Cap. 3 Equilibrio PDF

Cap. 3 Equilibrio Pág.
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Cap. 3 Equilibrio Documento de Trabajo

Realizado por Jorge Rodríguez Hernández
Departamento de Ingeniería
3.1 Equilibrio de la partícula

Sabemos de la primera de ley de Newton que “si la fuerza resultante de todas las fuerzas
que actúan sobre una partícula es nula, la partícula permanecerá en reposo si originalmente
estaba en reposo, o continuará su movimiento con velocidad constante a lo largo de una
trayectoria rectilínea si originalmente se estaba moviendo”.
Podemos concluir entonces que si la fuerza resultante de un sistema de fuerzas que actúa
sobre una partícula es nula, la partícula está en equilibrio. Algebraicamente este hecho se
expresa como:
 
R = ∑ Fi = 0 (3.1)
i
Entonces, la condición necesaria y suficiente para el equilibrio de una partícula se basa en

un equilibrio de fuerzas.
Para el análisis de problemas de equilibrio de una partícula es imprescindible empezar

realizando un esquema que contenga toda la información acerca de las variables físicas del
problema. Tal diagrama, que contiene a la partícula aislada del resto del sistema al que
pertenece y a todas las fuerzas que actúan sobre ella, se denomina diagrama de cuerpo
libre.
Este diagrama debe ser lo más claro posible pues a partir de él se escribirán las ecuaciones
escalares que devienen de la ecuación vectorial (3.1). Un diagrama poco claro, incompleto o
impreciso podría eventualmente acarrear errores en el planteamiento de las ecuaciones
mencionadas y entonces la solución será errónea.
3.1.1 Equilibrio de la partícula en el plano
Si se da el caso de que todas las fuerzas que actúan sobre una partícula están contenidas en
un mismo plano, es decir, si constituyen un sistema coplanar de fuerzas, la ecuación (3.1) se
podrá escribir según dos direcciones cualesquiera del plano.
Por ejemplo, si se elige trabajar con un sistema cartesiano, tendremos:
∑F x = 0 (3.2)
∑F y = 0 (3.3)
Sin embargo, en general se puede usar dos cualesquiera direcciones u y v que no deben ser
necesariamente perpendiculares entre sí:
∑F u = 0 (3.4)
∑F v = 0 (3.5)
Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 3 Equilibrio Pág. 3-2
Ejemplo 3.1:
C θ
Una cuerda de 2 m de longitud se fija a un soporte A y A
pasa sobre dos poleas pequeñas B y C. Para un peso de 40
N del bloque D el sistema se encuentra en equilibrio en la
posición mostrada. Calcular la masa del bloque E.
60°
D
Solución: B
En los problemas de este tipo se supone que los cables E
tienen peso despreciable y no pueden alargarse. Fig. 3-1
Se supone además que, al no haber fricción entre una cierta polea y el respectivo cable,
entonces la tensión en el cable es constante para mantenerlo en equilibrio.
Bloque D: TCD
D ∑F y = 0: T = 40 N
40 N
Fig. 3-2
Polea C:
F ∑F x = 0: − T cos 60° + F cosθ = 0
F cos θ = T cos 60° (1)
θ
C ∑F y = 0: F sen θ − T sen 60° − T = 0
F sen θ = T (sen 60° + 1) (2)
sen 60° + 1
(2) ÷ (1): tan θ = → θ = 75°
TBC cos 60°
TCD
Fig. 3-3 → F = 77, 27 N
Polea B:
TBA TBC
TBE
∑Fi
x = 0: T cos 60° − T cos φ = 0
→ φ = 60°
φ 60°
B
∑Fi
y = 0: 2 T sen 60° = WE
mE g
TBE → WE = 69,28 N
Fig. 3-4
y finalmente: WE = m E g → mE = 7,06 kg
Ejemplo 3.2:
C
Los cilindros mostrados se mantienen en
equilibrio por la acción de la cuerda que une los
centros de A y B. Sabiendo que dichos cilindros
pesan W = 50 kgf y que el cilindro C pesa 2W, se
pide calcular la tensión en el cable y las fuerzas A B
que actúan sobre cada uno de los cilindros. Los
tres cilindros tienen radio R = 15 cm. 40 cm
Solución: DCL del conjunto: Fig. 3-5
20 20 2
cos θ = = =
2R 2 (15) 3
R R
→ θ = 48,19°
R 2W R
θ θ
∑F y = 0: 2 N − 4W = 0
W W
→ N = 100 kgf
40 cm
N N
Fig. 3-6
DCLs para cada cilindro:

Cilindro C:
C ∑F y = 0: 2 N ′ sen θ − 2 W = 0
W
N′ =
sen θ
N′
→ N ′ = 67,08 kgf
N′
θ 2W θ
N′ N′ Cilindro A:
θ θ
A
θ
B
∑F x = 0: T − N ′ cos θ = 0
θ
T T
T = N ′ cos θ
W W → T = 44,72 kgf
N Fig. 3-7 N ∑F y = 0: N − W − N ′ sen θ = 0

N = W + N ′ sen θ
→ N = 100 kgf
Ejemplo 3.3:
Sobre las superficies mostradas se apilan
cilindros idénticos (cada uno de peso W).
Suponiendo todas las superficies lisas se pide
calcular el número máximo de cilindros que se
pueden apilar sin que se pierda el equilibrio
del sistema. Para el número encontrado,
45° 30°
calcular las fuerzas que actúan sobre el primer
Fig. 3-8
cilindro.
Solución: Los DCL de los primeros cilindros muestran que:

W
x
N34
60°
W N23
N23
60° N 2( 3 )
y Cilindro 3
W N12
N12
60° N 2( 2 )
Cilindro 2
15° 75°
N1 45° N2 Fig. 3-9

60°
Cilindro 1
Cilindro 2: ∑F x =0 → N 12 − N 23 = W cos 60°

1
es decir: N 12 − N 23 = W
2
1
análogamente para el cilindro 3: N 23 − N 34 = W
2
1
y para el cilindro 4: N 34 − N 45 = W
2
Suponiendo que fueran solamente tres cilindros adicionales, sumando las tres expresiones
anteriores obtenemos:
3
N 12 − N 45 = W
2
3
Además N 45 = 0 (pues el cilindro 4 sería el último de la fila), entonces: N 12 = W
2
n
Ahora podemos generalizar expresando para n cilindros adicionales: N 12 = W.
2
Utilizando el DCL del cilindro 1:
∑F x = 0: N 1 cos15° − W cos 60° − N 12 = 0

W n
N 1 cos15° − − W = 0
2 2
( n + 1) W
→ N1 = (1)
2 ⋅ cos15°
∑F y = 0: N 1 sen15° + N 2 − W sen 60° = 0

→ N 2 = W sen 60° − N 1 sen15° (2)
W
(1) en (2): N2 = [ 3 − ( n + 1) tan 15°] (3)
2
La condición límite para el equilibrio del sistema está dada por el equilibrio del cilindro 1,
para el cual, si estuviera a punto de deslizar N 2 = 0 .
W
en (3): [ 3 − ( n + 1) tan 15°] = 0 → n = 5, 46
2
Es decir, el sistema solamente soportará 5 cilindros adicionales sin producirse movimiento.

Conjuntamente con el cilindro de base tendremos 6 cilindros en total.
Con el resultado obtenido n = 5 obtenemos:

(5 + 1) W
de (1): N1 = → N 1 = 3,1 W
2 ⋅ cos15°
W
de (2): N2 = [ 3 − (5 + 1) tan 15°] → N 2 = 0,062 W
2
3.1.2 Equilibrio de la partícula en el espacio
Como hemos visto, una partícula estará en equilibrio si la resultante del sistema de fuerzas
que actúa sobre ella es nula. Entonces, se debe cumplir la ecuación (3.1):
 
R = ∑ Fi = 0 (3.6)
i
Para aplicar esta ecuación en la solución de un problema, se deberá empezar con la

realización del diagrama de cuerpo libre de la partícula. A continuación se puede elegir un
sistema cartesiano de referencia según el cual la ecuación que expresa el equilibrio se
puede escribir según sus tres coordenadas:
∑F x =0 ; ∑F y =0 ; ∑F z =0 (3.7)
Ejemplo 3.4: z
C (-2, 2, 2) m
Sabiendo que para la posición de equilibrio B (-1, -2, 2) m
mostrada en la figura el resorte está alargado en
δ = 20 mm siendo su constante de rigidez
k = 2 kN/m , calcular la tensión en cada uno de y
los cables. La esfera pesa 20 kgf. A (1,5; -3; 1) O 30°
D sobre
Solución: plano xy
x
• Fuerza en el resorte OB:
Fig. 3-10
N
FOB = k δ OB = 2000 ⋅ 0,020 m = 40 N (tracción)
m
 ( −1, − 2, − 2)
FOB = FOB uˆ OB = 40
3
z • Peso de la esfera:
C
B 
FOB

TC
W = 20 kgf = 20 ⋅ 9,8 N = 196 N
 
A TA W = W uˆW = 196 ( − kˆ ) = −196 kˆ
y
O 30°
 • Tensión en el cable AO: TA
TD D
x   (1,5; − 3; 1)
W Fig. 3-11
TA = TA
3,5
• Tensión en el cable CO: TC

 (−2, 2, 2)  (−1, 1, 1)
TC = TC → TC = TC
12 3
• Tensión en el cable DO: TD

 1 3 
TD = TD (sen30°, cos30°, 0) → TD =  , , 0 
2 2 

Equilibrio en el punto O: ∑F i =0
i
 40  1,5  T T
∑ x = 0:
F
i
−
3
+ TA   − C + D = 0
 3,5  3 2
 80 3 1 3
∑F i
y = 0: −
3
−
3,5
TA +
3
TC +
2
TD = 0
 80 T 1
∑F i
z = 0: −
3
− 196 + A +
3,5 3
TC = 0
de donde: T A = 191,5 N ; TC = 196, 2 N ; TD = 89,1 N
Ejemplo 3.5:
Tres esferas idénticas muy pequeñas cargadas
electrostáticamente, cada una con peso W, están en
equilibrio suspendidas desde un punto común mediante
cuerdas idénticas de peso despreciable de longitud .
Si la fuerza electrostática de repulsión que actúa entre
cualquiera de las esferas es F y actúa en la misma
dirección que la recta que une las esferas, determinar la
tensión en cada cuerda así como las dimensiones del
triángulo que forman las esferitas.
Solución:
Dado que las esferitas son idénticas, entonces, en la
posición de equilibrio analizada, ellas están situadas en
los vértices de un triángulo equilátero. Tomaremos un
sistema de coordenadas con origen en el baricentro de
dicho triángulo (el cual, sabemos, coincide con el
centro de la circunferencia circunscrita), como se
muestra en la figura.
Nos serán de mucha utilidad las siguientes figuras.
Llamemos a al lado del triángulo equilátero. La posición de las esferas estará dada por:
; ;
además, de la vista lateral: (1)
Diagrama de cuerpo libre de la esferita A:
z • Fuerza de repulsión entre B y A:

   3 1 
D FBA = F (cos 30°, sen30°, 0) → FBA =  F , F , 0 
 2 2 
• Fuerza de repulsión entre C y A:
T    3 1 
B C FCA = F (cos 30°, − sen30°, 0) → FCA =  F , − F , 0 
FBA
O y
 2 2 
A FCA 
• Peso: W = ( 0, 0, − W )
x Fig. 3-15
W 
• Tensión en la cuerda: T = T uˆ AD
 
rD − rA 1 3   a h
donde: uˆ AD =   =  − a; 0; h  =  − ; 0; 
rD − rA  3   3 
 a 1 
de (1): uˆ AD =  − ; 0; 3  2 − a 2 
 3 3 
  a T 
entonces: T =  − T ; 0; 3  2 − a 2 
 3 3 

Equilibrio de la partícula: ∑ i =0
F
i
   
FBA + FCA + W + T = 0
3 3 a 3
∑F x = 0:
2
F+
2
F−
3
T = 0 → T =
a
F (2)
T 3 W
∑F z = 0: −W +
3
3 2 − a 2 = 0 → T =
3 2 − a 2
(3)
3 3 W 3 2 − a 2 W
de (2) y (3): F = → =
a 3 − a
2 2 a 3F
2 2 2
 W  1 1 W 
→ 3  − 1 = →   = +  
a 3F a 3 9F
 3F 2 + W 2 3F 
→ = → a = (4)
a 3F 3F 2 + W 2
 3 F 2 + W 2 
reemplazando (4) en (2): T = 3 F → T = 3F 2 + W 2
 3F 
 
Ejemplo 3.6: z
A (2, -1,5; 6)
Determinar el peso máximo de la caja para
que pueda ser sostenida en la posición
mostrada sabiendo que los cables AB, AC y
B
AD pueden soportar una tensión máxima de
D
500 N mientras que el poste puede soportar
m
4
una compresión máxima de 300 N. Asumir
que la fuerza que se origina en el poste y
C
actúa a lo largo de su eje. O
1,5 m Fig. 3-16
Solución: x
  
rA = ( 2; −1,5; 6) m ; rB = (− 4; 1,5; 0) m ; rC = ( 0; 1,5; 0) m
   ( −2, 1, − 2)
rAB = rB − rA = (− 6, 3, 6) → uˆ AB =
3
   ( −2, 3, − 6)
rAC = rC − rA = ( − 2, 3, − 6) → uˆ AC =
7
   ( 4, − 3, 12)
rOA = rA − rO = ( 2, −1,5, 6) → uˆ OA =
13
DCL de la unión en A:
z   ( −2, 1, − 2)
A T AB = T AB uˆ AB → T AB = T AB
3
TAB
  ( −2, 3, − 6)
TAC T AC = T AC uˆ AC → T AC = T AC
TAD FAO B 7
  ( 4, − 3, 12)
FOA = FOA uˆ OA → FOA = FOA
13
y
O C 
T AD = ( 0, 0, − P )
x
Fig. 3-17
    
Equilibrio: ∑F i = 0: T AB + T AC + FOA + T AD = 0
( −2, 1 − 2) ( −2, 3 − 6) ( 4, − 3, 12)

T AB + T AC + FOA + ( 0, 0, − P ) = ( 0, 0, 0 )
3 7 13
2 2 4
∑F x : − T AB − T AC +
3 7 13
FOA = 0
1 3 3
∑F y :
3
T AB + T AC −
7 13
FOA = 0
3 6 12
∑F z : − T AB − T AC +
2 7 13
FOA − P = 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones:

3
T AB = P → T AB = 0,75 P
4
7 
T AC = P → T AC = 0,583 P
12
13 
FOA = P → FOA = 2,16 P
6
y además: T AD = P
Acabamos de encontrar las tensiones en los cables y la fuerza de compresión en el poste en

función del peso P. Ahora tenemos que hacer el siguiente razonamiento: para que el
sistema esté en pie, entonces los elementos que lo conforman tienen que ser capaces de
resistir adecuadamente las fuerzas que actúan en cada uno de ellos. Es decir, en los cables
la tensión será a lo más de 500 N, mientras que la compresión del poste no excederá de 300
N. Este razonamiento puede ser escrito de la siguiente manera:
cables: T AB ≤ 500 N → 0,75 P ≤ 500 N → P ≤ 666,67 N


T AC ≤ 500 N → 0,583 P ≤ 500 N → P ≤ 857,14 N
T AD ≤ 500 N → P ≤ 500 N
poste: FOA ≤ 300 N → 2,167 P ≤ 300 N → P ≤ 138, 46 N
de los cuatro resultados tomamos lógicamente: P ≤ 138, 46 N
Concluimos que el peso máximo de la lámpara es: Pmax = 138, 46 N
3.2 Equilibrio del sólido rígido

A diferencia de una partícula, el tamaño y la forma de un cuerpo rígido son muy
importantes en el análisis de fuerzas sobre él, ya que el sistema de fuerzas aplicadas sobre
el cuerpo no es necesariamente concurrente.
Así, en la siguiente figura se muestra un cuerpo sometido a la acción de un par de fuerzas.

Es fácil ver que aún cuando la resultante del sistema de fuerzas es nula, el cuerpo no estará
en equilibrio pues el par de fuerzas lo hará girar.

−F

F
Fig. 3-18
Consideremos un sistema general de fuerzas que está actuando sobre un cuerpo rígido. En
el capítulo anterior hemos visto que un sistema general de fuerzas se puede reducir a la
resultante más un par actuando en un punto cualquiera P. Si la resultante y el par son
nulos, diremos que el sistema original de fuerzas externas es equivalente a un sistema nulo
y que el cuerpo rígido está en equilibrio.
En otras palabras: para que un cuerpo rígido esté en equilibrio se deberá cumplir que el
sistema general de fuerzas que actúa sobre él debe ser equivalente a un sistema nulo, es
decir:

∑ i= 0
F (3.8)

∑MP = 0 (P es un punto arbitrario) (3.9)
Se dice que estas últimas relaciones vectoriales son las condiciones necesarias y suficientes
para que un sólido rígido esté equilibrio. Estas expresiones se pueden descomponer en seis
ecuaciones escalares
∑F = 0
x , ∑F = 0 , ∑F = 0
y z (3.10)
∑M = 0 x , ∑M = 0 , ∑M = 0
y z (3.11)
Para escribir correctamente las ecuaciones de equilibrio de un sólido rígido primero hay
que identificar correctamente todas las fuerzas externas que actúan sobre él. Dichas fuerzas
pueden ser:
• Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo
• Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad
• Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo
• En caso de que el cuerpo esté enlazado a otros cuerpos, se deberán considerar
también las fuerzas originadas en los correspondiente apoyos de enlace (apoyos
internos al sistema)
• Fuerzas de fricción actuantes
A continuación se debe dibujar el denominado diagrama de cuerpo libre. Dicho diagrama

debe ser lo más claro posible y debe contener la siguiente información:
• Esquema del cuerpo en estudio: debe ser lo más claro posible y en él se deben
caracterizar de manera aproximada las formas geométricas del cuerpo en estudio.
• Todas las fuerzas externas que actúan sobre él. Para las fuerzas de módulo, dirección
y sentido conocidos (datos del problema) es importante incluir esa información en el
diagrama. Si las fuerzas son de dirección y o sentido desconocidos (incógnitas del
problema, como por ejemplo las fuerzas de reacción en los apoyos), se debe
asignarles dichas características. Al momento de solucionar las ecuaciones de
equilibrio conoceremos los verdaderos sentidos.
• Las dimensiones que puedan necesitarse para los cálculos de los momentos de las
fuerzas. Omitir las dimensiones que sean redundantes, pues pueden restarle claridad
al diagrama.
Como observación importante se debe decir que el diagrama de cuerpo libre (DCL)
constituye el primer paso en la solución de los problemas de la mecánica y su importancia
es tal que de él dependerán los cálculos subsecuentes. Si el diagrama contiene datos
incorrectos o es incompleto, las ecuaciones que de allí resulten serán erróneas y los
resultados a que arribemos serán también erróneos. Ahora, el diagrama es esquemático y
en consecuencia puede ser realizado a mano alzada. Sin embargo, se recomienda al
estudiante que intente siempre apoyarse en alguna reglilla o compás simples si es que nota
que de esa manera mejora la claridad de sus propios esquemas.
A continuación se muestran algunos ejemplos de diagrama de cuerpo libre.
B R B
G
R R
FB
A
A W
 FA
/2
Fig. 3-19
C
C
0,6 m

B N
B
1, 2 senβ
G T G
α
β W
A m A
1,2
W
0,6 cos β
Fig. 3-20
3.2.1 Equilibrio del cuerpo rígido en el plano
Para un cuerpo sometido a cargas contenidas en un plano, las condiciones de equilibrio

(3.8) y (3.9) se reducen a tres ecuaciones escalares:
∑F x =0
∑F y =0 (3.12)
∑M P =0 (P es arbitrario sobre el plano)
En un sistema de cuerpos enlazados entre si (una estructura por ejemplo), si el sistema está
en equilibrio entonces cada uno de los cuerpos que lo componen está en equilibrio. Es
decir, las condiciones de equilibrio se cumplen tanto para cada uno de los cuerpos como
para el sistema total.
3.2.1.1 Reacciones en apoyos de sistemas bidimensionales
En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en los apoyos se presentan
en la dirección de los movimientos restringidos. Este hecho se verá con claridad en los
siguientes esquemas de apoyos que se utilizan para restringir el movimiento de los cuerpos
rígidos en el plano.
a) Apoyos de primer orden
Son apoyos que generan una reacción de dirección conocida. Aún cuando el sentido de la
reacción es desconocido, puede ser supuesto arbitrariamente. El signo de la solución
obtenida nos indicará si la suposición fue correcta o no.
• En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento es restringido en la

dirección perpendicular a las guías o superficies de apoyo, por lo que la reacción se
generará precisamente en esa dirección.
Fig. 3-21 R
• Si el cuerpo está apoyado sobre una superficie lisa (o lo que es lo mismo, sin fricción),
la reacción se generará perpendicular a dicha superficie.
R
Fig. 3-22
• En el caso de un cable, dado que solamente puede estar tensionado, la reacción que
genera tiene dirección y sentido establecidos.
Fig. 3-23
• En el caso de la biela (elemento muy delgado, articulado en sus extremos y de peso

despreciable) se generará una reacción en al dirección axial de la biela, pero su sentido
no puede determinarse a priori, por lo que deberá ser supuesto arbitrariamente:
R R
Fig. 3-24
• En el caso del resorte elástico lineal, se generará una reacción en la dirección axial del
resorte y su sentido dependerá estrictamente de si el resorte está estirado o comprimido:
(a)
(b)
Fig. 3-25
• En los casos de la corredera (deslizadera o collarín) y del pasador en ranura lisa (casos
mecánicamente análogos) se genera una reacción de dirección perpendicular a la
dirección de la ranura). El sentido de la reacción debe ser supuesto arbitrariamente.
R
90°
Fig. 3-26
R
90°
Fig. 3-27
b) Apoyos de segundo orden
• En el caso de una articulación fija, la reacción generada es una fuerza de la que se

desconoce en un inicio de su dirección y sentido. Mecánicamente podemos reemplazar
dicha fuerza de dirección desconocida por dos fuerzas ortogonales entre sí a las que
podemos suponer sus sentidos.
Rx
Ry R
θ
Fig. 3-28
• En el caso de superficie rugosa tendremos una reacción normal a las superficies en

contacto y una fuerza en la dirección de movimiento de deslizamiento restringido por la
fricción, la cual se denomina fuerza de fricción o rozamiento (Ff) y que estudiaremos en
el capítulo 9:
Ff
Fig. 3-29 N
• Empotramiento monodeslizante: se trata de un apoyo que restringe una dirección de

movimiento y el giro del cuerpo rígido. Consecuentemente se generan como reacciones,
una fuerza de dirección conocida y un momento. En ambos casos el sentido es
desconocido y habrá que suponerlos arbitrariamente.
Fig. 3-30
c) Apoyos de tercer orden
• Empotramiento: es un apoyo que restringe toda posibilidad de movimiento en el plano.

Ello genera una fuerza de dirección desconocida (que puede ser reemplazada por sus
dos fuerzas componentes de dirección conocida) más un momento de reacción.
M
Rx
Ry
Fig. 3-31
3.2.1.2 Reacciones en vínculos internos de sistemas bidimensionales
Al igual que en el caso de los apoyos, las reacciones entre elementos de un sistema se
presentan en la dirección de los grados de libertad restringidos.
• Biela
F
F
Fig. 3-32
• Collarín o corredera
F
F 90°
Fig. 3-33
• Pasador en ranura lisa

F
F 90°
Fig. 3-34
• Articulación: Ry
Rx Rx
Ry
Fig. 3-35
• Corredera unida rígidamente a uno de los cuerpos:
F
M
M
F
Fig. 3-36
Polea: T
T
Rx Rx
Ry
Ry
T
T Fig. 3-37
3.2.1.3 Grados de libertad y estabilidad del cuerpo rígido en el plano
Un cuerpo rígido está completamente restringido si es que no es posible que efectúe algún
tipo de movimiento. Sólo bajo esa condición un cuerpo rígido (o un sistema de cuerpos
rígidos) podrá permanecer en equilibrio si sobre él se aplican cargas.
Así, para que un cuerpo rígido no se mueva al soportar un sistema de fuerzas, deberá estar
restringido en todas su posibilidades de movimiento. Dichas posibilidades de movimiento
de denominan grados de libertad. La restricción se efectúa a través de la utilización de
apoyos, los cuales debes estar convenientemente dispuestos.
Para clarificar estos conceptos examinemos el ejemplo de un cuerpo rígido con

posibilidades de movimiento en el plano (ver figura 3-38 a):
B
A A
(a) (b) (c)
Fig. 3-38
En el acápite anterior hemos visto que una biela puede ser utilizada como apoyo y su forma
de actuación es tal que introduce una reacción en su dirección axial. Si en el cuerpo que
estamos analizando introducimos dos bielas articuladas en A (figura 3-38 b), entonces el
cuerpo ya no se puede mover libremente y solamente puede girar en torno a A. Si ahora
añadimos una biela ligada en B, anularemos toda posibilidad de movimiento (figura 3-38
c). Decimos que el cuerpo está completamente restringido.
Si ahora aplicamos a dicho cuerpo un sistema de cargas, en cada una de las barras se
generará una reacción de dirección conocida. Como en este caso la restricción se hizo
mediante la utilización de tres bielas, entonces se generan tres reacciones (incógnitas).
Dado que en el equilibrio en el plano disponemos de tres ecuaciones escalares, entonces
ellas contendrán las tres incógnitas y el sistema podrá ser solucionado. En este caso
diremos que el sistema es estáticamente determinado.
El mismo efecto de restricción es logrado si en lugar de bielas introducimos una

articulación fija en A y una articulación deslizante en B (figura 3-39).
A B
Fig. 3-39
En la figura 3-40 a se muestra una viga completamente restringida y con las reacciones
estáticamente determinadas. En la figura 3-40 b se muestra la misma viga pero
parcialmente restringida (observar que puede moverse en sentido horizontal debido a la
acción de la componente horizontal de la carga Q).
P P
Q Q
Ax A B A B
Ay By (b) By
(a) Ay
Fig. 3-40
Si disponemos más restricciones que las necesarias se producirán más incógnitas que
ecuaciones de equilibrio y entonces el sistema podrá ser solamente parcialmente
solucionado. Es decir, habrán incógnitas que no podrán ser calculadas mediante las
ecuaciones que proporciona en equilibrio estático y entonces se dice que el sistema es
estáticamente indeterminado. En la figura 3-41 la viga está completamente restringida pero
se generan más incógnitas que ecuaciones (sistema estáticamente indeterminado).
P
Q
Ax A B Bx
Ay By
Fig. 3-41
Hay que hacer notar que las restricciones deben estar dispuestas adecuadamente, pues de lo
contrario el cuerpo podría tener libertad de movimiento según alguna dirección. En el
ejemplo de la figura 3-42, a pesar de que hay tres articulaciones simples, el cuerpo puede
deslizarse horizontalmente. Se dice que el cuerpo está restringido inapropiadamente.
P
Q
A B C
Ay By Cy
Fig. 3-42
Otro ejemplo de restricción inapropiada se muestra en la figura 3-43, en la cual es posible

que la barra en L gire alrededor de la articulación A, a pesar de que tenemos cuatro
restricciones.
C
C
Q
P
A B
Ax B
Ay
Fig. 3-43
La movilidad del cuerpo rígido en el plano está caracterizada por sus tres grados de
libertad. Dichos grados de libertad pueden ser interpretados de la siguiente manera:
traslación a lo largo de una dirección cualquiera, la cual a su vez puede ser interpretada
según sus dos componentes en la dirección de los ejes cartesianos rectangulares (dos
grados de libertad). A ello se suma la posibilidad de rotación alrededor de un eje
perpendicular al plano del movimiento (un grado de libertad).
Otra forma de definir los grados de libertad, y que es mayormente utilizada en los cursos
de mecánica en que se estudia el movimiento (dinámica, teoría de mecanismos,
vibraciones, etc.) es a través del número de coordenadas independientes que se requieren
para definir la posición del cuerpo rígido. En este caso, para el cuerpo rígido de la figura
3.44, si elegimos dos cualesquiera puntos A y B para definir un segmento, la posición del
cuerpo estará determinada si conocemos las dos coordenadas de la posición del punto A
(xA, yA) y el ángulo de orientación θ del segmento AB medida con respecto a una dirección
de referencia fija (el eje x en el caso de la figura).
A θ
yA
O x
xA
Fig. 3-44
3.2.1.4 Algunas notas sobre el equilibrio en el plano
Hemos visto que para el caso bidimensional, el equilibrio se puede expresar mediante las
siguientes tres ecuaciones escalares:
∑F x =0 ; ∑F y =0 ; ∑M P =0 (3.13)
Sin embargo, alternativamente podemos reemplazar algunas de ellas por otras, sin que ello
signifique que las nuevas ecuaciones nos permitan tener más incógnitas en el sistema. A
continuación mencionaremos algunas de ellas.
a) ∑F uˆ =0 ; ∑M P =0 ; ∑M Q =0 (3.14)
donde û es una dirección cualquiera del plano y no debe ser paralela a la dirección
PQ. P y Q son dos puntos cualesquiera del plano.
b) ∑M P =0 ; ∑M Q =0 ; ∑M S =0 (3.15)
donde P, Q y S no deben estar alineados.
3.2.1.5 Cuerpos sometidos a la acción de dos o tres fuerzas
• Si un cuerpo sometido a la acción de únicamente dos fuerzas está en equilibrio,

entonces ambas fuerzas deben tener la misma magnitud, misma recta de acción y
sentidos opuestos.
 
F2
∑M P =0 →
F2 || PQ
 
F1
∑ M Q = 0 → F1 || PQ
P
Q   
→ ∑ F = 0 → F1 = − F2
Fig. 3-45
• Si un cuerpo bajo la acción de tres fuerzas está en equilibrio, las líneas de acción de las
tres fuerzas deben concurrir en un punto. Si suponemos que ello no se cumple, al tomar
momentos con respecto al punto de intersección de las líneas de acción de dos
cualesquiera de ellas, digamos F1 y F2, entonces quedaría sin equilibrar el momento de
la fuerza restante, en este caso F3 y no se cumpliría la segunda ecuación de equilibrio
( ∑ M P = 0 ).
F1
P
F3
F2
Fig. 3-46
Nota: en este último caso, también será posible el equilibrio si es que las tres líneas de
acción son paralelas.
Ejemplo 3.5: a
Hallar el valor del ángulo θ para el cual la C

barra de peso W está en equilibrio. Calcular B
también las reacciones en los apoyos A y B.
θ
Considere todas las superficies lisas. A
W 
Solución: DCL de la barra.

Fig. 3-47
a x
y
C
B ∑F x = 0:
NA θ
θ θ N A cos θ − W sen θ = 0
A W
NB N A = W tan θ (1)
/2
Fig. 3-48
W
∑F V = 0: N B cos θ − W = 0 → NB =
cos θ
(2)
a  
∑M A =0 + : NB
cos θ
− W
2
cos θ = 0 → NB = W
2a
cos 2 θ (3)
1/ 3
W  2a  2a 
de (2) y (3): = W cos 2 θ → cos 3 θ = → θ = arccos  
cos θ 2a    
  2a  
1/ 3
en (1): N A = W tan arccos   

    
1/ 3
  
en (2): N B = W  
 2a 
Nota: El problema puede ser resuelto de otra manera si recordamos que una condición
particular de equilibrio exige que las únicas tres fuerzas actuantes sean
concurrentes.
Triángulo ACO:
a
 − cosθ
| CO |
2 tan θ =
/2 C
| AO |
B  a 
 − 
θ θ W
tan θ = 
2 cos θ  sen θ
NA θ NB
O (  / 2) cos θ
A a
Fig. 3-49 ordenando y simplificando:
( / 2) cosθ
2a
cos 3 θ =

En esta última solución se debe notar que un esquema claro del problema es imprescindible
para llegar a buen término.
C
Ejemplo 3.6:
Determinar la reacción en B, la longitud de la

cuerda y la tensión que soporta.
B
La barra AB pesa W = 200 N .
G
Solución: DCL de la barra:
A m
C 1,2
W
Fig. 3-50
0,6 m

B N
∑F = 0: T senα = W (1)
1, 2 senβ
x
T G
α
β W
∑F y = 0: T cos α = N (2)
A
0,6 cos β W
Fig. 3-51 tan α = (3)
N
∑M A =0 + : N (1,2 senβ ) − W (0,6 cos β ) = 0

W W
N senβ = cos β → tan β = (4)
2 2N
de (3) y (4): 1,2 sen β = 0,6 → β = 30°
geometría:  2 = (1, 2) 2 + (1, 2 cos β ) 2 →  = 1,587 m

1,2
además: tan α = → α = 49,11°
1,2 cos 30°
de (1): T = 1,323 W → T = 264,6 N

de (2): N = 0,866 W → N = 173,2 N
Solución 2: Utilizaremos el hecho de que si son tres las fuerzas que actúan sobre el
cuerpo rígido, entonces ellas deben ser concurrentes.
Dado que G es punto medio de AC, entonces H es
C punto medio de AC, B punto medio de CD y E
punto medio de AD.
0,6 m
 ∆ ABD :  2 = (1,2) 2 + (2 x) 2 (5)

H N
B ∆ ACD : (1,2) 2 = (0,6) 2 + (2 x) 2 (6)
0,6 m
T G
de (6): x = 0,520
α W en (5):  = 1,587 m
A
E D
x x
Fig. 3-52
∑M A =0 +: N ( 0, 6 ) − W x = 0

→ N = 173,3 N
W W
∑F V = 0: T sen α − W = 0 → T= =
sen α 1, 2 / 1,587
T = 264,50 N
Ejemplo 3.7:
En la figura se muestra una varilla delgada lisa de A
longitud  y masa m apoyada en B sobre una θ
superficie semicircular lisa de radio r y sobre una 
pared vertical también lisa en A. Sabiendo que el
centro de la superficie semicilíndrica se
encuentra a una distancia d, se pide: B
a) Mostrar que para que la varilla esté en

r
equilibrio el ángulo θ debe cumplir la
siguiente relación: C
d
1 Fig. 3-53
sen θ = ( 1 + 3 cos 2 θ ) (d −  senθ )
r
Sabiendo que r = 30 cm, d = 70 cm,  = 100 cm y m = 0,5 kg, calcular el valor del
ángulo θ.
b) Calcular el valor de las reacciones en A y B.
Solución: a) En la siguiente figura se muestra el DCL de la varilla, en el cual se ve

que sobre ella actúan 3 fuerzas. Por consiguiente ellas deben ser
concurrentes.
A

senθ

senθ Geometría: d =  sen θ + r sen φ (1)
2 2
NA
θ
O
Para ∆ OBD:
φ

 cosθ
sen θ
sen φ = 2
G
2
 
φ ( cosθ ) 2
+  sen θ 
B 2 
W
senθ
φ =
4 cos 2θ + sen 2θ
r
NB
C
Fig. 3-54 senθ
d
→ sen φ = (2)
3 cos 2θ + 1
sen θ ( d −  senθ )
en (1): d =  sen θ + r → sen θ = 3 cos 2θ + 1
3 cos θ + 12 r
(70 − 100 senθ )

reemplazando datos: sen θ = 3 cos 2θ + 1
30
resolviendo: θ = 36,55°
b) Ahora: ∑F x = 0: N A sen θ − N B sen φ = 0 (3)
∑F y = 0: N B cos φ −W = 0 (4)

∑M B = 0: N A  cosθ − W
2
senθ = 0 (5)
W mg
de (5): NA = tan θ → NA = tan θ
2 2
reemplazando valores: N A = 1,82 N
senθ ( 2)
N A sen θ
de (3): NB = NA → NB =
sen φ sen θ 3 cos 2 θ + 1
→ NB = NA 3 cos 2 θ + 1
reemplazando valores: N B = 3,12 N
Ejemplo 3.8:
Encontrar el ángulo α para el cual la B
barra está en equilibrio. Calcular R
también las reacciones en los puntos de
apoyo de la barra. Todas las superficies
en contacto son lisas. Considerar: A

Longitud de la barra:  = 3 R
Peso de la barra: W.
Fig. 3-55
Solución 1: DCL de la barra:
x
∑F x = 0:
B α
FA cos α = W sen α (1)
R
G
α
y
R
α FB ∑F y = 0:
A
α FA sen α + FB = W cos α (2)
W= mg
∑M
FA
M =0 + :
/2  
FB ( 2 R cos α − ) − FA sen α = 0
Fig. 3-56
2 2
 = 3 R y ordenando: 4 FB cos α − 3 FB − 3 FA senα = 0 (3)
sen α
de (1) y (2): FA = FB
cos 2 α
sen 2α
en (3): 4 FB cos α − 3 FB − 3 FB = 0
cos 2 α
4 cos α cos 2 α − 3 cos 2 α − 3 sen 2α = 0
4 cos α cos 2 α − 3 (cos 2 α − sen 2α ) − 3 sen 2α = 0
4 cos α cos 2 α − 3 cos 2 α = 0
de donde ordenando: cos α ( 4 cos 2 α − 3 cos α ) = 0 (4)
ecuación que se cumplirá si cos α = 0 ó 4 cos 2α − 3 cos α = 0 .
• Si cos α = 0 ⇒ α = 90° (físicamente imposible)
• Si 4 cos 2α − 3 cos α = 0 → 4 cos 2 α − 4 sen 2α − 3 cos α = 0

4 cos 2 α − 4 (1 − cos 2 α ) − 3 cos α = 0
8 cos 2 α − 3 cos α − 4 = 0 (5)
3± 9 − 4(8)( −4)
cuya solución será: cos α =
2(8)
de donde obtenemos las raíces: α 1 = 23,2° físicamente posible
α 2 = 122,96° físicamente no es posible
Así, el único valor que corresponde a una configuración geométrica de la barra físicamente
posible se da para α = 23, 2° .
en (1): FA = 0,429 W
en (2): FB = 0,750 W
Solución 2: Dado que son tres las fuerzas que actúan sobre la barra, el equilibrio será
posible sólo si ellas son concurrentes.
D x
R β
α
C 2α RG β B α
α
R
y α FB 
− 2
α sα
A 2 R co
W
/2
FA
/2
Fig. 3-57

2 R cos α −
Triángulo GBD: tan α = 2
2 Rsenα
senα 
2 R senα = 2 R cos α −
cos α 2

2 R sen 2α = 2 R cos 2 α − cos α
2

2 R (1 − cos 2 α ) = 2 R cos 2 α − cos α
2

2 R − 2 R cos 2 α = 2 R cos 2 α − cos α
2

4 R cos 2 α − cos α − 2 R = 0
2
3R
como  = 3 R : 4 R cos 2 α − cos α − 2 R = 0
2
8 cos 2 α − 3 cos α − 4 = 0
expresión que es idéntica a la ecuación (6) que obtuvimos en la solución 1.
y
Ejemplo 3.9:
A
La varilla mostrada en la figura (longitud 2  y
φ
peso W) está apoyada en una superficie 2 y = f (x)
vertical y en otra curva, ambas lisas. Se pide:
G
a) Determinar la ecuación de la curva de tal
manera que la varilla esté en equilibrio W
para cada cualquier valor de φ.
B
b) Calcular las reacciones en A y B en x
O
función de φ. x
Fig. 3-58
Solución: DCL de la varilla AB:
a) Dado que la varilla está sometida a la acción
y de tres fuerzas, entonces ellas deben ser
x/2 x/2 necesariamente concurrentes. La fuerza
NA normal a la superficie en B es perpendicular a
la tangente a la superficie, para la cual se
φ  θ
y = f (x)
cumplirá que:
dy
G
 tan θ = → dy = tan θ dx (1)
dx x= x
t
W
θ x/2
y del DCL: tan θ =
x (2 ) 2 − x 2
O θ NB
x x/2
n en (1): dy = dx
Fig. 3-59 (2 ) 2 − x 2
x/2
integrando: ∫ dy = ∫ (2 ) 2 − x 2
dx + C (C es constante de integración)
1
Ahora: y = − ( 4  2 − x 2 )1 / 2 + C (2)
2
Considerando el sistema coordenado de la figura, si x = 0 , y = 0 , entonces:
1
0 = − ( 4  2 )1 / 2 + C → C = 
2
1
en (2): y = − ( 4  2 − x 2 )1 / 2 + 
2
1
ordenando: ( y − ) 2 = (4  2 − x 2 )
4
x2 ( y − ) 2
y finalmente: + = 1
42 2
la cual es una elipse con centro en (0,  ), semieje mayor a = 2  (paralelo al eje x) y
semieje menor b =  (paralelo al eje y).
b) Aplicando las ecuaciones de equilibrio para la varilla:
∑F = 0: N B cos θ = W → NB =
W
cos θ
y
∑F x = 0: N A − N B sen θ = 0 → N A = N B sen θ
N A = W tan θ
Ejemplo 3.10:
A
La varilla BC (longitud  y peso despreciable) a
está soportada por dos cuerdas, cada una de
C
longitud a, que están unidas al perno en A. Si los a
pesos de W y 2W están suspendidos de los
extremos de la varilla, se pide:
a) Determinar el ángulo θ para el equilibrio B θ
W
medido desde la horizontal. Expresar la
respuesta en términos de a y  . Fig. 3-60
2W
b) Si a = 0,8 m y  = 1 m, se pide calcular las
tensiones en las cuerdas.
Solución: DCL de la barra

∑M B =0 :
A
a −W ( cosθ ) + TC senβ  = 0
TC
a β
C x
a 2 − ( / 2) 2
−W  cosθ + TC  = 0 (1)
TB a
G θ
∑F
y
β
W x
= 0:
B θ
/2
− 3 W senθ + TB cos β − TC cos β = 0
θ
2W /2 /2 /2
Fig. 3-61 − 3 W senθ + TB − TC = 0 (2)
a a
∑F y = 0: − 3 W cosθ + TB senβ + TC senβ = 0
a 2 − ( / 2) 2 a 2 − ( / 2) 2
− 3 W cosθ + TB + TC = 0 (3)
a a
de (1) y (2) en (3) y ordenando:
6 senθ a 2 − ( / 2) 2
− 3 cos θ + cos θ + + cos θ = 0

6 senθ a 2 − (  / 2) 2
→ cos θ =

 1 
Finalmente: θ = arc tan   (4)
 6 a 2 − ( / 2) 2 
 
b) Para a = 0,8 m y  = 1 m, de (4): θ = 10,9°
de (2): 0,625 TB − 0,625 TC = 0,57 W (5)
de (3): 1,08 TB + 1,08 TC = 2,95 W (6)
resolviendo (5) y (6): TB = 1,82 W ; TC = 0,91 W
Ejemplo 3.11:
La barra AC empotrada en A soporta 45°
mediante una articulación sin fricción a la r = 0,3 m
polea mostrada. Se pide calcular las C
reacciones en el empotramiento A. A
Considere que la barra pesa W = 750 N
mientras que el peso de la polea es W
1,25 m 1,25 m
despreciable.
Fig. 3-62 W = 1000 N
Solución 1: Sin desmembrar la polea del sistema.
T T
T sen 45°
MA 45°
T cos 45° r45°
Rx
A C
Ry T
W
1,25 m 1,25 m 0,3 m
1000 N
Fig. 3-63 Fig. 3-64
∑F x = 0: R x − T cos 45° = 0
2
Rx = 1000 = 707,11 N → Rx = 707,11 N
2
∑F y =0: R y − W − T + T sen 45° = 0

2
R y = 750 + 1000 − 1000 → R y = 1042,89 N
2
 2  2
∑M A = 0+ : M A = W (1,25) − T (2,8) + Tsen 45°  2,5 + 0,3  + T cos 45°  0,3
 
 = 0
 2   2 
M A = 750 (1,25) + 1000 (2,8) − 500 2 (2,5 + 0,15 2 ) − 500 2 (0,15 2 )
→ M A = 1669,73 N-m
Notar que es esta solución no interviene la fuerza interna en la articulación C entre la barra
y la polea. Ello, porque dicha fuerza es interna al sistema.
Solución 2: Desmembrando la polea del sistema.

T
45°
MA
Cx r45° Rx G C Cx
A
Ry Cy
Cy T W
1,25 m 1,25 m
Fig. 3-65
Fig. 3-66
• Equilibrio de la polea:
∑F x =0: C x = T cos 45° → C x = 707,11 N
∑F y = 0: C y + T sen 45° − T = 0 → C y = 293 N
• Equilibrio de la barra:
∑F = 0:
x Rx − C x = 0 → Rx = 707,11 N
∑F = 0:
y Ry − W − C y = 0 → R y = 1043 N
∑M = 0 + A : M A − W (1,25) − C y (2,5) = 0
→ M A = 1669,73 N-m
Solución 3: Otra manera de desmembrar la polea del sistema.

T
T 45°
T
MA
r45° Rx G 45° C
A
Ry T
T T W
1,25 m 1,25 m
Fig. 3-67
Fig. 3-68
En el DCL de la polea se han colocado, actuando en líneas de acción que pasan por el
agujero central, dos fuerzas opuestas a las tensiones en los dos ramales de la polea. De esa
manera se tiene establecido el equilibrio de ella.
Para la barra:
∑F x =0: Rx = T cos 45° → Rx = 707,11 N
∑F y = 0: R y = W + T − Tsen 45° → R y = 1042,89 N
∑M A =0 + : M A = W (1,25) + T (2,5) − T sen 45° (2,5)
2
= 750 (1,25) + 1000 (2,5) − 1000 (2)
2
→ M A = 1669,73 N-m
Ejemplo 3.12: 1m B
Un cilindro liso de radio 0,6 m y peso 1000 N,
1m
está unido por medio de un cable BC, a la G
barra AD (de 2000 N de peso y articulada en r = 0,6 m
A). Calcular la tensión en el cable, la fuerza de A

contacto entre la barra y el cilindro así como C
las reacciones en A y D.
D
Solución:
1,5 m
8m 8m B
1,3 0,3
sen θ = 0,4 → θ = 23,58º
1m → cos θ = 0,92
G
0,6
∑M =0+ :
m
c
Ax A θ
C − Ay (1,5) + 2000 (1,5 − cos θ ) = 0
WAB=2000 N
Ay WCD=1000 N → Ay = 773,33 N
D
1,5 m ∑F y : Ay − 2000 − 1000 + N D = 0

ND → N D = 2226,67 N
∑F x = 0 : Ax = 0
∑M
8m B
1,3
8m 0,3
C = 0 + : − Ay cosθ (1) + N E (0,38) = 0
E
− 773,33 (0,92) + 0,38 N E = 0
r=
1m
G ϕ N E = 1872,27 N
0,6
NE θ →
m
θ 90° T
Ax θ
-ϕ
tan ϕ = 0,6 / 0,38 ϕ = 57,65º
A
→
WAB=2000 N C
θ
Ay 1,5 m
∑F v =0 :
Ay cos θ − 2000 cos θ − T sen ϕ + N E = 0
773,33 (0,92) − 2000 (0,92) − T sen 57,65º +1872,27 = 0
→ T = 880,37 N
Comprobamos verificando el equilibrio del cilindro:
NE θ ∑F y = 0: N D − N E cos θ + T cos (θ + 90º −ϕ ) − 1000 = 0

E
→ 2226,67 − 1872,27 (0,92) +
θ
+ 880,37 cos (55,93º ) − −1000 = 0
90
T m OK!
0,6
°-
ϕ
r=
C
WCD=1000 N
∑F x = 0: N E sen θ − T sen (θ + 90º −ϕ ) = 0
→ 1872,27 (0,4) − 880,37 sen 55,93º = 0 OK!
D
ND
3.2.2 Equilibrio en el espacio
Formulación general:
(P : cualquier punto en el espacio)
donde son las componentes de las fuerzas externas (activas y de reacción)
y son las componentes de los momentos externos y de los momentos

con respecto a un punto P o a un eje de las fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo.
Un sólido rígido tiene seis grados de libertad (GDL) en el espacio, entonces estará en
equilibrio respecto a tierra (equilibrio absoluto) o con respecto a otro sólido (equilibrio
relativo) cuando han sido restringidos los seis GDL.
Reacciones en los apoyos tridimensionales
• Biela: • Esfera:
• Superficie lisa: • Cable:
• Dos bielas: • Tres bielas:
• Rótula: • Bisagra sin sujección axial
• Pasador y alojamiento: • Bisagra:
• Empotramiento:
Casos particulares
• Sólido sometido a fuerzas paralelas
No nos sirven:
pues son identidades.
• Sólido sometido a la acción de fuerzas concurrentes a un eje
es una identidad
(no nos sirve)
Ejemplo 3.12: z
cm D
La varilla homogénea AB de masa 12 kg 45
está soportada por una rótula en B y por una A
cuerda CD (C es punto medio de la varilla).
C
Sabiendo que la varilla descansa en A sobre
60 cm
una pared lisa vertical (plano xz), se pide
B
encontrar la fuerza en el cable y las y
O
reacciones en A y B. 100 cm
x Fig. 3-81
Solución: del DCL de la barra:
z

rA = (45, 0, 60) cm
 45
cm D
rB = (0, 100, 0)
 Ay A
rC = (22,5; 50; 30) T

rD = (0, 0, 60) C
   Bz
rD / C = rD − rC = (− 22,5 ; − 50 ; 30) 60 cm
W By
uˆCD = (− 0,36 ; − 0,8 ; 0,48) O
y
 100 cm Bx
B es rótula: RB = ( B x , B y , B z )
 x Fig. 3-82
A es apoyo simple: RA = (0, Ay , 0)

Tensión en el cable: T = T (− 0,36; − 0,8; 0,48)

Peso de la varilla: W = (0, 0, −12) kgf
 
Por equilibrio se debe cumplir: ∑ Fi = 0 y ∑ M P = 0 donde P arbitrario.
∑F : x Bx − 0,36 T = 0 (1)
∑F : y B y + Ay − 0,8 T = 0 (2)
∑F : z Bz + 0,48 T − 12 = 0 (3)
         
∑ :
M B ( rA − rB ) × R A + ( rD − rB ) × T + ( rC − rB ) × W = 0
iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj kˆ
→ 45 − 100 60 + T 0 − 100 60 + 22,5 − 50 30 = 0
0 Ay 0 − 0,36 0,80 0,48 0 0 − 12
de donde: − 60 Ay + 600 = 0 (4)
− 21,6 T + 270 = 0 (5)
45 Ay − 36 T = 0 (6)
de (4): Ay = 10 kgf
de (5): T = 12,5 kgf
La ecuación (6) es linealmente dependiente de (4) y (5) y solamente servirá para validar los
anteriores resultados.
en (1), (2) y (3): Bx = 4,5 kgf, B y = 0 , Bz = 6 kgf

 
Respuestas: RB = (4, 5; 0; 6) [kgf] y R A = (0, 10, 0) [kgf]
Ejemplo 3.13: 90 cm
y A

Calcular las reacciones en el cojinete F
3 cm
60
A y en la rótula D y la tensión en el 4
C
x
cable sabiendo que: O
cable
 z
90 cm
• F está contenida en el plano yz; su
módulo es F = 500 N.
E
• En el cojinete no se generan
momentos de reacción. cm
60
D
Solución:
 90 cm Fig. 3-82
• del dibujo: rA = (0, 0, -60) cm

rC = (90, 0, 0) Ay 90 cm

rD = (90, -90, 60) y
A Ax
 
rE = (180, -90, 0) F 3
4 60
cm
C
x
•
O
del DCL de la barra:
z
90 cm
Reacción en A: ( Ax , A y , 0 )
Reacción en D: ( D x , D y , D z ) E
 
Fuerza F : F = F uˆF = 500 (0, − 4 , − 3 ) Dy 60
cm
 5 5 D
Dx
F = (0, − 400, − 300) N Dz
90 cm Fig. 3-84

Cable: T = T uˆT
(180, − 90, 0) − (90, 0, 0)  
= T = T  2 , − 2 , 0
90 2  2 2 
Se debe cumplir:
  2 2 
∑ i = 0 : → (0, − 400, − 300) + ( Ax , Ay ,0) + T  2 ,− 2 ,0  + ( D x , D y , D z ) = 0
F
 
2
Ax + T + Dx = 0 (1)
2
2
− 400 + Ay − T + Dy = 0 (2)
2
− 300 + D z = 0 (3)
de (3): D z = 300 N
Tenemos todavía cinco incógnitas:


La segunda condición de equilibrio establece que

∑M P = 0 donde P es cualquier punto.
Tomemos ∑ M A = 0 :
2 2
→ (0, 0, 60) × (0, - 400, -300) + (90, 0, 60) × (T
, −T , 0) +
2 2
+ (90, -90, 120) × ( D x , D y , D z ) = 0
Operando los productos vectoriales y ordenando obtenemos las siguientes ecuaciones
escalares:
24000 + 30 2 T - 90 D z - 120 D y = 0 (4)
30 2 T − 90 D z + 120 D x = 0 (5)
− 45 2 T + 90 D y + 90 D x = 0 (6)
resolviendo el sistema obtenemos: T = 282,84 N

D x = 125 N
D y = 75 N
Ax = −325 N
Ay = 525 N
Nota: para la ecuación de momentos pudimos haber tomado otro punto como centro de

reducción, por ejemplo ∑ M D = 0 .
2 T 2
Así tendríamos: (90, 90, -60) × (0, -400, -300) + (90, 0, -60) × ( T ,− ,0) +
2 2
+ ( −90, 90, − 120) × ( Ax , Ay ,0) = 0
resolviendo los productos vectoriales y ordenando:
− 51000 − 30 2 T + 120 Ay = 0 (4´)
27000 + 30 2 T + 120 Ax = 0 (5´)
36000 − 45 2 T − 90 Ax − 90 Ay = 0 (6´)
las cuales conjuntamente con (1) y (2) y recordando que D z = 300 N nos permiten resolver
las incógnitas:
T = 282,84 N
D x = 125 N
D y = 75 N
Ax = −325 N
Ay = 525 N
--------------------
Ejemplo 3.14:
0,6 m
2,1
z m
La barra doblada mostrada está apoyada
en tres cojinetes A, B y C, los cuales A B
0,9 m
C
solamente pueden soportar fuerzas de
reacción. Sabiendo que la fuerza x
1,5
700
m N-
aplicada de 400 N está contenida en el m
plano xy mientras que el par de 700 N-m 3

y
4
está aplicado en dirección y, se pide
400 N Fig. 3-85
calcular todas las reacciones en los
apoyos.
Solución: del DCL de la barra:
0,6 m
2,1
z m
Az
B Cz
0,9 m
Ax A Bx By
x C 700
1,5 Cx N-
m m
3
y
4
Fig. 3-86
400 N
 
• Reacción en A: RA = ( Ax , 0 , Az ) ; rA = (0 , 0 , 0) m
 
• reacción en B: RB = ( Bx , By , 0) ; rB = (0 ; 1,5 ; 0,9) m
 
• reacción en C: RC = (C x , 0 , C z ) ; rC = (0 ; 3,6 ; 1,5) m
  
• fuerza F : F = 400 (4 / 5 , 3 / 5, 0) = (320 , 240 , 0) ; rP = (0 ; 1,5 ; 0)
 
• momento M M = (0 , 700 , 0) N - m

∑ Fi = 0 : Ax + Bx + C x + 320 = 0 (1)
By + 240 = 0 (2)
Az + C z = 0 (3)

∑ MA = 0: (0 , 1,5 , 0,9) × ( Bx , B y , 0) + (0 ; 3,6 ; 1,5) × (C x , 0 , C z ) + (0 , 1,5 , 0) ×
× (320 , 240 , 0) + (0 , 700 , 0) = 0
→ (0,9 By ; 0,9 Bx ; − 1,5 Bx ) + (3,6 C z ; 1,5 C x ; − 3,6 C x ) + (0 , 0 , − 480) + (0 , 700 , 0) = 0
− 0,9 By + 3,6 Cz = 0 (4)
0,9 Bx + 1,5 Cx + 700 = 0 (5)
− 1,5 Bx − 3,6 C x − 480 = 0 (6)
de (2): By = − 240 N
en (4): − 0,9 (−240) + 3,6 C z = 0 → Cz = − 60 N
de (3):
resolviendo (5) y (6): ;
en (1): →
Respuesta:
Ejemplo 3.15:
En la figura se muestra una barra homogénea de longitud y peso , la
cual está apoyada mediante una rótula en A y simplemente apoyada a la superficie
semicilíndrica en D y a la pared vertical en B. Todas las superficies son lisas. Se pide
calcular las reacciones en A, B y D.
Solución: El DCL de la varilla es:
Tenemos que calcular las coordenadas del punto de

contacto C de la varilla con la superficie semicilíndrica.
DH = AD sen φ → DH = 57, 49 → z C = 57, 49 cm

AH = AD cos φ → AH = 192,86 → xC = 192,86 cm
Además se debe notar que la reacción en C, al ser perpendicular al plano AJBE sigue la
misma dirección que OD, en consecuencia:

N C = ( − N C senφ , 0, N C cos φ ) = ( − 0, 28 N C ; 0 ; 0,96 N C )
Ahora tracemos el plano AJBE tangente m

300 c
a la superficie semicilíndrica. La
generatriz de contacto DF contiene al
punto C. Para dicho plano (mostrado en J F B
la figura en verdadera magnitud)
120 cm
podemos escribir la siguiente relación: C
θ
A D
sen θ = 120 θ = 23,58°
E
∆ ABE : → Fig. 3-90
300
CD = AD tan θ → CD = 87,84 → y C = 87,84 cm
Las coordenadas del punto B serán:
x B = AE cos φ = ( AB cos θ ) cos φ → x B = 263, 49 cm

y B = 120 cm
z B = AE senφ = ( AB cos θ ) senφ → z B = 78,55 cm
Las fuerzas que actúan sobre la varilla son:
Fuerza [N] Punto de paso [cm]

 
Peso propio: W = ( 0, 0, − 50) rG = (131,75 ; 60 ; 39, 28)
 
Reacción en A: A = ( Ax , Ay , Az ) rO = ( 0, 0, 0)
 
Reacción en B: N B = ( 0, − N B , 0 ) rB = ( 263, 49 ; 120 ; 78,55)
 
Reacción en C: N C = ( − 0, 28 N C ; 0 ; 0,96 N C ) rC = (192,86 ; 87,84 ; 57, 49)
Ahora podemos aplicar las ecuaciones que describen el equilibrio de los cuerpos rígidos:
     
∑M A = 0: rG × W + rC × N C + rB × N B = 0 (1)
iˆ ˆj kˆ

donde: rG × W = 131,75 60 39, 28 = ( −3000 ; 6587,5 ; 0)
0 0 − 50
iˆ ˆj kˆ
 
rC × N C = 192,86 87,84 57, 49 = (84,33 N C ; − 201, 24 N C ; 24,59 N C )
− 0, 28 N C 0 0,96 N C
iˆ ˆj kˆ
 
rB × N B = 263, 49 120 78,55 = ( 78,55 N B ; 0 ; − 263, 49 N B )
0 − NB 0
en (1) y separando para cada dirección cartesiana:
− 3000 + 84,33 N C + 78,55 N B = 0

6587,5 − 201, 24 N C = 0
24,59 N C − 263, 49 N B = 0

Resolviendo: N B = 3,01 N → N B = ( 0, − 3,01, 0)

N C = 32,73 N → N C = (− 9,16 ; 0 ; 31, 42)
Notar que el sistema de tres ecuaciones tiene solamente dos incógnitas. Lo que sucede es
que una de ellas es linealmente dependiente de las otras dos y en consecuencia el juego de
dos soluciones que hemos hallado es único.
Para calcular las reacciones en la articulación esférica:

    
∑ i = 0:
F A + W + NC + N B = 0 (2)
( Ax , Ay , Az ) + ( 0, 0, − 50) + ( − 9,16 ; 0 ; 31, 42) + ( 0, − 3,01, 0) = 0
de donde: Ax = 9,16 N
Ay = 3,01 N
Ax = 9,16 N
--------------------

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Cap. 3 Equilibrio Documento de Trabajo

3.1 Equilibrio de la partícula

Entonces, la condición necesaria y suficiente para el equilibrio de una partícula se basa en

Para el análisis de problemas de equilibrio de una partícula es imprescindible empezar

3.1.1 Equilibrio de la partícula en el plano

Por ejemplo, si se elige trabajar con un sistema cartesiano, tendremos:

Solución: DCL del conjunto: Fig. 3-5

DCLs para cada cilindro:

N Fig. 3-7 N ∑F y = 0: N − W − N ′ sen θ = 0

Solución: Los DCL de los primeros cilindros muestran que:

N1 45° N2 Fig. 3-9

Cilindro 2: ∑F x =0 → N 12 − N 23 = W cos 60°

Utilizando el DCL del cilindro 1:

∑F x = 0: N 1 cos15° − W cos 60° − N 12 = 0

∑F y = 0: N 1 sen15° + N 2 − W sen 60° = 0

Es decir, el sistema solamente soportará 5 cilindros adicionales sin producirse movimiento.

Con el resultado obtenido n = 5 obtenemos:

3.1.2 Equilibrio de la partícula en el espacio

Para aplicar esta ecuación en la solución de un problema, se deberá empezar con la

• Tensión en el cable CO: TC

• Tensión en el cable DO: TD

de donde: T A = 191,5 N ; TC = 196, 2 N ; TD = 89,1 N

además, de la vista lateral: (1)

Diagrama de cuerpo libre de la esferita A:

z • Fuerza de repulsión entre B y A:

( −2, 1 − 2) ( −2, 3 − 6) ( 4, − 3, 12)

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

Acabamos de encontrar las tensiones en los cables y la fuerza de compresión en el poste en

cables: T AB ≤ 500 N → 0,75 P ≤ 500 N → P ≤ 666,67 N

poste: FOA ≤ 300 N → 2,167 P ≤ 300 N → P ≤ 138, 46 N

de los cuatro resultados tomamos lógicamente: P ≤ 138, 46 N

Concluimos que el peso máximo de la lámpara es: Pmax = 138, 46 N

3.2 Equilibrio del sólido rígido

Así, en la siguiente figura se muestra un cuerpo sometido a la acción de un par de fuerzas.

A continuación se debe dibujar el denominado diagrama de cuerpo libre. Dicho diagrama

A continuación se muestran algunos ejemplos de diagrama de cuerpo libre.

3.2.1 Equilibrio del cuerpo rígido en el plano

Para un cuerpo sometido a cargas contenidas en un plano, las condiciones de equilibrio

∑M P =0 (P es arbitrario sobre el plano)

3.2.1.1 Reacciones en apoyos de sistemas bidimensionales

a) Apoyos de primer orden

• En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento es restringido en la

• En el caso de la biela (elemento muy delgado, articulado en sus extremos y de peso

b) Apoyos de segundo orden

• En el caso de una articulación fija, la reacción generada es una fuerza de la que se

• En el caso de superficie rugosa tendremos una reacción normal a las superficies en

• Empotramiento monodeslizante: se trata de un apoyo que restringe una dirección de

c) Apoyos de tercer orden

• Empotramiento: es un apoyo que restringe toda posibilidad de movimiento en el plano.

3.2.1.2 Reacciones en vínculos internos de sistemas bidimensionales

• Pasador en ranura lisa

• Corredera unida rígidamente a uno de los cuerpos:

3.2.1.3 Grados de libertad y estabilidad del cuerpo rígido en el plano

Para clarificar estos conceptos examinemos el ejemplo de un cuerpo rígido con

(a) (b) (c)

El mismo efecto de restricción es logrado si en lugar de bielas introducimos una

Otro ejemplo de restricción inapropiada se muestra en la figura 3-43, en la cual es posible

3.2.1.4 Algunas notas sobre el equilibrio en el plano

donde P, Q y S no deben estar alineados.

3.2.1.5 Cuerpos sometidos a la acción de dos o tres fuerzas

• Si un cuerpo sometido a la acción de únicamente dos fuerzas está en equilibrio,

Hallar el valor del ángulo θ para el cual la C