Robótica: Taller 1 - Bases Matemáticas - Herramientas

Matemáticas
Camilo Alberto Pinzón Quintero - 25481135
Marzo de 2018

1. ¿Qué es un espacio vectorial, qué es una base y qué es un sistema de coor-

denadas?

Un espacio vectorial es un conjunto de objetos (denominados vectores) con dos oper-

ciones básicas llamadas suma (operación interna) y producto por un escalar (operación
interna) que debe cumplir con los siguientes axionas: cerradura bajo la suma, asociación
de suma de vectores, idéntico aditivo (vector cero), inverso aditivo, ley conmutativa
de la suma de vectores, cerradura bajo la multiplicación por un escalar, primera ley
distributiva, segunda ley distributiva, y ley asociativa de la multiplicación por escalares.

Una base es un conjunto finito de vectores de un espacio vectorial V que debe cumplir
con: ser un conjunto de vectores linealmente intependientes; y que ese conjunto de
vectores permita generar todo el espacio vectorial V (es decir, que todos los puntos de
V se puedan escribir como una combinación lineal de la base).

Un sistema de coordenadas es una (n+1)-upla (lista ordenada de n+1 elementos) que

está compuesta por un punto de orı́gen y n vectores linealmente independientes (y por
lo tanto son ortogonales entre sı́) que se cruzan en el origen.

2. Dados los 3 vectores a = [4 2]0 , b = [−2 − 1]0 y c = [4 − 2]0 :

Representarlos en el plano R2.

1
 5

2 a

-1 b

-2 c

-3

-4

-5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Calcular los vectores suma y diferencia de a y b, (a ± b).

a + b = [4 2]0 + [−2 − 1]0 = [2 1]0

a − b = [4 2]0 − [−2 − 1]0 = [6 3]

Calcular la norma de los tres vectores.

√
||a|| = 42 + 22 = 4.4721
p
||b|| = (−2)2 + (−1)2 = 2.2361
p
||c|| = 42 + (−2)2 = 4.4721

Calcular los productos escalares a · b, b · c, a · c ¿Qué se puede deducir de

estos productos?.

a · b = (4)(−2) + (2)(−1) = −10

b · c = (−2)(4) + (−1)(−2) = −6
a · c = (4)(4) + (2)(−2) = 12
Se deduce que los vectores no son orgotonales entre sı́, ya que su resultado es diferente
de cero.

Calcular la proyección del vector a sobre el b.

a·b −10
P roya sobre b = 2
b= [−2 − 1]0 = [4 2]0
||b|| (2.2361)2

2
 Justı́car si los tres vectores son linealmente independientes. Si no lo son,
expresar uno cualquiera como combinación lineal de los otros dos.

Los tres vectores no son linealmente independientes. Est se debe a que podemos expresar
b como un múltiplo escalar de a. Por lo tanto si existe una constante k diferente de 0 tal que
k ∗ b − a = 0 que vendrı́a siendo -2

−2b − a = 0
−2[−2 − 1]0 − [4 2]0 = 0
Entonces podemos expresar a b de la siguiente manera

b = −0.5a + 0c

3. En R3 se denomina base canónica a la formada por los vectores î = [1 0 0]0 ,

ĵ = [0 1 0]0 , k̂ = [0 0 1]0 .

Expresar el vector d = [−3 6 − 1]0 , como la suma de los vectores de la base

canónica.

d = d1 .î + d2 .ĵ + d3 .k̂ = −3î + 6ĵ − 1k̂

Calcular la proyección del vector d sobre cada uno de los vectores de la base
canónica.

d · î
P royd sobre î = î = [−3 0 0]0
||î||2

d · ĵ
P royd sobre ĵ = ĵ = [0 6 0]0
||ĵ||2

d · k̂
P royd sobre k̂ = k̂ = [0 0 − 1]0
||k̂||2

3
 6

0 d k
j i
-2

-4

-6

5
5
0
0
-5 -5

Calcular el coseno del ángulo entre el vector d y los vectores de la base

canónica.

d · î
cos(d,
cî) = = −0.4423
||d|| ||î||
d · ĵ
cos(d,
cĵ) = = 0.8847
||d|| ||ĵ||
d · k̂
cos(d, k̂) = = −0.1474
d
||d|| ||k̂||

4. Sean a = [4 2 0]0 , b = [0 1.5 1]0 y c = [2 0 − 8]0 vectores de un espacio vec-

torial tridimensional, demuestre que estos tres vectores forman un conjunto
linealmente dependiente, o encuentre su independencia si la hay.

Se forma una matriz con los vectores a, b y c como columnas

 
4.0000 0 2.0000
M = 2.0000 1.5000 0 
0 1.0000 −8.0000
Se calcula el determinante de la matriz.

det(M ) = −44
Como el determinante de la matriz es diferente de cero, las columnas de A son linealmente
independientes (es decir, los vectores a, b y c son linealmente independientes entre sı́).

4
5. Qué es un espacio Euclideo, cuáles son sus propiedades y de un ejemplo
aplicado en robótica.

Un espacio Euclı́deo es un espacio geométrico en el cual se satisfacen los axiomas de

Euclı́des de la geometrı́a. Se caracteriza por ser un espacio vectorial real, con un producto
interno llamado producto escalar, además de ser un espacio normado y métrico. En general,
es un conjunto de puntos que es capaz de describir la ortogonalidad y la distancia. En un
espacio Euclı́deo siempre debe haber definido un observador que debe permanecer fijo.
Su aplicación más común en la robótica son las matrices de rotación realizadas en un es-
pacio Euclideano. Esto nos permite por ejemplo, en robótica móvil, determinar la orientación
de un vehı́culo con respecto a mi sistema de referencia fijo.

6. Cuál es la diferencia entre un sistema de coordenadas ortogonal y uno orto-

normal?

Un sistema es ortogonal cuando cada uno de los vectores que lo forman son perpendicu-
lares a los demás, es decir, siempre se cumple que ui · uj = 0.
En cambio, un sistema es ortonormal cuando es ortogonal y adicionalmente todos sus
vectores son unitarios, es decir, siempre se cumpe que ui · ui = 1

7. Determinar si el conjunto de vectores S forma un conjunto ortonormal:

     
1 4 1 1 1 2 1 2
S = √ ,√ ,√ , √ , 0, −√ , − , , −
18 18 18 2 2 3 3 3
Se nombran a los elementos de S como los vectores x, y y z. Se procede a calcular los
productos escalares y las normas de ellos.

x · y = [0.2357 0.9428 0.2357]0 · [0.7071 0 − 0.7071]0 = 0

x · z = dot[0.2357 0.9428 0.2357]0 · [−0.6667 0.3333 − 0.6667]0 = 0
y · z = [0.7071 0 − 0.7071]0 · [−0.6667 0.3333 − 0.6667]0

√
||x|| = 0.23572 + 0.94282 + 0.23572 = 1
p
||y|| = 0.70712 + 02 + (−0.7071)2 = 1
p
||z|| = (−0.6667)2 + 0.33332 + (−0.6667)2 = 1
Por lo tanto, como los vectores son ortogonales entre si (todos tienen un ángulo de 90◦ ) y
como todos los vectores tienen norma 1 (recordando que a · a = |a|2 ), el conjunto de vectores
S si forma un conjutno ortonormal.

5
8. Calcule el determinante de las siguientes matrices:

 
0.7071 0.7071 0
R1 =  0.6124 0.6124 −0.5 
−0.3536 0.3536 0.866
 
−0.4914 0 0.7555
R2 =  0 0 0 
−0.7555 0 −0.4914
 
−1 0 0
R3 =  0 −0.5 0.866
0 −0.866 −0.5

det(R1 ) = 0.2500
det(R2 ) = 0
det(R3 ) = −1.0000

De acuerdo con lo visto en clase: cuáles son las 3 propiedades más relevan-
tes de una matriz de rotación? Una matriz de rotación se caracteriza porque su
determinante es 1. También se caracteriza porque su inversa es igual a su traspuesta.
Y finalmente, se caracteriza porque es una matriz ortonormal, es decir, está formada
por vectores columna unitarios.

Qué implicación tiene que el determinante de una matriz ortonormal sea 1,

que sea −1? Al ser una matriz ortonormal, si su determinante es 1 significa que es
dextrógira, es decir que cumple la regla de la mano derecha. En tanto, si el determinante
es -1 significa que es levógira, y cumple con la regla de la mano izquierda.

Si el determinante de una matriz de rotación es −1, signica que el siste-

ma es siempre levógiro?. Explique su respuesta. Todo sistema que sea levógiro
necesariamente debe tener un determinante de -1, ya que es una condición que debe
cumplir. Sin embargo, no todas las matrices de rotación que tienen como determinante
-1 son un sistema levógiro.

Qué efecto tiene la precisión numérica en el cálculo de matrices inversas y

determinantes?. Consulte el comando de MATLAB que permite visualizar
la menor unidad con la que dicho software es capazde trabajar.
El cálculo de determinantes y de inversas mediante herramientas comutacionales de-
pende en de la precisión numérica que se tenga. En algunos casos puede que se tenga
un determinante muy pequeño que sea mostrado como 0 cuando no lo es. Igualmente,
en matrices casi singulares el resultado no siempre es preciso. El comando que permite
visualizar la menor unidad en matlab es realmin.

6
 r=realmin
r =

2.2251e-308

9. Un marco de referencia {B} inicialmente se encuentra coincidente con el

marco {A}. Se rota {B} alrededor de ẑB 30◦ y luego alrededor de x̂B resultante
un ángulo de 45◦ . Cuál es la MTH que relaciona ambos marcos luego de las
rotaciones?.

 
0.8660 −0.5000 0
R1 = rotz (π/6) = 0.5000 0.8660 0 
0 0 1.0000
 
1.0000 0 0
R2 = rotx (π/4) =  0 0.7071 −0.7071
0 0.7071 0.7071
Se multiplican en orden de postmultiplicación, ya que las rotaciones se realizan alrededor
del marco {B}.
 
0.8660 −0.3536 0.3536
A
RB = R1 ∗ R2 = 0.50000.6124 − 0.6124 
0 0.7071 0.7071
 
0.8660 −0.3536 0.3536 0
A
0.5000 0.6124 −0.6124 0 
TB = 
 0

0.7071 0.7071 0 
0 0 0 1.0000

10. Encuentre la representación en ángulo eje equivalente Rk (θ) de la matriz de

rotación A RB .

√3 1

2
−
√ 2
0
A 1 3
RB =  2 2
0
0 0 1
Siguiendo la fórmula, se calculan el ángulo θ y el vector K̂
 
r11 + r22 + r33 + 1
θ = arcos = 0.5236
2
   
r32 − r23 0
ˆ(K) = 1 r13 − r31  =  0 
2 sin θ
r21 − r12 0.2500
Se observa que coincide con el eje z, ya que al observar la matriz A RB se ve que esta coincide
con las matrices comunes de rotación Rz (θ).

7
11. Encuentre la representación en ángulos fijos (roll, pitch, yaw) de la matriz
de rotaciÓn A RB .

1 0 0
 
√
A 3 1
RB = 0 2
−
√2
1 3
0 2 2

Se utilizan las fórmulas para calcular estos ángulos

p
β = atan2(−A RB (3, 1), A RB (1, 1)2 +A RB (2, 1)2 ) = 0
α = atan2(A RB (2, 1)/cos(β),A RB (1, 1)/cos(β)) = 0
γ = atan2(A RB (3, 2)/cos(β),A RB (3, 3)/cos(β)) = 0.5236

2
Z

0 Y X
Z

-2

-4
4
2 4
0 2
0
-2
-2
Y -4 -4 X

Se observa que si hubo rotación en la dirección de çabeceo”.

12. Encuentre la representación en ángulos de Euler de la matriz de rotación

A
RB .

 
0.866 −0.5 0
A
RB = 0.433 0.750 −0.5 
0.250 0.433 0.866

8
 Como se trata de una rotación en ángulos de Euler ZYX, se puede hacer uso de las
mismas fórmulas que en los ángulos fijos.
p
β = atan2(−A RB (3, 1), A RB (1, 1)2 +A RB (2, 1)2 ) = −0.2527
α = atan2(A RB (2, 1)/cos(β),A RB (1, 1)/cos(β)) = 0.4636
γ = atan2(A RB (3, 2)/cos(β),A RB (3, 3)/cos(β)) = 0.4636

2
Z

0 Y X
Z

-2

-4
4
2 4
0 2
0
-2
-2
Y -4 -4 X

Se observan las rotaciones generadas.

13. Demuestre que la longitud de un vector no cambia cuando es operado con

una matriz de rotación. ||a|| = ||Ra ||, válgase del hecho que ||a||2 = aT a.

14. Encuentre la matriz de rotación que representa un roll de 45◦ , seguido por
un yaw de 90◦ y finalmente un pitch de 90◦ .

 
1 0 0
Rroll (45◦ ) = 0 cos(pi/4) −sin(pi/4)
0 sin(pi/4) cos(pi/4)
 
cos(pi/2) −sin(pi/2) 0
Ryaw (90◦ ) = sin(pi/2) cos(pi/2) 0
0 0 1

9
  
cos(pi/2) 0 sin(pi/2)
Rpitch (90◦ ) =  0 1 0 
−sin(pi/2) 0 cos(pi/2)
 
0.0000 0.7071 0.7071
R = Rpitch (90◦ )Ryaw (90◦ )Rroll (45◦ ) =  1.0000 0.0000 −0.0000
−0.0000 0.7071 −0.7071

15. Dados los sistemas de coordenadas {A}, {B} y {C}, suponga que:

1 0 0
   
√ 0 0 −1
A 3 1 A
RB = 0

2
−
√2
, RC = 0 1 0 
1 3 1 0 0
0 2 2

Encuentre la matriz B RC .
En primer lugar se calcula la matriz B RA a partir de la matriz A RB .
 
1.0000 0 0
B 0
RA =A RB = 0 0.8660 0.5000
0 −0.5000 0.8660
Luego, se encuentra la matriz B RC
 
0 0 −1.0000
B
RC =B RA A RC = 0.5000 0.8660 0 
0.8660 −0.5000 0

16. Dados k = √13 (1 1 1)0 y θ = 90◦ . Encuentre la matriz Rk (θ).

Como se trata de un eje arbitrario k, se realiza el siguiente cálculo para encontrar la

matriz Rk (θ)

c = cos(theta)
s = sin(theta);
v = 1 − cos(theta);
 
kx kx v(θ) + cos(θ) kx ky v(θ) − kz sen(θ) kx kz v(θ) + ky sen(θ)
RK (θ) = kx ky v(θ) + kz sen(θ) ky ky v(θ) + cos(θ) ky kz v(θ) − kx sen(θ)
kx kz v(θ) − ky sen(θ) ky kz v(θ) + kx sen(θ) kz kz v(θ) + cos(θ)
donde v(θ) = 1 − cos(θ)
 
0.3333 −0.2440 0.9107
Rk =  0.9107 0.3333 −0.2440
−0.2440 0.9107 0.3333

10
17. Consulte la demostación para la Fórmula de Rodrigues, establezca su rela-
ción con la representación de ángulo eje equivalente.

La fórmula de Rodrı́guez se observa a continuación. Sea v un vector en R3 , se calcula vrot

como el vector que se obtiene al rotar el vector v alrededor de un vector unitario n ∈ R3 por
un ángulo α:

vrot = cos αv + sin α(n × v) + (1 − cos α)hn, vin

donde × indica un producto vectorial en R3 , y h, i es el producto punto en ese espacio.
La fórmula de Rodrı́guez es una alternativa para calcular rotaciones en R3 . Esto indica
que puedo conocer las coordenadas del vector rotado, sin la necesidad de utilizar la matriz
Rk (θ) de la representación de ángulo eje equivalente. El resultado de ambas operaciones debe
ser el mismo.

18. Considere el sistema de la Figura 1, encuentre las MTH correspondientes

a 0 T1 , 0 T2 y 1 T2 . Demuestre que 0 T2 =0 T11 T2 .

En primer lugar se hallan las MTH correspondientes

0
R1 = [0 1 0; 0 0 − 1; −1 0 0]
0
R2 = [0 0 − 1; −1 0 0; 0 1 0]
1
R2 = [0 − 1 0; 0 0 − 1; 1 0 0]

0
PORG1 = [0 0 1]0
0
PORG2 = [0 1 0]0
1
PORG2 = [1 0 − 1]0

0
T1 = [0 R1 0 PORG1 ; 0 0 0 1]

11
 0
T2 = [0 R2 0 PORG2 ; 0 0 0 1]
1
T2 = [1 R1 1 PORG2 ; 0 0 0 1]
Posteriormente se procede a demostrar la ecuación de transformación

0
T2 =0 T1 1 T2
 
0 0 −1 0
−1 0 0 1
 
0 1 0 0
0 0 0 1

19. En la Figura 2 se muestran 4 marcos de referencia en el espacio de trabajo

de un robot, el marco fijo {a}, el marco TCP {b}, el marco de cámara {c} y
el marco de la pieza de trabajo {d}.

Encuentre a Td y c Td .

Encuentre a Tb sabiendo que:

 
0 0 0 4
b
0 1 0 0
Tc = 
0

0 1 0
0 0 0 1

De las MTH’s calculadas en los literales anteriores represente las orienta-

ciones en ángulos de Euler y ángulos Fijos.

12