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1 de agosto de 2013
Robot:
UR5
SN UR5:
SN CB2:
La información incluida aquı́ es propiedad de Universal Robots A/S y no se
debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito
de Universal Robots A/S. La información aquı́ incluida está sujeta a cambios sin
previo aviso y no se debe redactar de modo que constituya una obligación
por parte de Universal Robots A/S. El presente manual se somete a revisiones
periódicas.
c
Copyright
2012 de Universal Robots A/S
1. Inicio 5
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1. El robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2. Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3. Evaluación de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Encendido y apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1. Encendido de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2. Encendido del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3. Inicialización del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4. Cierre del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.5. Cierre de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Inicio rápido paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Instrucciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1. Espacio de trabajo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2. Montaje del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Montaje de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.4. Montaje de la caja del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.5. Montaje de la consola portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.6. Conexión del cable del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.7. Conexión del cable de alimentación . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Interfaz eléctrica 15
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Avisos importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. La interfaz de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1. Interfaz de parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2. La interfaz de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.3. Continuar automáticamente tras parada de protección . . 20
2.4. E/S de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1. Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.3. Salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.4. Entradas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5. E/S de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.1. Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.2. Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.3. Entradas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3. Seguridad 31
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Documentación reglamentaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3. Evaluación de riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3
Índice general
4. Garantı́as 35
4.1. Garantı́a del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2. Descargo de responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5. Declaración de incorporación 37
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2. Fabricante del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3. Persona autorizada para recopilar la documentación técnica . . . 37
5.4. Descripción e identificación del producto . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.5. Requisitos esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.6. Datos de contacto de la autoridad nacional . . . . . . . . . . . . . . 40
5.7. Aviso importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.8. Lugar y fecha de la Declaración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.9. Identidad y firma de la persona facultada . . . . . . . . . . . . . . . 41
A. Certificaciones 43
Inicio
1.1. Introducción
El robot es una máquina que puede programarse para mover una herra-
mienta y comunicarse con otras máquinas por medio de señales eléctricas.
Con nuestra interfaz de programación patentada, PolyScope, es fácil progra-
mar el robot para mover la herramienta en la trayectoria deseada. PolyScope
se describe en el manual de PolyScope.
Se espera que quien lea el presente manual sea una persona con cono-
cimientos técnicos, familiarizada con los conceptos básicos de programación,
capaz de conectar un cable a un terminal de tornillo y de taladrar agujeros en
una chapa metálica. No se requieren conocimientos especiales sobre robótica
en general ni sobre Universal Robots en particular.
El resto de este capı́tulo es una pequeña introducción que se da antes de
empezar a trabajar con el robot.
5
1.1. Introducción
1.1.1. El robot
1.1.2. Programas
Un programa es una lista de comandos que le dicen al robot lo que tiene
que hacer. La interfaz de usuario PolyScope, descrita en el manual de PolyS-
cope, permite programar el robot a personas con pocos conocimientos de
programación. En la mayorı́a de tareas, para programar se usa el panel táctil
sin tener que teclear complicados comandos.
Dado que el movimiento de la herramienta es una parte importante del pro-
grama de un robot, resulta esencial enseñar a moverse al robot. En PolyScope,
los movimientos de la herramienta se indican mediante una serie de puntos de
paso. Cada punto de paso es un punto en el espacio de trabajo del robot.
Puntos de paso
Definir los puntos de paso, mover el robot. La forma más fácil de definir un
punto de paso es mover el robot a la posición deseada, lo que puede hacerse
de dos formas: 1) Colocando simplemente el robot al tiempo que se pulsa el
botón .Enseñar.en la pantalla táctil (véase el manual de PolyScope). 2) Usando
la pantalla táctil para mover la herramienta linealmente o mover cada junta
articulada de manera individual.
de paso, es decir, que una vez que el robot esté a cierta distancia del punto
de paso, el robot puede decidir desviarse de la trayectoria. Normalmente, un
radio de transición de 5-10 cm suele ofrecer buenos resultados.
Funciones
manual y semiautomático de las juntas articuladas del robot. Durante este pro-
ceso, el robot no puede evitar por sı́ solo chocar con partes suyas u objetos del
entorno. Por tanto, deberá tenerse precaución.
El botón Auto cerca de la parte superior de la pantalla acciona todas las
juntas articuladas hasta que están listas. Al soltar y volver a pulsar, todas las
juntas cambian de dirección de accionamiento. Los botones Manual permiten
el accionamiento manual de cada junta articulada.
Se facilita una descripción más detallada de la pantalla de inicialización en
el manual de PolyScope.
14. Toque las flechas azules y mueva las juntas articuladas hasta que todas las
”luces”de la parte derecha de la pantalla se pongan de color ”verde”.
Tenga cuidado de no accionar el robot ni nada.
15. Ahora todas las juntas articuladas están bien. Toque el botón OK para
abrir la pantalla de bienvenida.
17. Toque el botón Siguiente (parte inferior derecha) para que la lı́nea <empty>
aparezca seleccionada en la estructura del árbol de la izquierda de la
pantalla.
21. Pulse el botón Siguiente para acceder a los ajustes de Punto de paso.
22. Pulse el botón Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen
¿".
23. En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos botones
de flecha o manteniendo pulsado el botón Enseñar, localizado en la par-
te trasera de la consola portátil, al tiempo que coloca manualmente el
brazo robótico.
26. Pulse el botón Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen
¿".
27. En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos boto-
nes de flecha o manteniendo pulsado el botón Enseñar, al tiempo que
coloca manualmente el brazo robótico.
29. Su programa está listo. El robot se moverá entre los dos puntos al pulsar el
sı́mbolo de reproducción. Apártese, tenga a mano el botón de parada
de emergencia y pulse Reproducir”.
El espacio de trabajo del robot UR5 ocupa 850 mm desde la junta articulada
de la base, como puede verse en la figura 1.2. Al elegir el lugar de instalación
del robot, es importante tener en cuenta el volumen cilı́ndrico justo encima y
debajo de la base del robot. Si es posible, deberá evitarse acercar la herra-
mienta al volumen cilı́ndrico porque eso harı́a que las juntas articuladas del
robot se movieran rápido aunque la herramienta lo hiciera despacio.
Para montar el robot, se usan 4 pernos M8 que se fijan en los cuatro orificios
de 8, 5mm de su base. Se recomienda apretar estos pernos con un par de tor-
sión de 20 Nm. En caso de que se desee una posición muy precisa del robot,
se suministran dos orificios de Ø8 para utilizar con un pasador. Asimismo, como
accesorio, también puede adquirirse una contrapieza precisa para la base. La
figura 1.3 muestra dónde pueden taladrarse orificios para los tornillos.
La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios para acoplar una
herramienta. Se muestra un dibujo de dicha brida en la figura 1.4.
Figura 1.2: Espacio de trabajo del robot. El robot puede funcionar en una
esfera aproximada (Ø170 cm) alrededor de la base, salvo si hay
un volumen cilı́ndrico justo encima y debajo de la base del ro-
bot.
1. Fusible principal.
3. Conexión a tierra.
5 ±1 (2)
Outer diameter of robot 8.5
mounting flange OR
M8 12 (4)
5 )
0,0 1 0 ( 2
+ ,0 1
0
8-
90
°±
,5
±0
0,
5°
10
(4
)
12
0
±0
5°
,5
±0,
45°
45°
Cable exit
132 ±0,5
149
Figura 1.3: Orificios para montar el robot, escala 1:1. Usar 4 pernos M8. To-
das las medidas están en mm.
6,5
6,5
SECTION A-A
19,5
33
46,6
Lumberg RKMV 8-354 connector
6,0 (x4)
M6
(H7)
+0,015
A
6 0
(H7)
63 - 0,05 (h8)
+0,025
50
75
31,5 0
0
A
45°
90° (x4)
Use la conexión de tornillo marcada con el sı́mbolo de tierra que hay dentro
de la caja del controlador cuando haga falta la ecualización potencial con
otras máquinas.
Interfaz eléctrica
2.1. Introducción
El robot es una máquina que puede programarse para mover una herra-
mienta alrededor de su espacio de trabajo. A menudo, se desea coordinar el
movimiento del robot con las máquinas cercanas o equipos de la herramienta.
La forma más directa de hacerlo suele ser utilizar la interfaz eléctrica.
Dentro de la caja de control y en la brida de la herramienta del robot hay
señales de entrada y salida (E/S) eléctricas. Este capı́tulo explica cómo conec-
tar equipos a las E/S. Algunas de las E/S de la caja de control están reservadas a
la función de seguridad del robot, mientras que otras E/S de uso general sirven
para conectar el robot con otras máquinas y equipos. Las E/S de uso gene-
ral pueden manipularse directamente en la ficha E/S de la interfaz de usuario,
véase el manual de PolyScope, o con los programas del robot.
Para disponer de E/S adicionales, pueden añadirse unidades de modbus a
través del conector Ethernet extra de la caja de control.
Tenga en cuenta que, de acuerdo con las normas IEC 61000 y EN 61000, los
cables que van de la caja de control a otras máquinas y equipos de la fábrica
no pueden superar los 30 m de longitud, a menos que se realicen pruebas más
exhaustivas.
Tenga en cuenta que toda conexión negativa (0 V) se denomina MASA (GND)
y que va conectada a la protección del robot y a la caja de control. No obs-
tante, todas las conexiones de masa mencionadas son solo para alimentación
y transmisión de señales. Para la puesta a tierra de protección (PE) use una de
las dos conexiones de tornillo de tamaño M6 que hay dentro de la caja de
control. Si hace falta puesta a tierra funcional (FE), utilice uno de los tornillos M3
que hay cerca de los terminales de tornillo.
Tenga en cuenta que en este capı́tulo, todos los datos de tensión y corriente
sin especificar se expresan en CC.
Por lo general, es importante mantener las señales de interfaz de seguridad
separadas de las señales de interfaz de E/S. Asimismo, la interfaz de seguridad
nunca debe conectarse a un controlador lógico programable (PLC) que no
sea un PLC de seguridad. Si no se sigue esta regla, no es posible obtener un
grado de seguridad alto, ya que un fallo en la E/S normal puede impedir que
una señal de parada de seguridad desencadene una parada.
15
2.3. La interfaz de seguridad
TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB A R 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1- A1+ AG AO1
EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND SA SB A R GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 A0- AO+ AG AO0
EA EB EEA EEB
EA EB EEA EEB
EA EB EEA EEB
A B EA EB EEA EEB
1 2 3
TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB TA TB E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND EA EB EEA EEB EA EB EEA EEB
Especificaciones eléctricas
PTC PTC
12V 12V
1011
1011 1011
TA TB A R
TA TB A R
24V GND
TA TB A R
TA TB A R
Especificaciones eléctricas
24V GND TA TB SA SB A R A R
1011
1011
12V 12V
1011 1011
TA TB TA TB E01 E02 E03 E04 TA TB A R 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1- A1+ AG AO1
EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND SA SB A R GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 A0- AO+ AG AO0
Las salidas pueden usarse para accionar directamente equipo, ej., relés
neumáticos, o para comunicarse con otros sistemas PLC. Las salidas se cons-
truyen cumpliendo los tres tipos de entradas digitales definidos en IEC 61131-2
y EN 61131-2, y con todos los requisitos para salidas digitales de las mismas nor-
mas.
Todas las salidas digitales pueden desactivarse automáticamente al dete-
nerse un programa por medio de la casilla de verificación “Siempre baja al
detener programa” en la pantalla Nombre de E/S (véase el manual de PolyS-
cope). En este modo, la salida siempre es baja cuando no hay un programa
funcionando.
Las salidas digitales no tienen corriente limitada y una neutralización de los
datos especificados puede causar daños permanentes. No obstante, no es
posible dañar las salidas si se usa la fuente de alimentación de 24 V interna
debido a su protección de corriente.
Tenga en cuenta que la caja de control y las pantallas metálicas están conec-
tadas a masa. Nunca hay que enviar corriente de E/S a través de las pantallas
o de las conexiones a tierra.
Los siguientes subapartados muestran algunos sencillos ejemplos de cómo
pueden utilizarse las salidas digitales.
LOAD
24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7
24V LOAD
GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND
Las entradas digitales se implementan como pnp, lo que significa que están
activas cuando se les aplica tensión. Las entradas pueden usarse para leer
botones, sensores o para comunicarse con otros sistemas PLC. Las entradas
cumplen los tres tipos de entradas digitales definidos en IEC 61131-2 y EN 61131-
2, es decir, que funcionarán con todos los tipos de salidas digitales definidos en
las mismas normas.
A continuación, se muestran las especificaciones técnicas de las entradas
digitales.
Butto n
GND GND GND GND DI0 DI1 DI2
A B
DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V
GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7
Las salidas analógicas pueden ajustarse tanto para modo de corriente co-
mo para modo de tensión, en el intervalo de 4-20 mA y 0-10 V respectivamente.
Para ilustrar con claridad lo fácil que es usar salidas analógicas, se incluyen
algunos ejemplos sencillos.
Si no es posible lograr una señal diferencial del equipo usado, una posible
solución podrı́a ser algo como lo descrito anteriormente. Al contrario que el
ejemplo de salida analógica no diferencial del subapartado 2.4.3, esta solución
serı́a casi tan buena como las soluciones diferenciales.
Color Señal
Rojo 0 V (masa)
Gris 0 V/12 V/24 V (alimentación)
Azul Salida digital 8 (DO8)
Rosa Salida digital 9 (DO9)
Amarillo Entrada digital 8 (DI8)
Verde Entrada digital 9 (DI9)
Blanco Entrada analógica 2 (AI2)
Marrón Entrada analógica 3 (AI3)
Este ejemplo ilustra cómo activar una carga al usar la fuente de alimenta-
ción interna de 12 V o 24 V. Recuerde que hay que definir la tensión de salida
en la ficha E/S. Tenga en cuenta que hay tensión entre la conexión de alimen-
tación (POWER) y la protección/masa, aun cuando la carga esté desactivada.
Algo importante de lo que hay que darse cuenta es que cualquier cambio
de corriente en la conexión de masa común puede dar lugar a una señal per-
turbadora en las entradas analógicas porque habrá una caı́da de tensión en
los cables de masa y dentro de los conectores.
Tenga en cuenta que la conexión entre la fuente de alimentación de la herra-
mienta y las entradas analógicas dañará de forma permanente la funcionali-
dad de E/S si las entradas analógicas se configuran en modo de corriente.
Para dejar claro lo fácil que es usar entradas digitales, se incluyen algunos
sencillos ejemplos.
La forma más sencilla de utilizar entradas analógicas. La salida del sensor pue-
de ser de corriente o tensión, siempre y cuando el modo de entrada de dicha
entrada analógica se ajuste igual que en la ficha E/S. No se olvide de compro-
bar que el sensor con salida tensión pueda excitar la resistencia interna de la
herramienta, o la medición podrı́a no ser válida.
Seguridad
3.1. Introducción
Este capı́tulo ofrece una breve introducción a la documentación reglamen-
taria e información importante sobre la evaluación de riesgos, seguida de un
apartado sobre situaciones de emergencia. Respecto a la seguridad en ge-
neral, deben seguirse todas las instrucciones de 1.4 y 2.1. Las especificaciones
técnicas de la interfaz de seguridad eléctrica, incluidas las categorı́as de segu-
ridad y nivel de rendimiento, se encuentran en el apartado 2.3.
31
3.3. Evaluación de riesgos
4. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obstáculos que haya cerca
de la guı́a del robot.
En todo caso, el UR5 es un robot muy seguro por las siguientes razones:
4. Además, el software de nivel bajo limita el par generado por las juntas, lo
cual permite únicamente una pequeña desviación del par esperado.
7. La forma del robot es suave, lo que reduce la presión (N/m2 ) por fuerza
(N ).
Garantı́as
35
4.2. Descargo de responsabilidad
previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del pre-
sente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad
si hay errores o falta información.
Declaración de incorporación
5.1. Introducción
37
5.5. Requisitos esenciales
La directiva sobre máquinas 2006/42/CE y las directivas sobre baja tensión son
directivas primordiales. Un producto solo puede está cubierto por una directiva
primordial y, dado que los riesgos principales del robot se deben a movimientos
mecánicos y no a descargas eléctricas, es la directiva sobre máquinas la que lo
cubre. Sin embargo, el diseño del robot cumple todos los requisitos pertinentes
en materia de construcción eléctrica que se describen en la directiva de baja
tensión 2006/95/CE.
Tenga en cuenta también que la directiva sobre residuos de aparatos eléctri-
cos y electrónicos (RAEE) 2002/96/CE también se incluye por el sı́mbolo del con-
tenedor de basura tachado que llevan el robot y la caja de control. Universal
Robots registra todas las ventas de robots dentro de Dinamarca en el Registro
RAEE danés. Todo distribuidor de la UE que no sea de Dinamarca debe hacer
lo propio en el Registro RAEE del paı́s donde esté afincada su empresa.
Certificaciones
43
All Rights Reserved 44 UR5