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内容提要 统计课程学习背景
张量运算的基本法则 弹塑性力学
应力应变分析 !

! 应力分析
!

! 材料行为分析
! 应变分析 ! 有限元（弹性力学及有限元基础）
! 单元、求解
江见鲸 陆新征
清华大学土木工程系
! 程序结构力学（结构矩阵分析）
! 编程
2005

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向量的表示方法 字母表示法 坐标表示法

! 箭头
v v a = axi + a y j + az k
ab

黑体字 2 2 2
!
a = ax + ay + az
a, b

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矩阵表示法 向量的数乘 向量的和与差

a x  a = a xi + a y j + az k
 
a = a y  b = ka
b = bx i + b y j + bz k
a 
 z
a + b = (a x + bx )i + (a y + by ) j + ( a z + bz ) k

a − b = (a x − bx )i + (a y − by ) j + (a z − bz ) k

1
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向量的点积 向量的叉积 向量的夹角

c = a b sin θ
a ⋅ b = a b cos θ c = a×b cos(a, b) =
a⋅b
ab

a ⋅ b = {a} {b}
T i j k a×b
sin(a, b) =
a × b = ax ay az ab
bx by bz

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3个向量的混合积 字母标记法 求和约定

x, y, z 3
S = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = ∑ ai xi = ai xi
ax ay az i =1
a ⋅ (b × c) = bx by bz x1 , x2 , x3 1
J2 = S ij Sij
cx cy cz 2 某一项的一个标号重复
1 2 2 2 2 时，就表示将标号轮换
2 2 2 2 2
= ( S11 + S 22 + S 33 + S12 取1，2，3时所得的各
+ S13 + S 21 + S 31 + S 32 + S 23 )
2
xi ∂ϕ ∂ϕ
向之和
∂ϕ
ϕ ,i dxi = dx1 + dx2 + dx3
∂x1 ∂x2 ∂x3
σ ij = σ 11 , σ 12 , σ 13 , σ 21 , σ 22 , σ 23 , σ 31 , σ 32 , σ 33

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注意 自由标号 Kronneker Delta δ ij

! 哑标变换字母标号时并不改变其含义 ! 不重复出现的标号称为自由标号 1 if i = j
δ ij = 
ai bi = a j b j = am bm 0 if i ≠ j
 a1 = b11 x1 + b12 x2 + b13 x3
aij x j = ain xn 
a j = b ji xi = a2 = b21 x1 + b22 x2 + b23 x3
1 0 0
a = b x + b x + b x
! 有括号的运算要特别注意  3 31 1 32 2 33 3 [δ ] = 0
ij 1 0
aii2 = a112 + a22
2
+ a33
2
0 0 1
( aii ) 2 = ( a11 + a22 + a33 ) 2

2
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相关运算 置换符号 eijk 相关运算

 1 如果下标为顺循环 a11 a12 a13
δ ijδ ij = δ ii = δ jj = 3  1
a21 a22 a23 = erst ar1a s 2 at 3
eijk = − 1 如果下标为逆循环
 0 如果下标重复
δ ij δ jk = δ ik  a31 a32 a33
3 2
aijδ ij = aii = a jj e123＝e231＝e312＝1 e k 当ijk为顺循环

ei × e j =  − ek 当ijk为逆循环
a jδ ij = ai e213＝e321＝e132＝－1 0
 当ijk为非循环

e i ⋅ e j = δ ij e113＝e322＝e122＝0 e i × e j = eijk e k

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空间坐标转换 向量，一阶张量 二阶张量

! 假设在空间中存在一个坐标系ei
! 同时存在另一坐标系ei’ u = ui ei = ui ' ei ' 坐标系中xi有一个量具有9个分量aij，坐标转动后

! 那么
e1 ' = l11e1 + l12 e2 + l13e3 = l1i ei u j = ui'lij 定义：向量由3个
分量确定，在坐标
得到新的坐标系xi’，该量的9个分量变为aij’
轴转动时，其分量
! l1i为ei’在ei中的方向余弦 x3
x2’ u1  l11 l12 l13  u1 '  服从坐标转轴公式 aij = amn'lmi lnj
    
l23  u 2 '
x2
x3’ u 2  = l21 l22
u  l l33  u3 '
x1’
 3   31 l32
x1

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张量相等 张量加减与数乘 张量的并乘与张量的外积

! 如果张量中的各个分量一一相等，则 ! 张量的加减为各个分量逐个加减运算
! 张量的数乘为张量的各个分量分别乘以  a1   a1b1 a1b2 a1b3 
 
ab = a i b j = a2 {b1 b2 b3 } = a2b1 a2b3 
aij = bij 系数
a 
a2b2
 3  a3b1 a3b2 a3b3 

a ijb k = d ijk

3
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张量的缩并与张量的点积 一点应力的表示方法 任意斜截面上的应力

ai bi = a1b1 + a2b2 + a3b3 = c

aik bkj = cij

σ x  σ 11  σ 'mn = σ ij liml jn
σ  σ 
c = a : b = aij bij  y   22 
σ z  σ 33 
σ x τ xy τ xz   = 
σ 11 σ 12 σ 13  τ xy  σ 12 
 
τ yx σ y τ yz  [σ ij ] = σ 21 σ 22 σ 23 
  τ yz  σ 23  σ 11 ' σ 12 ' σ 13 ' l11 l12 l13  σ 11 σ 12 σ 13  l11 l12 l13 
σ ' σ ' σ ' = l l23  σ 21 σ 22 σ 23  l21 l22 l23 
     21 23   21 l22
τ zx τ zy σ z  σ 31 σ 32 σ 33  τ zx  σ 31 
22
  σ 31 ' σ 32 ' σ 33 ' l31 l32 l33  σ 31 σ 32 σ 33  l31 l32 l33 

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主应力 应力状态不变量 应力偏量

σ 11 − σ σ 12 σ 13   l1  0 σ 11 − σ σ 12 σ 13 σ 11 + σ 22 + σ 33 I1
! 在某个坐标下，剪应力为零 σm = =
 σ σ 22 − σ σ 23  l2  = 0 3 3
 21 σ 21 σ 22 − σ σ 23 = 0
 σ 31 σ 32 σ 33 − σ  l3  0 σ 31 σ 32 σ 33 − σ
σ 11 σ 12 σ 13   l1  l1 
σ     σ 3 − I1σ 2 + I 2σ − I 3 = 0 σ 11 − σ m σ 12 σ 13 
 21 σ 22 σ 23  l 2  = σ l2  S ij = σ ij − σ mδ ij =  σ 21 σ 22 − σ m σ 23 
σ 31 σ 32 σ 33  l3  l3  I1 = σ 11 + σ 22 + σ 33
 σ 31 σ 32 σ 33 − σ m 
I 2 = σ 11σ 22 + σ 22σ 33 + σ 11σ 33 − σ 12 − σ 23 − σ 31
2 2 2

I 3 = σ 11σ 22σ 33 + 2σ 12σ 23σ 31 − σ 11σ 23 − σ 22σ 31 − σ 33σ 12

2 2 2

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应力偏量不变量 主应力的求解方法（1） 主应力的求解方法（2）

Sij − S mδ ij = 0 ! 用三次方程求根公式 ! 等代三角形法
2 2 2
S = r cos θ J 2 = − S11 S 22 − S 22 S 33 − S11 S 33 + S12 + S 23 + S 31
S 3 − J 1S 2 − J 2 S − J 3 = 0 cos 3 θ −
J2 J
cos θ − 33 = 0 2 2 2
r2 r J 3 = S11 S 22 S 33 + 2 S12 S 23 S 31 − S11 S 23 − S 22 S 31 − S 33 S12
S − J 1S − J 2 S − J 3 = 0
3 2

J 1 = S11 + S 22 + S 33 = 0  J2 3  4J 2
 r2 = 4  r = 3
J cos 3θ 
2 2 2  33 = cos 3θ = 4 J 3
J 2 = − S11 S 22 − S 22 S 33 − S11 S33 + S12 + S 23 + S31 r 4  r3
便于手算
2 2
J 3 = S11S 22 S33 + 2S12 S 23 S 31 − S11 S 23 − S 22 S31 − S 33 S12
2  
σ 1   S1   cos θ 
    2 J 2  2  I1
σ 2  = S 2  + σ m = cos(θ − π )  +
σ   S  3  3  3
 3  3 cos(θ + 2 π )
 3 

4
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主应力的求解方法（3） 例如 应力圆
! 求应力矩阵特征值方法 ! Fortran IMSL
σ 11 − σ σ 12 σ 13   l1  0
 σ
 21 σ 22 − σ σ 23  l2  = 0 DEVCSF(3, SIG, 3, EVAL, EVEC, 3)
 σ 31 σ 32 σ 33 − σ  l3  0

双 σ 11 σ 12 σ 13  σ 1   l11 l12 l13 

σ σ 22 σ 23    
通用的数学软件库里面都有计算特
精
 21 σ 2  l21 l22 l23 
度 σ  
征值的函数，可以直接使用 σ 31 σ 32 σ 33   3   l31 l32 l33 

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罗德参数 Haigh-Westergaard空间 八面体正应力与剪应力

MP2 2σ 2 − σ 1 − σ 3 2s2 − s1 − s3
µσ = = =
MP1 σ1 − σ 3 s1 − s3

σ 2 = σ 3 = 0, σ 1 > 0, µσ = −1 单拉

σ 2 = 0, σ 1 = −σ 3 , µσ = 0 纯剪

σ 2 = σ 3 = 0, σ 1 < 0, µσ = 1 单压
3 3 J3
ξ = 3σ m ρ = 2J 2 cos 3θ =
σ oct =
I1
=σm τ oct =
2
J2
2 J 23 / 2
3 3

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J2的相关代表应力 应力不变量之间的关系 应变分析: 拉格朗日描述

参数 符号 关系
等效应力 x1+dx1, x2 +dx2, x3 +dx3
主应力 σ1 , σ 2 , σ 3 x1 +dx1 +u1 + du1, x2 +dx2
1
σ = 3J 2 = (σ 1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ 1 )2 主应力偏量 s1 , s 2 , s3 I
si = σ i − 1
+u2 +du2, x3 +dx3+u3 +du3
2 3

应力不变量 I1 = σ 1 + σ 2 + σ 3 I 2 = σ 1σ 2 + σ 3σ 2 + σ 1σ 3 I 3 = σ 1σ 2σ 3 x1, x2, x3

I1 , I 2 , I 3
等效剪应力 I12 2 I13 I1 I 2 x1+u1, x2 +u2, x3 +u3
应力偏量不变量
J1 , J 2 , J 3 J2 =
3
− I2 J3 =
27
−
3
+ I3

1 dS = dx12 + dx22 + dx32

T = J2 = (σ 1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ 1 )2 几何参数 ξ, ρ, θ ξ=
I1
3
ρ = 2J 2
1
θ = arccos
3
3 3J 3
2 J 23 / 2
6
八面体应力 σ oct , τ oct σ oct =
I1
=σm τ oct =
2
J2

(dx1 + du1 )2 + (dx2 + du2 )2 + (dx3 + du3 )2

3
dS ' =
3

平均应力 σm , τm σm =
I1
3
τm =
2
5
J2

5
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 ∂u 1  ∂u   ∂u   ∂u   
2 2 2

全微分 dS '2 −dS 2 = 2 1 +  1  +  2  +  3   dx1dx1

 ∂x1 2  ∂x1   ∂x1   ∂x1   
拉格朗日应变
∂u1 1  ∂u1   ∂u 2   ∂u3  
2 2 2
∂u ∂u ∂u  ∂u 1  ∂u   ∂u   ∂u   
2 2 2
ε 11 = +   +  +  
du1 = 1 dx1 + 1 dx2 + 1 dx3 + 2 2 +  1  +  2  +  3   dx2 dx2 ∂x1 2  ∂x1   ∂x1   ∂x1  
∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂x2 2  ∂x2   ∂x2   ∂x2   
 
∂u 2 1  ∂u1   ∂u 2   ∂u 3  
2 2 2

ε 22 = +   +  +  
∂u2 ∂u ∂u  ∂u 1  ∂u  2  ∂u 2  ∂u  2   1 ∂x2 2  ∂x2   ∂x2   ∂x 2  
du 2 = dx1 + 2 dx2 + 2 dx3 + 2 1 +  1  +  2  +  3   dx3 dx3 ε ij = (ui , j + u j ,i + ur ,i ur , j )  
∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂x3 2  ∂x3   ∂x3   ∂x3    2 ∂u1 1  ∂u1   ∂u 2   ∂u3  
2 2 2

ε 33 = +   +  +  
 ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u  ∂x3 2  ∂x3   ∂x3   ∂x3  
 
∂u3 ∂u ∂u +  1 + 2 + 1 1 + 2 2 + 3 3 dx1dx2
du3 = dx1 + 3 dx2 + 3 dx3  ∂x2 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2  1  ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u 
ε 12 =  1 + 2 + 1 1 + 2 2 + 3 3 
∂x1 ∂x 2 ∂x3  ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u  2  ∂x 2 ∂x1 ∂x1 ∂x 2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 
+  3 + 2 + 1 1 + 2 2 + 3 3 dx2 dx3 二阶项
 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3  1  ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u 
du i = u i , j x j  ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u 
+  3 + 1 + 1 1 + 2 2 + 3 3 dx1dx3
ε 23 =  3 + 2 + 1 1 + 2 2 + 3 3 
2  ∂x 2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x 2 ∂x3 

 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3  1  ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u 

ε 31 =  3 + 1 + 1 1 + 2 2 + 3 3 
2  ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 

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 ∂u 1  ∂u  2  ∂u  2  ∂u  2  
应变分析: 欧拉描述 dS ' −dS = 2 1 −  1  +  2  +  3   dx1dx1
2 2

 ∂x1 2  ∂x1   ∂x1   ∂x1    欧拉应变

 ∂u 1  ∂u   ∂u   ∂u   
2 2 2
∂u1 1  ∂u1   ∂u2   ∂u3  
2 2 2

x1 +dx1 -u1 - du1, x2 +dx2 - + 2 2 −  1  +  2  +  3   dx2 dx2 E11 = −   +  +  

∂x1 2  ∂x1   ∂x1   ∂x1  
u2 - du2, x3 +dx3 - u3 - du3  ∂x2 2  ∂x2   ∂x2   ∂x2     
∂u 2 1  ∂u1   ∂u 2   ∂u3  
2 2 2
x1+dx1, x2 +dx2, x3 +dx3  ∂u 1  ∂u  2  ∂u  2  ∂u  2   1 E22 = −   +  +  
x1 +dx1 +u1 + du1, x2 +dx2
+ 2 1 −  1  +  2  +  3   dx3dx3 Eij = (ui , j + u j ,i − u r ,i u r , j ) ∂x2 2  ∂x2   ∂x2   ∂x2  
 
 ∂x3 2  ∂x3   ∂x3   ∂x3    2
+u2 +du2, x3 +dx3+u3 +du3 ∂u1 1  ∂u1   ∂u 2   ∂u3 
2 2 2

 ∂u ∂u  ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u   E33 = −   +  +  
x1 +dx1, x2 +dx2, x3 +dx3 +  1 + 2 −  1 1 + 2 2 + 3 3  dx1dx2 ∂x3 2  ∂x3   ∂x3   ∂x3  

x1, x2, x3  ∂x2 ∂x1  ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2   1
x1+u1, x2 +u2, x3 +u3
ε ij = (ui , j + u j ,i + ur ,i ur , j ) 1  ∂u1  ∂u 2 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u 2 ∂u3 ∂u3  
x1-u1, x2 -u2, x3-u3
+
 ∂u 3 ∂u 2  ∂u1 ∂u1 ∂u 2 ∂u 2 ∂u3 ∂u3  
+ − + +
2 E12 =  − + + + 
2  ∂x2  ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x 2 ∂x1 ∂x 2  
x1, x2, x3  dx2 dx3
 ∂x2 ∂x3  ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3  
1  ∂u3  ∂u 2 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u 2 ∂u3 ∂u3  
 ∂u ∂u  ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u   E23 =  − + + + 
+  3 + 1 −  1 1 + 2 2 + 3 3  dx1dx3 2  ∂x2  ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x 2 ∂x3  
 ∂x1 ∂x3  ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3  
1  ∂u3  ∂u1 ∂u1 ∂u1 ∂u 2 ∂u2 ∂u3 ∂u3  
E31 =  − + + + 
2  ∂x1  ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3  

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柯西小应变张量 柯西应变的几何意义 柯西应变与工程应变

1
Eij =
2
(u i , j + u j ,i − u r ,i ur , j )
ε = {ε11 ε 22 ε 33 γ 12 γ 23 γ 31}T
ε ij =
1
(ui , j + u j ,i ) 1
ε ij = (ui, j + u j ,i + ur ,i ur , j )
2 2
∂u1 ∂u2
∂u1 ∂u 2 ∂u3
γ 12 = +
ε11 = ε 22 = ε 33 = ∂x2 ∂x1
∂x1 ∂x2 ∂x3
 1 1 
ε11 γ 12 γ 13
1  ∂u ∂u  1  ∂u ∂u  1  ∂u ∂u  ε 11 ε 12 ε 13   2 2 
ε12 =  1 + 2  ε 23 =  2 + 3  ε 31 =  3 + 1  1 1 
2  ∂x2 ∂x1  2  ∂x3 ∂x2  2  ∂x1 ∂x3  [ ]
ε ij = ε 21 ε 22 ε 23  =  γ 21
2
ε 22 γ 23 
2 
ε 31 ε 32 ε 33   1 1
注意与工程应变的区别 γ 31 γ 32 ε 33 
 2 2 

6
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其他概念 应变的可加性 对数应变

dl l dl l
! 自学 dε = ε = ∫l = ln( )
l 0 l l0
! 应变张量不变量
l0 l0
! 应变偏量，应变偏量不变量 = + l
ε1 = ln( 1 )
l2 l1 l0
! 八面体剪应变，八面体正应变 l1 l2
! 等效应变 l
ε 2 = ln( 2 )
! 等效剪应变 l1

l
ε=
l2 − l0
l0 ≠ ε1 =
l1 − l0
l0
+ ε2 =
l2 − l1
l2
ε = ln( 2 ) = ε1 + ε 2
l0

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作业
 20 8 11
! 已知 σ =  8 15 7 
11 7 7 

求主应力，主应力不变量，偏应力不变量