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Transformando
De este modo se denomina forma estándar del sistema de segundo orden donde el término
𝜔𝑛 se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento y 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
será la frecuencia natural amortiguada representada por 𝜔𝑏
𝜁=
𝐵
2√𝑗𝑘
coeficiente de amortiguamiento
Dependiendo del valor de ζ tendremos 3 posibles casos
1) Caso sub-amortiguado (0 < ζ < 1)
2) Caso críticamente amortiguado ζ =1
3) Caso sobre-amortiguado (ζ>1)
Gráficamente se representan de la siguiente manera:
Figura N°1. Curvas de respuesta al escalón de un sistema normalizado de segundo orden
para diferentes valores de ζ.
Estas son las curvas de respuesta al escalón de un sistema normalizado de segundo orden
para diferentes valores de ζ. Los polinomios característicos considerados son:
1. = Sistema libre oscilatorio
2. = Sistema subamortiguado
3. =Sistema críticamente amortiguado
4. =Sistema sobreamortiguado
Tiempo pico Tp: Es el tiempo que requiere el sistema para alcanzar su máximo pico de sobre-
impulso.
Tiempo de asentamiento Ta: Tiempo que necesita el sistema para que alcance su valor final
práctico; esto es, el tiempo para que transcurran cuatro constantes de tiempo.
Tiempo de elevación Te: Tiempo requerido por el sistema para que su respuesta pase del 10
al 90% de su valor final
Figura N°4. Sistema de segundo grado con ganancia ajustable en configuración de lazo
abierto.
La ganancia ajustable K y el proceso por controlar quedan definidos respectivamente como:
𝜔𝑛2
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐾 𝑦 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )
Su función de transferencia equivalente es:
𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )
Figura N°5. Sistema de segundo grado con ganancia ajustable en configuración de lazo
cerrado.
Para el sistema con retroalimentación unitaria mostrado en la figura 5, se considera que:
𝜔𝑛2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾, 𝐺𝑝 (𝑠) = y 𝐻(𝑠) = 1
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )
Por lo que la función de transferencia de lazo cerrado T(s) es:
𝐾𝜔𝑛2
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 ) 𝐾𝜔𝑛2
𝑇(𝑠) = =
𝐾𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝐾𝜔𝑛2
1+
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )
Donde se deberá observar que los polos de lazo cerrado, además de estar en función de los
coeficientes de la ecuación característica, dependen del valor asignado a la ganancia ajustable
K.
EJERCICIO:
Considerando el siguiente sistema
Se tiene que
𝜔𝑛 = 5 rad/seg
ζ = 0.6