Procedimiento

Los materiales
que se usara para

laboratorio son los siguientes:

 Arduino
 L293D Puente H
 Sensor Infrarojo
 Pantalla Lcd
 Motor DC

Arduino

Este es el nuevo Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En adición a todas las
características de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza el ATmega16U2 para el manejo de USB en
lugar del 8U2 (o del FTDI encontrado en generaciones previas). Esto permite ratios de transferencia más
rápidos y más memoria. No se necesitan drivers para Linux o Mac (el archivo inf para Windows es
necesario y está incluido en el IDE de Arduino).

La tarjeta Arduino Uno R3 incluso añade pins SDA y SCL cercanos al AREF. Es más, hay dos nuevos pines
cerca del pin RESET. Uno es el IOREF, que permite a los shields adaptarse al voltaje brindado por la
tarjeta. El otro pin no se encuentra conectado y está reservado para propósitos futuros. La tarjeta trabaja
con todos los shields existentes y podrá adaptarse con los nuevos shields utilizando esos pines
adicionales.

El Arduino es una plataforma computacional física open-source basada en una simple tarjeta de I/O y un
entorno de desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring. El Arduino Uno R3 puede ser
utilizado para desarrollar objetos interactivos o puede ser conectado a software de tu computadora (por
ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP). El IDE open-source puede ser descargado gratuitamente
(actualmente para Mac OS X, Windows y Linux).

Nota: Esta plataforma requiere la carpeta de drivers Arduino 1.0 para poder instalarlo de forma
apropiada en algunos computadores. Hemos testeado y confirmado que el Arduino Uno R3 puede ser
programado en versiones anteriores del IDE. Sin embargo, la primera vez que uses el Arduino en una
nueva computadora deberás tener el Arduino 1.0 instalado en la máquina. Si estás interesado en leer
más acerca de los cambios en el IDE, revisa las notas oficiales de Arduino 1.0.

Características:

Microcontrolador ATmega328.

Voltaje de entrada 7-12V.

14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).

6 entradas análogas.

32k de memoria Flash.

Reloj de 16MHz de velocidad.

Gráfico 1.Arduino R3

Sensor infrarrojo

Los sensores infrarrojos son unos componentes electrónicos compuestos normalmente de un LED
infrarrojo y un fototransistor colocados uno al lado del otro, de forma que el LED actúa como emisor y el
fototransistor como receptor. El LED infrarrojo emite luz infrarroja, o sea, de mayor longitud de onda (o
menor frecuencia) que la podemos ver los humanos, así que para nosotros es invisible. Si esta luz choca
contra una superficie blanca se reflejará y llegará al fototransistor. Si por el contrario golpea en una
superficie negra, el material absorberá la mayoría de la luz y no llegará al fotorreceptor.
 Gráfico 2. espectro electromagnético y luz visible

Hay muchas clases de sensores de este tipo pero este que estamos usando se utiliza generalmente para
construir robots seguidores de líneas. Estos robots sirven para seguir líneas (no me he quedado calvo
con eso), que pueden ser negras sobre fondo blanco o blancas sobre fondo negro, de forma que con un
par de sensores de estos podemos detectar si se sale por la derecha o por la izquierda de la línea y
reconducirlo de nuevo al interior.

Este sensor tiene 3 pines de conexión, 5V y GND para la alimentación y OUT para enviar la señal al
Arduino que nos indicará si está llegando o no el reflejo del LED al fototransistor, y además incorpora un
LED y un potenciómetro. Funciona de esta forma:

Gráfico 3.Sensor de luz infrarrojo

Motor Dc

El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina que convierte la energía eléctrica en
mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un
riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un
estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma
cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o
devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilíndrica,
también devanado y con núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.

Partes de un motor de corriente directa:

 Gráfico 4. Partes internas de un motor Dc

El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes
circulantes por los devanados inductor e inducido.

La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el sentido del
campo magnético o de la corriente del inducido.

Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido.

Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se realizarán en la
caja de bornes de la máquina, y además el ciclo combinado producido por el rotor produce la fuerza
magneto-motriz

Pantalla LCD

El LCD(Liquid Crystal Dysplay) o pantalla de cristal líquido es un dispositivo empleado para la

visualización de contenidos o información de una forma gráfica, mediante caracteres, símbolos o
pequeños dibujos dependiendo del modelo. Está gobernado por un microcontrolador el cual dirige todo
su funcionamiento.

En este caso vamos a emplear un LCD de 16x2, esto quiere decir que dispone de 2 filas de 16 caracteres
cada una. Los píxeles de cada símbolo o carácter, varían en función de cada modelo.
 Gráfico 5. Pantalla LCD

Pines de alimentación:

Vss: Gnd

Vdd: +5 voltios

Vee: corresponde al pin de contraste, lo regularemos con un potenciómetro de 10K conectado a Vdd.

Pines de control:

RS: Corresponde al pin de selección de registro de control de datos (0) o registro de datos(1). Es decir el
pin RS funciona paralelamente a los pines del bus de datos. Cuando RS es 0 el dato presente en el bus
pertenece a un registro de control/instrucción. y cuando RS es 1 el dato presente en el bus de datos
pertenece a un registro de datos o un carácter.

RW: Corresponde al pin de Escritura(0) o de Lectura(1). Nos permite escribir un dato en la pantalla o leer
un dato desde la pantalla.

E: Corresponde al pin Enable o de habilitación. Si E(0) esto quiere decir que el LCD no esta activado para
recibir datos, pero si E(1) se encuentra activo y podemos escribir o leer desde el LCD.

Pines de Bus de datos

El Bus de datos bidireccional comprende desde los pines D0 a D7. Para realizar la comunicación con el
LCD podemos hacerlo utilizando los 8 bits del bus de datos(D0 a D7) o empleando los 4 bits mas
significativos del bus de datos(D4 a D7). En este caso vamos a explicar la comunicación con el bus de 4
bits.

Conclusiones

Para poder calcular el sentido de giro de un motor se puede sacar relación de PWM y velocidad de giro
del motor, para poder verificar la velocidad del motor lo que se hace es usar un sensor infrarrojo y
además se usa un puente H L293D para poder controlar la velocidad del giro y el sentido de giro del
motor.

En la programación hecha en arduino usamos la función pwm(modulación por ancho de pulso) esto se
hace con el objeto de regular la velocidad mediante un potenciómetro y además usamos un pulsador
para cambiar el sentido de giro.
Bibliografía

Bibliografía
machaca, l. (15 de junio de 2015). geekbotele. Obtenido de
http://www.geekbotelectronics.com/motores-de-dc/

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