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ELABORADO POR:
FACULTAD DE INGENIERIAS
CALI
2016
ROBOTICA EN LA INDUSTRIA Y REGLA DE JACKSON
INSTRUCTOR
FACULTAD DE INGENIERIAS
CALI
2016
1. INTRODUCCIÓN
Actualmente las empresas de gran magnitud tienen una gran interacción con la
Robótica esto debido a que pueden realizar actividades repetitivas que para los
seres humanos podrían resultarles tediosas, la robótica se ha introducido a nivel
industrial como fuerza, están abiertos a nuevos mecanismos de producción y
automatización.
Un robot industrial genera una serie de movimientos que como tales se especifican
y se los diseñan para una función especificada o conocida.
Cada Robot Industrial están basados en la red lógica que a su vez es una de las
más importantes es decir es el cerebro del robot la programación con sus receptivas
restricciones y condiciones para su debido funcionamiento ya que estos deben
cumplir una función determinada impuesta o necesario para las empresas
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industriales, cada parte es necesaria la mecánica como tal es necesaria que tenga
el mínimo error de estructura para su mejor funcionamiento.
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2. OBJETIVOS:
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3. Definición del Robot Industrial
Por supuesto que hablar de un total reemplazo efectivo de una persona por una
máquina no es algo posible, en especial en algunas tareas que demandan sí o sí de
la intervención humana, ahora bien, no podemos no reconocer que el avance que
ha conseguido a la fecha esta rama de la ingeniería es ciertamente increíble y
muchos robots son capaces de imitar muchas acciones humanas y suplantar en
algunas tareas a las personas, haciéndolo muy efectivamente.
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los elementos del robot y establecer el error con la posición deseada. Esta evolución
ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuación:
Manipuladores
Robots inteligentes
Micro-robots
4.1 MANIPULADORES
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Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseñanza, se vale de una pistola de programación con diversos pulsadores o
teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniquí, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los más conocidos,
hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan,
recibe el nombre de "gestual".
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informático.
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Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real
(auto programable).
4.5 MICRO-ROBOTS
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Una articulación puede ser:
Lineal Rotacional
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Figura 3: Punto terminal de un manipulador
pinzas (gripper)
herramientas
Figura 4: pinzas
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Figura 5: herramientas
A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de robot por
la analogía que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades
superiores del cuerpo humano.
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Figura 6: Semejanza de un brazo manipulador con la anatomía humana
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La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un
sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales
para el movimiento en altura y en radio.
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Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:
Estas máquinas son hoy muy utilizadas a instancias de los ámbitos comerciales e
industriales para efectuar tareas exactas y por supuesto porque implican una mano de obra
más barata que el ser humano.
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Incluso se los usa para realizar aquellos trabajos más desagradables que los seres
humanos rehúsan hacer porque son pesados, peligrosos o insoportables. En las plantas
industriales es común ver desplazarse a un robot y realizando tareas como las de montaje,
embalaje y traslados, entre otras.
Y aunque todavía hay mucho por descubrir y definir se están empezando a utilizar algunos
diseños de robots en el ámbito de la medicina, más específicamente en cirugías menores.
También hay un empleo del robot en el plano militar dedicado a las acciones de salvación
humanitaria, siendo las máquinas de gran ayuda en este sentido.
Y los más optimistas al respecto de lo que un robot es capaz de llegar a hacer ya aventuran
que podría crearse uno que se ocupe del cuidado y asistencia de personas mayores que lo
demandan porque no pueden hacerlo per se, actualmente existen algunos que ayudan a
personas con discapacidades en algunas acciones específicas que no son capaces de
concretar solos.
El término Robot alcanza su primera repercusión en la década del veinte del siglo
pasado, a instancias de R.U.R (Robots Universal Rossum), una obra teatral de
ciencia ficción escrita por el autor checo Karel Čapek, en la cual por primera vez se
hace alusión al concepto de robot, extraído del término checo robota, que significaba
trabajos forzados.
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Desde sus comienzos como disciplina y como parte fundamental de la Ingeniería,
la Robótica ha estado incansablemente buscando construir artefactos que
materialicen el deseo humano de crear seres a su semejanza a quienes poder
delegarles tareas, trabajos o actividades por demás pesadas y desagradables de
llevar a cabo. Pero y aunque muchos ni se lo esperen, desde tiempos inmemoriales,
muy, muy lejos de las computadoras, hubieron unas cuantas expresiones de la
robótica. Porque por ejemplo, los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las
estatuas de sus dioses y esgrimían que el movimiento de los miembros se llevaba
a cabo por obra y gracias de estos, inclusive los griegos construyeron estatuas que
operaban con sistemas hidráulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los
adoradores de los templos.
La Robótica es una nueva tecnología, que surgió como tal, hacia 1960. Han
transcurrido pocos años y el interés que ha despertado, desborda cualquier
previsión. Quizás, al nacer la Robótica en la era de la información, una propaganda
desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede
con el microprocesador, la mitificación de esta nueva máquina, que de todas formas,
nunca dejara de ser eso, una máquina.
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El auge de la Robótica y la imperiosa necesidad de su implantación en numerosas
instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen número de especialistas
en la materia. La Robótica es una tecnología multidisciplinar. Hace uso de todos los
recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su
estructura.
Mecánica
Cinemática
Dinámica
Matemáticas
Automática
Electrónica
Informática
Visión artificial
Sonido de máquinas
Inteligencia artificial.
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5.7 Impacto en la competitividad
6.1 VENTAJAS:
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6.1.2 CALIDAD: “cero defectos” al alcanzarse la repetitividad es posible ajustar el
proceso de manera que se logren niveles óptimos de calidad.
6.1.3 DISPONIBILIDAD LAS 24 HORAS AL DIA: una vez ajustadas, las maquinas
pueden trabajar día y noche sin necesidad de descansar.
6.2 DESVENTAJAS:
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Flexibilidad para adaptarse a nuevos productos
7. TIPOS DE AUTOMATIZACION.
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Conveniente para la producción en montones
Capacidad para cambiar partes del programa sin perder tiempo de producción y;
Capacidad para cambiar sobre algo establecido físicamente asimismo sin perder
tiempo de producción.
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mismo orden, por ejemplo primero pasan por la máquina A y luego por la máquina
B), la Regla de Jackson (Método de Jackson) permite generar una Programación
de Trabajos cuando la secuencia de dichos trabajos es aleatoria, es decir, se elimina
el supuesto de que los trabajos siguen la misma secuencia.
Paso 1: Clasificar los trabajos existentes en las 4 familias posibles: Los que
requieren sólo la máquina 1 (A) – Los que requieren sólo la máquina 2 (B) – Los
que pasan primero por máquina 1 y luego la 2 (AB) – Los que pasan primero por
máquina 2 y luego la 1 (BA).
Paso 4: Programar en la máquina 1 en primer lugar los trabajos de (AB), luego los
trabajos en (A) y finalmente los trabajos en (BA).
Paso 5: Programar en la máquina 2 en primer lugar los trabajos de (BA), luego los
trabajos en (B) y finalmente los trabajos en (AB).
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Se propone a nuestros usuarios desarrollar una Carta Gantt considerando la
secuencia anterior para ambas máquinas que permita encontrar el makespan
asociado a dicha programación.
9. CONCLUSIONES.
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Con este trabajo se conocen diversos elementos que son usados a nivel industrial.
La robótica es algo que ha venido avanzando con respecto de los años y que se ha
ido implementando más en la vida del ser humano, no tardará mucho para llegar a
ser una necesidad más que una herramienta, pues últimamente su presencia a sido
esencial para el desarrollo óptimo de las empresas e industrias.
El desarrollo de la robótica aún tiene mucho que darnos, pues en un futuro podría
asegurarnos mayor precisión en una intervención quirúrgica o ahorrarnos el trabajo
en la casa, ya que un robot es capaz de hacer tanto tareas simples como complejas
y todo esto se sigue desarrollando día a día.
Los sistemas automatizados son de gran ayuda en todo tipo de industrias ya que
facilitan las labores y minimizan los riesgos
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10. BIBLIOGRAFIA.
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