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“All linear problems are trivial, and all nonlinear problems are impossible” R. Sachs (1970).
Índice
4. Formulación MEF para alinealidades del material: Ejemplo de una barra no-lineal.
MEF en mecánica de sólidos 2
CAE 2017. 2
Cálculo Avanzado de Estructuras
No linealidad material
¶(f (s, ) - s 2y ) E
e = e e + e p e p = g
¶s
,
t0 relajación
• Viscosidad: “time rate dependent”
t
E
e = e e + e v s t1
e v =
h
No linealidad geométrica
Grandes desplazamientos: deformaciones finitas Tensile Test
t
t
0 nˆ2 Grandes deformaciones
t
(deformaciones finitas)
nˆ
0 1
t
t t
0
nˆ 2
t
nˆ
0 1
Deformaciones grandes y
giros pequeños
Grandes giros
Nadal Test
t t
t
t nˆ1
t nˆ2
Giros grandes y
Flexión
deformaciones grandes
Giros grandes y
deformaciones pequeñas
CAE 2017. 5
Cálculo Avanzado de Estructuras
No linealidades de la geometría
M M
Desplazamiento
M2 M3
M3 M4
M2
M1
Viga real Viga ideal M1 M4
(large displacement) (small displacement)
Momento normalizado
CAE 2017. 6
Cálculo Avanzado de Estructuras
desplazamiento
contacto
Deep drawing
CAE 2017. 7
Cálculo Avanzado de Estructuras
CAE 2017. 8
Cálculo Avanzado de Estructuras
Buscar la solución f(x) = 0…
Problemas con las tangencias:
divergencias/no convergencias
CAE 2017. 9
Cálculo Avanzado de Estructuras
fint1
ext int
R0
R1
int
R = 0 fint0
R2
R3
u0 u1 u2 u3 u0 u1 u2 u3
u*
u* CAE 2017. 10
Cálculo Avanzado de Estructuras
Caso de flexión discretizada Caso de pandeo discretizado
P
Fint = k q Fext = PL cos q Fint = K q Fext = PL sin q
Fext = Fint PL cos q = k q Fext = Fint PL sin q = K q
L
L
Normalizamos de la ecuación residuo
km
Normalización de la ecuación residuo
Mm
k q Peq L q k q Peq L q
Peq = = Peq = =
L cos q k cos q L sin q k sin q
Carga impuesta
Carga impuesta:
3 posibles
Ángulo de equilibrio soluciones
Punto de
bifurcación
El problema es que en un caso general a priori desconoceremos la curva de comportamiento: es lo que queremos calcular
CAE 2017. 11
Cálculo Avanzado de Estructuras
La solución de la función analítica es conocida de antemano:
damos valores a un montón de puntos y alguno será el nuestro…”moscas y cañonazos”
CAE 2017. 12
Cálculo Avanzado de Estructuras
Caso de flexión discretizada Caso de pandeo discretizado
P
Fint = k q Fext = PL cos q Fint = K q Fext = PL sin q
Fext = Fint PL cos q = k q Fext = Fint PL sin q = K q
L
L
Normalizamos de la ecuación residuo
km
Normalización de la ecuación residuo
Mm
k q Peq L q k q Peq L q
Peq = = Peq = =
L cos q k cos q L sin q k sin q
k q d Res (q ) d æ k q ö÷
Res (q ) º P - 0 K T (q ) = - = - çç
q ÷
L cos dq d q çè L sin q ÷ø
f ext
f int
Linealización
d Res (q ) ü
ï Newton‐Raphson
Res (q ) ¾¾¾
= Res (q0 ) +
serie
(q - q0 ) +(Du 2 ) ï
ï
d q (q ) ï
ï
ï
ï q = q + Res (q0 ) q k +1 = q k + Res (q ) Res k +1 q k +1 < Tol
ï
0 k k
ý ( )
( ) T ( )
ï
ï
0
K q K k
q k
d Res (q ) d çæ k q ÷ö ï T 0
K T (q ) = - =- ÷ ï
ï
ç
dq d q çè L cos q ÷ø ï
ï Dq D q k +1
ï
þ
CAE 2017. 13
Cálculo Avanzado de Estructuras
Parte Lineal
Newton Raphson
1. Generalizamos en fuerzas 2. Calculamos el residuo
3. Calculamos el módulo tangente 5. Calculamos el error relativo
Valores iniciales
4. Calculamos el nuevo valor
CAE 2017. 14
Cálculo Avanzado de Estructuras
Examen 2017
CAE 2017. 15
Cálculo Avanzado de Estructuras
Lo que pasaba en N‐R con un paso:
1. Generalizamos en fuerzas
2. Calculamos el residuo
3. Calculamos el módulo tangente
4. Calculamos los nuevos valores (u, res)
1 5. Calculamos el error relativo
6. Comparamos con la tolerancia
las iteraciones no dan soluciones
6 intermedias
3
No converge: error oscilante o creciente
CAE 2017. 16
Cálculo Avanzado de Estructuras
dR Rk
u , f u f : R u f k K k Rk
d k 1 1
0 0 k k k k
ext
0
fint k
, K
k
fint , u
du uk du u k K
k 1
u k 1 u k u k 1 R k 1 R u k 1 err k 1 TOL
uk 1 R k 1
T
R k 1 u k 1
• Criterio de convergencia: error admisible err _ f err _ u err _ E
1 R0 1 u0 1 u0 R 0
T
R k 1 R k , err k 1 err k
2
• Convergencia cuadrática u * -u k 1 u * -u k Y en la práctica:
2 2
u * -u k 1
definición lim 2
k
u * -u k
fext f u
1. Inicializa k = 0 : u0 y R0
Kk
Equilibrio final 2. Computa: KTk y Δuk
K0
Newton Raphson puro Solución
3. Actualiza k→k+1:
• uk+1= uk+ Δuk y Rk+1.
u k o u k 1 4. Error de convergencia:
• If errk+1<TOL exit, else 2
u0 uk u k 1 u* u CAE 2017. 17
1. Generalizamos en fuerzas
2. Calculamos residuo inicial
3. Calculamos nuevos valores: Kt, Δu, u, res
4. Calculamos el error/comparamos la tolerancia
5. Nuevo Step de carga.
1 2
3 4
5
5
5
P=10
Si comparamos con la solución analítica:
Cálculo Avanzado de Estructuras
fext t
u u k 1
t t
fext f u t t
fext t fext t fext t t
u t u t u
t
Kk (los pasos son soluciones intermedias)
Equilibrio local tiempo: parámetro secuenciador de eventos f
u ,
t
fext
t
u
R u, t fext t fext t fint fext fint
u0
t
u t t
u u* u
λ factor incremental de la carga
du n k
u du uk K
k 1
u k 1 u k u k R k 1 R u k 1 err k 1 TOL ?
SI
u k 1 t t u
se alcanza equilibrio
local
uk 1 t R k 1
T
t
R k 1 u k 1
• Convergencia: err _ f k 1 err _ u k 1 err _ E k 1
t
R0 u 0 u
k T t
Rk
… NR ‐ Automatic Time stepping (bisección interna: Δf variable y adaptativo al error) CAE 2017. 21
Cálculo Avanzado de Estructuras
fext
t
t
fext t t
fext t fext t fext t t
u t u t u
t t
fext
“tiempo: parámetro secuenciador de eventos”
• No tiene que ver con el tiempo físico del fenómeno K.J. Bathe (Finite element Procedures)
(que es cuasiestático: equilibrio de fuerzas).
CAE 2017. 22
Cálculo Avanzado de Estructuras
Influencia de los parámetros de iteración: número de pasos y valor inicial
theta0 = 0.1 theta0 = 0.1
nstp = 5 nstp = 10
No converge Si converge
CAE 2017. 23
Cálculo Avanzado de Estructuras
P = 10 P = 24
Theta0 = 1 Theta0 = 0.1
CAE 2017. 25
Cálculo Avanzado de Estructuras
fint k K k uˆ k
Integración numérica
(en los puntos de integración)
f fint k
1
uˆ k K k ext
u k 1 uˆ k uˆ k
k , k
k 1 , k 1
…Time stepping?
Nastran ‐ 1991 R k 1 ... err TOL ?
CAE 2017. 26
Cálculo Avanzado de Estructuras
f fint k
1
uˆ k K k ext
Actualización de tensiones en los puntos de integración:
k 1 k k k k uˆ k k Buˆ k
t t
t
err k 1 TOL ?
u k 1 u k u k
Time stepping
u k 1 t u
t t
u u*
CAE 2017. 27
Cálculo Avanzado de Estructuras
Ejercicio propuesto
2018 Calcular el desplazamiento si se aplica una fuerza f = 100N
CAE 2017. 28
Cálculo Avanzado de Estructuras
Examen 2017
CAE 2017. 29
Cálculo Avanzado de Estructuras
Planteamiento del problema desde una configuración inicial imperfecta o Perturbada
(defectos iniciales, excentricidades, precargas…)
uP
0
km
Punto de bifurcación linealizado:
k 1
0
Pequilibrio PC LP
Punto de bifurcación linealizado LPB
(no se alcanza inmediatamente en presencia de imperfecciones)
CAE 2017. 30
Cálculo Avanzado de Estructuras
P P
Perturbación Fint = K (q - q0 ) Fext = PL sin q
Fint = K q Fext = PL sin q uP
0
L Fext - Fint = 0 PL sin q - K q = 0 Fext - Fint = 0 PL sin q - K (q - q0 ) = 0
L
km L
Mm k q k q k (q - q0 ) k (q - q0 )
P= R º P- km P= R º P-
L sin q L sin q L sin q L sin q
….NR adaptativo
≈0
P=3 P=3
bifurcación
CAE 2017. 31
Cálculo Avanzado de Estructuras
Controles MSC Patran‐Nastran sol400‐implicit nonlinear
CAE 2017. 32
Cálculo Avanzado de Estructuras
Controles Patran‐Nastran
CAE 2017. 33
Cálculo Avanzado de Estructuras
Controles en Adina
CAE 2017. 34
Cálculo Avanzado de Estructuras
t t int
fuerzas equivalentes f feq f t f int t f int t f int t K T t u
Grado restringido o impuesto:
f p K pf u f K pp u p
t
R t t f ext t f int t K T t u 0 equilibrio
up … (fp ≠ 0) dentro de la
iteración
f fext 0 t f fint K T ff K T fp u f
R ext t int K 0
f
p 0 f p T pf K T pp u p
f int
f
f u
t t
fint
u f k K T kff f
t
K kf 1 k
K T kfp u kp f int
Solución
t
fint f feq ,k
Solo se itera sobre
t
fint
t
f int
f K
t k t
Tff u k
f
grados libres
u cte, u 0, u f K
1 int, k
u f
t k k k k
p p T ff f
u kp cte, u kp 0, u f k K T kff
t t
u 0f t
uf uf uf * uf 1 eq , k
ff
CAE 2017. 43
Cálculo Avanzado de Estructuras
Integración numérica
Repaso
CAE 2017. 44
Cálculo Avanzado de Estructuras
Repaso
Grado libre:
CAE 2017. 45
Cálculo Avanzado de Estructuras
• Hay que SABER interpretar el problema físico para reconocer las limitaciones
Control de carga del procedimiento de “control en carga”.
• Pérdida de convergencia cuando cambia la pendiente: la matriz de rigidez
tangente se hace singular en los máximos locales:
• Materiales con softening: plasticidad, viscosidad, hiperelasticidad,
fractura.
• Cambios de rigidez con transiciones de gran desplazamiento/poca
carga.
• Puntos de bifurcación con inestabilidad
Ventajas del control de desplazamiento:
• La matriz de rigidez supera la singularidad en puntos límite.
• La matriz de rigidez está mejor condicionada numéricamente: la convergencia
numérica se alcanza más rápidamente.
• No es necesario invertir KT (coste computacional): solo se invierte Kff que es
más pequeña, menos grados de libertad.
Control de desplazamiento
t t
n 1...n _ steps u t u t u
u kf K T kff
1
u K T R
1
t
R kf
• No siempre es posible el control de desplazamiento:
• Problemas de viscosidad‐fluencia‐creep: la relajación es la culpable
• Problemas de Snap‐back
• Usos comunes:
• Problemas de Contacto
• Problemas de comportamiento en materiales (fractura, plasticidad,
hiperelasticidad…)
CAE 2017. 46
Cálculo Avanzado de Estructuras
Problemas de ESTABILIDAD (postpandeo): no está
garantizada la convergencia más allá del punto límite Deformación finita
compresión
Snap through
CAE 2017. 47
Cálculo Avanzado de Estructuras
Ensayo de tracción
Softening en tensiones
25%
Estricción en simetería cúbica: 1/8 de probeta cilíndrica
CAE 2017. 48
Cálculo Avanzado de Estructuras
3.9*105N
Softening en tensiones
FPFA
CAE 2017. 49
Cálculo Avanzado de Estructuras
Examen 2017
CAE 2017. 50
Cálculo Avanzado de Estructuras
Ejercicio propuesto
• Calcular la fuerza si se aplica un desplazamiento u3 = 1.351 mm
• Representa la evolución del desplazamiento nodal de cada
2018 nodo con la carga soportada.
CAE 2017. 51
Cálculo Avanzado de Estructuras
Sin acabar
Sistemas de ecuaciones mal condicionados
CAE 2017. 53
Cálculo Avanzado de Estructuras
int ext
1
u S : dx b u dV t u dS u S dx uT b dV uT t dS
1 T
MEF lineal: condición de equilibrio
L
2
2L
d u d int d ext
1. 0 0 Teorema del Potencial mínimo en equilibrio
d u d u d u
u( x) u ( x) Nuˆ e ; ( x) ( x) Buˆ e
MEF
0
2. d u+ u 0 0
f cte
u S dV uT b dV uT t dS uT f n 0
d
int ext Wint Wext
0
d
Buˆ e , u N uˆ e , u B uˆ e , uˆ T BT dV uˆ T BT B dV uˆ e uˆ T NT b dV NT t dS f n
dx
Ku f ext
u K f ext
1
f int f ext Equilibrio estático f int Ku Ku f ext Solución de MEF LINEAL
0 = R u
d R u 1 d 2
R u
0 0 ... u ...
2
• Linealización : d . serie
0 R u u u +
du u 2! du 2 u
u 2
0 0
dR R u0 R u0
KT u 0 u1 u 0 u 0 u 0 ... R u1 err1 TOL ?
du u0 K T u0 K T u0
... Wint u S dV
d d d
Wext Wint Wext Wint
T
KT
du du du
Concepto de linealización a intervalos:
d Wint
k
d
• Ecuación final: Wint k 1
Wint k
u ... u u u u 2 dV
k S k k S k
du uk
du
Wint 0 Wint D Integración numérica
Actúa como herencia Actúa como incremento en
del paso anterior el paso presente
u T fint k 1 u T fint k u T fint k CAE 2017. 55
Cálculo Avanzado de Estructuras
R u 0
dR u 1 d 2
R u
0 0 + ... u 2 0
2
• Linealización: d . serie
R u = R u u u +
u
du u 2! du 2 u
0 0
• Newton‐Raphson (linealización iterativa):
La fuerza interna se puede interpretar también en forma linealizada iterativa de NR
dfint u
fintk 1 fintk fintk
NR
fint u = fint u 0 u u0 ... u2
du u
0
incremental
Integración numérica: fint k B T k dV fint B dV
k T k
De forma estricta: KD KM
d T k d T k T d
K
d k
du
fint fint ...mef...
du V
B dV V du B dV V du
B k
dV
De forma simplificada: d BT k d k
dV B dV uˆ K kD uˆ k K kM uˆ k fint k K cambia en cada
T
(en deformaciones finitas hay
que particularizar TL y UL)
V du V
du iteración
Efectos no lineales geométricos: grandes desplazamientos
y deformaciones finitas Material No lineal – Linealizado en cada iteración
K D B TNL k B NL dV …Integración numérica K M B TL k B L dV
Rigidez diferencial o geométrica Rigidez material
Rigidez material
Modelo continuo:
d d d d d d
KM B dV BT dV ... B TB dV Módulo tangente continuo del
T
V
du V
d du V
d d d material ‐ consistente
Modelo discreto/linealizado:
d T d d
k
k T k k d k k 1 d k 1
... B T
dV B
k
dV ... B alg B dV uˆ alg
k
ó
V
du V
d du
k k
V d k d k 1
Módulo tangente algorítmico
u u Nuˆ incremental del material
CAE 2017. 57
Cálculo Avanzado de Estructuras
De forma estricta: KD KM
d T k d T k T d
K
d k
du
fint fint ...mef...
du V
B dV V du B dV V du
B k
dV
De forma simplificada: d BT k d k
dV B dV uˆ K kD uˆ k K kM uˆ k fint k K cambia en cada
T
(en deformaciones finitas hay
que particularizar TL y UL)
V du V
du iteración
Efectos no lineales geométricos: grandes desplazamientos
y deformaciones finitas Material No lineal – Linealizado en cada iteración
K D B TNL k B NL dV …Integración numérica K M B TL k B L dV
Rigidez diferencial o geométrica Rigidez material
K cambia en cada iteración
K kD t B TNL k t B NL dV K kM t B TL k t B L dV
k 1 k 2 k 3 k 1 k 2 k 3
B NL B NL B NL ... BL BL BL ...
Constante dentro de cada ciclo de iteraciones (en Δt) Constante dentro de cada ciclo de iteraciones (en Δt)
k 1 k 2 ... k 1 k 2 ...
Variable dentro de cada ciclo de iteraciones (en k) Variable dentro de cada ciclo de iteraciones (en k)
CAE 2017. 58
Cálculo Avanzado de Estructuras
Ejercicios propuestos
• CAE 1.3. Se considera una barra de sección uniforme y longitud unidad (1m) sometida a carga axial. Las relaciones
tension‐deformación y desplazamiento‐deformación son lineales, pero el modulo de elasticidad varía de acuerdo
a la ley constitutiva:
æ du ö÷
E (u ) = E0 çç1- ÷÷
çè dx ø
Se usa un solo elemento en la barra: determina y representa gráficamente el desplazamiento del nodo libre en
carga axial con diferentes valores de fuerza aplicada (f = 16, 22 y 28kN). Utiliza la carga subdividida en varios
pasos y representa la curva u‐f.
CAE 2017. 60
Cálculo Avanzado de Estructuras
Ejercicios propuestos
• CAE 1.4. Se utiliza la misma barra de antes pero ahora considerando el material elástico‐lineal (E cte), si se
conserva la linealidad en la relación tension‐deformación, pero se emplean deformaciones finitas con la ley
cinemática cuadrática (utiliza la expresión de fuerza interna en elementos finitos derivada de los desplazamientos
virtuales):
du 1 æç du ÷ö
2 æ ö÷ æ ö÷
e (u )NL =. + ç ÷ de (u )NL = ... ç T Tç
¬ çç ò de dV ÷÷ = duˆ çç ò B NL dV ÷÷ = duˆ T fint
T
dx 2 çè dx ÷ø çè L ÷ø çè L ø÷
Se usa un elemento en la barra, determina el desplazamiento del nodo libre en carga axial con una fuerza de valor
f=100kN, empleando 10 incrementos de carga. Utiliza la la definición de desplazamiento virtual para calcular el
modulo tangent del elemento.
Solución…
CAE 2017. 67
Cálculo Avanzado de Estructuras
• Se conserva la matriz de rigidez tangente • Más robusto que el N‐R ya que evita pérdidas de
durante todas las convergencias del paso de rigidez repentinas en el camino de carga.
carga.
• Convergencia superlineal: se pierde la
• Computacionalmente menos costoso convergencia cudrática
• Más iteraciones necesarias para alcanzar la • No se emplea la matriz de rigidez consistente del
convergencia
problema no lineal, si no una aproximación.
• Se pierde la convergencia cuadrática
• Computacionalmente menos costoso
CAE 2017. 69
Cálculo Avanzado de Estructuras
Arc Length – Crisfield
Arc Length – Riks R , u fext fint u 0
R , u 0 f0 fint u 0 u
• Costoso computacionalmente.
Sin acabar
CAE 2017. 70
Cálculo Avanzado de Estructuras
Re-Fin…
CAE 2017. 71