Se prosiguió a seguir diseñando las otras etapas del control PID
en donde se realizó un integrador como el que se muestra en la siguiente
figura:
Fig.28 - Circuito Integrador
En donde se calculó el valor de un capacitor de 10 uf con una resistencia de

10K, a partir de la fórmula del integrador(formula siguiente), en donde le
agregamos una resistencia de 100k para evitar que se sature el operacional y
una de 10k en la terminal no inversora, para lograr una mayor estabilidad en
el circuito y lograr que integrara de manera eficaz.
1
RC 
Vo(t )   Vi (t )dt
Asi la función de transferencia del circuito integrador calculada fue de la

siguiente manera,

1
( R  RV 1)C1
Vo 2( s )   F Vi ( s )
1
s
R6C1
Ya obtenidos los valores se procedió a simular dicho circuito, con una
frecuencia de 4Mhz y un voltaje pico a pico de 1v, con una señal cuadrada de
entrada para que a la salida nos diera su integral (señal triangular)
Como se sabe esta formara una pendiente dependiendo de los valores del
resistor y capacitor de retroalimentación, posteriormente se cambió la entrada
con una señal cosenoidal para que nos diera su integral senoidal (desfasada
90°) como se observara en la figura.
Fig.29 - Simulación del circuito integrador con entrada cuadrada.
Una vez comprobado el funcionamiento adecuado del integrador en el

simulador se procedió a poner esos valores en nuestro circuito integrador del
PID y se comprobó que funcionara como en la simulación y el resultado fue
exacto, como se puede ver en resultados.
Fig.30 - Simulación del circuito integrador con entrada cosenoidal

4.- Derivativo: Una vez comprobado el circuito integrador se procedió a

probar el circuito derivador del mismo controlador de manera independiente
y asi por medio de la fórmula del derivador, se logro obtener un valor del
capacitor de 10 uf con una resistencia de 100k(potenciómetro), además se le
agregarón dos resistencias, una de 10k y otra de 1k, para que este no se
sature y sea más estable en su funcionamiento. En donde su formula general
es:
dVi (t )
Vo(t )   RC
dt
Fig.31 - Circuito Derivador
Como se sabe el derivador realizara la derivada de la señal de entrada y se

multiplicara por la ganancia del capacitor y resistencia de retroalimentación,
igual que el integrador se le introdujo una frecuencia de 4Mhz con un voltaje
pico a pico de 1v, logrando obtener un impulso en cada cambio de estado, por
medio de una señal cuadrada de entrada como se muestra en las siguientes
figuras. posteriormente se metió una señal senoidal para que diera una señal
cosenoidal de salida (senoidal desfasada 90°) comprobándose que el circuito
funcionara adecuadamente para continuar con la fabricación del controlador
PID.
Fig.32 - Simulación del circuito derivador con entrada triangular.

Fig.33 - Simulación del circuito derivador con entrada senoidal.
Fig.34 - Simulación del circuito derivador con entrada cuadrada.
Asi la función de transferencia del circuito derivador se análisis de la

siguiente manera, nada más no tomando la resistencia de estabilización ni
de saturación, tenemos que:

5.- Sumador PID. La etapa de suma de las tres correcciones del sistema se
implementó en base al circuito que a continuación se muestra el cual cuenta
con un potenciómetro denominado Kp como resistencia de realimentación
para obtener con él una ganancia variable que nos lleva a aumentar o
disminuir el efecto de corrección en la planta.
Fig.35 - Circuito sumador PID.
Como respuesta de simulación tenemos lo siguiente:
Fig.36 - Respuesta del circuito sumador PID
6.- Sumador del BIAS: Una vez probada la etapas del PID de forma
independientes y conjunta se procedió a probar la etapa del sumador tanto de
la señal del BIAS y de la señal del controlador PID, como se observa este
tienen una ganancia unitaria ya que las resistencias de entrada y la de
retroalimentación son del mismo valor (10k). cuyo circuito es el siguiente, en
donde se le suministro dos voltajes diferentes y se comprobó que el lo sumara,
en nuestro caso se le introdujo un voltaje de 1v y otro de 2v, teniendo un
voltaje de salida de -3v.

Fig.37 - Circuito sumador del controlador PID y el BIAS.
7.- Buffer: Asi en este control se implementarón varios buffer para aislar las
señales de una etapa con otra, y a su vez evitar que disminuya el voltajes de
provenientes de alguna etapa, como se sabe su ganancia es unitaria y esta
tiene una resistencia de entrada infinita, para lograr un buen aislamiento, asi
el diagrama característico es el siguiente, el cual se utilizo mucho en nuestro
diseño, utilizándose 7 circuitos en general tanto para el control PID y los
acondicionadores.
Fig.38 - Buffer
8.- Planta: El objetivo de este control PID es controlar la carga de un capacitor

de 0 a 10 volts es por eso que nuestro circuito planta es un capacitor con una
resistencia en paralelo, la cual estará funcionando como dispositivo para la
descarga según sea la necesidad. La resistencia será de 100kΩ y el capacitor
será de 1000µf lo que nos permite observar con claridad las curvas
características de la carga y descarga
9.
Fig.39 - Planta del proceso.

Es esta sección describiremos todas las respuestas correspondientes a cada

una de las etapas que conforman el controlador PID. Como son el voltage la
Corrientes.
1.- Restador
En el caso del restador la respuesta esperada idealmente debería ser cero. Al
visualizarla en el osciloscopio obtuvimos dos pulsos correspondientes al
set-point y a la retroalimentación, siendo el set-point la referencia y un pulso
cuadrado, respecto a la retroalimentación la forma del pulso era un tanto curvo
al principio por el efecto de la carga del capacitor y a l final tenía una pendiente,
pero ambos pulsos con la misma amplitud. Por lo que en esta etapa la diferencia
entre esas dos señales corresponde a la señal del error .
Fig.40 - Setpoint (amarilla) y Fig.41 - Fig. Señal de error (roja) a 200mhz

retroalimentación (azul) y 4vp
2.-Proporcional
Llevamos a cabo las pruebas por etapas del controlador, la primera de ellas
fue la proporcional de ganancia unitaria, por lo que la respuesta esperada sería
igual al error solo con signo cambiado.
Fig.42 - Proporcional con señal de prueba sinodal.

3.-Integral
Se tiene por entendido que si a un integrador le suministramos una señal de

prueba cuadrada el resultado será una triangular y si le suministramos senoidal
el resultado será una senoidal negativa pero como es un integrador inversor el
resultado tendría que ser coseno. los resultados obtenidos son los siguientes:
Fig.43 - Señal de prueba cuadrada y Fig.44 - Integral de la señal coseno

resultado del integrador señal triangular
4.-Derivativo
Como dice la teoría que derivada de una constante es cero entonces la señal
esperada en la salida de la etapa derribadora será cero siempre y cuando
metamos una señal constante. En el caso de una señal cuadrada el derivador
solo deberá responder al cambio de valor. En la imagen siguiente se comprueba
el buen funcionamiento de la etapa.
Fig.45 - Etapa de ganancia regulable. Fig.46 - Respuesta derivadora solo al

cambio de voltaje.

5.- Sumador Pid
Es el responsable de sumas las tres correcciones anteriores, proporcional integral y

derivativa, además de ser capas variar la amplificación de la corrección mediante el
potenciómetro denominado como . La figura siguiente se muestra en color:
Amarillo Proporcional
Verde Integral
morado Derivador
rojo Suma PID
Fig.47 - Respuesta proporcional, integral y derivativa transpuestas con la suma de ellas.
6.- Sumador Bias
En esta etapa se lleva a cabo la suma de la etapa anterior considerada como la

corrección con la señal bias considerada como el Setpoint. Con el propósito de
que cuando el error sea cero la única señal que controle sea el Setpoint.
Fig.48 - Setpoint sumado a la corrección.

7.-Buffer.
Todos los buffer se utilizan para asilar las etapas y funcionaros correctamente
ya que el voltaje que teníamos a la entrada lo teníamos a la salida.
8.-Planta.
Ya que fue sintonizado el controlador PID la respuesta obtenida en la planta fue

la que se muestra en la figura, y fue la esperada y que como podemos apreciar
el condensador se carga de cero a diez voltios (0-10) mediante el uso de una
señal de que va de uno a 5 voltios (1-5). Como era de esperarse hay una muy
pequeña variación que es a causa de la tolerancia de las resistencias.
Fig.49 - Planta cargándose de 0 a 10 volts
9.-Acondicionador Setpoint.
Los requerimientos de problema eran que con una señal de 1 volt el

condensador estuviera completamente encargado, y que con la señal en el
punto máximo de 5 volts el condensador estuviera en 10 volts por lo que se
necesitó implementar un acondicionador que a la salida variara de 1 a 5 volts.
Implementamos el circuito acondicionador y nuestro resultado fue:
Vmin=1.0858Volts
Vmax=5.0341Volts
NOTA: Las pequeñas variaciones son debidas a la inexactitud de las

resistencias.

10.-Acondicionador de salida Bias.
Este acondicionador está encargado de amplificar el resultado de la etapa del

Bias que contiene la señal de Setpoint más la corrección del error. Esta
amplificación es la encargada también de cargar el condensador de 0 a 10 volts.
Y como resultado obtuvimos los valores siguientes:
Vmin=0.2 volts
Vmax=10.1 volts
NOTA:Las pequeñas variaciones son debidas a la inexactitud de las resistencias.
11.-Acondicionador de corriente.
Es con el fin de simular la acción de un sensor que este monitoreando la planta.

Y fue construido por un acondicionador con una entrada de 0-10 volts para
una salida de 1 a 5 volts. Estos últimos valores son convertidos a corriente
mediante un arreglo de un bufer , un transistor y una resistencia de 250 Ω. Con
los cuales obtenemos una corriente de 4-20 mA teóricos.
Los valores reales de corriente son:
Imin=4.2mA
Imax=19.6mA
NOTA: Las pequeñas variaciones son debidas a la inexactitud de las

resistencias.
Fig.50 - Medidas en los acondicionador Fig.51 - Medidas en los acondicionador

cuando el capacitor esta cargado cuando el capacitor esta descargado

Sintonización: Estimación en lazo abierto
Mediante la herramienta rltool de Matlab a la planta le hicimos un análisis

para obtener una respuesta al escalón y se obtuvo la imagen que se muestra
en la figura 52, o también mirar anexo A.
Ya finalizado el PID se procedió a sintonizarlo, en donde se utilizó el

siguiente método de sintonización, el cual consiste en estimar los
parámetros (k, Tp y To) de un modelo simple (primer orden + retardo) que
mejor aproxima las características de la respuesta, Ejemplo de características:
 Estacionario
 28.3% del estacionario
 63.2% del estacionario
Procedimiento recomendable
 Control en manual.
 Esperar hasta que la salida esté en estado estacionario.
 Provocar salto en la variable manipulada.
 Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo
estado estacionario.
 Obtener K como el cociente entre cambios.
 Medir instantes: al 28.3% y al 63.2%.
 Obtener y
Fig.52 - Parametros de Sintonización del PID

Para un porcentaje de 28.3%=el voltaje en el capacitor es de 2.8 volts en

3.34X segundos y para un porcentaje de 63.2% corresponde a un voltaje
de 6.32 volts en 9.91X .

A la conclusión que se llegó con esta práctica fue la de desarrollar un

controlador PID, respetando las condiciones de voltaje y corriente solicitados
respecto con los acondicionares de señal que simulaban otros sensores, así se
llegó al aprendizaje de las reglas de sintonización, las cuales son únicas para
cada planta o proceso a controlar.
Cuando se utilizan capacitores en algún arreglo de un amplificador

operacional, se observó que si es muy necesario considerar la posibilidad de
implementar las resistencias de compensación para la estabilización del
circuito. Esta resistencia que tiene que conectar a la terminal no inversora del
amplificador.
Fuimos capaces de visualizar el comportamiento general del controlador PID,

en donde se visualizó la señal de error, y como se comportaba cuando hay
sobre impulsos o existía un sobre amortiguamiento, se comparó la señal de
set-point con la variable del proceso, en donde se observó la igualdad de
amplitud entre ambas señales.

 Introducción A Los Sistemas De Control y Matlab

Ricardo Hernandez Gaviño,Prentice Hall, 1ra. Edición
Paginas 361 - 380.
 Ingeniería de Control
W. Bolton, Alfaomega, 2da. Edición.
Paginas 225-240.
 Ingenieria de Control Moderna

Katsuhiko Ogata, Prentice Hall, 3ra Edición
Paginas 670-685
 Circuitos Electrónicos Discretos e Integrados

Donald L. Schilling, Belove Charles, 5ta Edición
Paginas 348 -390
 Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales,

Coughlin Robert F, Driscoll Frederick F. 4ta Edición,
Prentice Hall
 Control PID Avanzado

Karl J. Astrom & Tore Hagglund
Prentice Hall, 1ra Edición.
 Industrial Control Electronics

John Webb & Kevin Greshock
McGrawHill
Capitulo 6
 Datasheet TL081
 MATLAB, PROTEUS
 Paginas
http://iaci.unq.edu.ar/caut1

ANEXO A
Mediante la herramienta MATLAB se calcula la respuesta al escalón de la planta
Código matlab. Función de transferencia.
r= Mediante la rltool analizamos la planta y

obtenemos la respuesta al escalon.
100000
>> c=0.001
c=
1.0000e-003
>> n1=1
Imagen 1 .- Planta
n1 =
>> d1=[1/r c]
d1 =
1.0e-003 *
0.0100 1.0000
>> planta=tf(n1, d1)
Transfer function:
1 Imagen 2 .- Tiempo de establecimiento 0.004seg
----------------
1e-005 s + 0.001

ANEXO B
Imagen 3.- Controlador PID
ANEXO C
Imagen 4 Imagen 5
Imagen 6 Imagen 7
Imagen 8 Imagen 9
Imagen 10 Imagen 11

ANEXO D


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PRIMER

MATERIA: AMPLIFICADORES OPERACIONALES

REPORTE DE PRÁCTICA No. 2

[Type text] Cd. Guzmán Jalisco a Jueves 22 de noviembre del 2012

Tels. (341) 575 20 50, Fax: 575 20 74, www.itcg.edu.mx

Tels. (341) 575 20 50, Fax: 575 20 74, www.itcg.edu.mx

Diseñar y Construir un controlador PID (Analógico) con su respectivo análisis,

Amplificadores Operacionales 1 Reporte de Practica

Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que

ѻ La realimentación; lo cual hace posible el establecimiento y

Una buena opción para mantener el sistema de lazo cerrado en condiciones

Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente

Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del

Amplificadores Operacionales 2 Reporte de Practica

Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para

Sin embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el

• Control proporcional (P).

Además, los controladores pueden interactuar entre sí, lo que da por

• Control proporcional-integral (PI).

Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a

EFECTO EN LA ADICIÓN DE POLOS

El incremento en el número de polos en un sistema ocasiona que el lugar

Amplificadores Operacionales 3 Reporte de Practica

Fig.1 - Tendencia a la reducción de la estabilidad relativa del sistema

EFECTO EN LA ADICIÓN DE CEROS

Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geométrico de raíces se

Fig.2 - Tendencia a la reducción de la estabilidad relativa del sistema

Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 3, donde el error

Amplificadores Operacionales 4 Reporte de Practica

tal que la respuesta de la configuración en lazo cerrado satisfaga los requisitos

Fig.3 - Sistema de Lazo Cerrado al que se le agrega un controlador Gc(s) en la

CONTROL PROPORCIONAL (P) :

Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador

que es su equivalente en el dominio s:

Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, ésta puede

Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las

Amplificadores Operacionales 5 Reporte de Practica

Fig.4 - Configuración del control proporcional: Gc(s) = −R2/R1.

CONTROL INTEGRAL (I)

donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador,

donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de

El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya

Amplificadores Operacionales 6 Reporte de Practica

operacional se muestra en la siguiente figura 5.

Fig.5 - Configuración del control integral: Gc(s) = −1/R1C2s.

CONTROL DERIVATIVO (D)

Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador

donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede

donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de

El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la

Amplificadores Operacionales 7 Reporte de Practica

Fig.6 - Configuración del control derivativo: Gc(s) = −R2C1s.

COMBINACIÓN DE LAS ACCIONES DE CONTROL

Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre sí

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del

de manera que al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se tiene:

Amplificadores Operacionales 8 Reporte de Practica

La anterior ecuación corresponde a un factor proporcional Kp que actúa junto

Fig.7 - Representación en bloques del control PI formado por Kp + Ki /s (donde Ti =

Amplificadores Operacionales 9 Reporte de Practica

Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del

Al expresar la ecuación anterior en el dominio s, se obtiene: