UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

“Todo lo que se puede medir, se puede mejorar”

CONTROL DE SISTEMAS ELECTRICOS

Proyecto del Laboratorio de Control de Sistemas Eléctricos
Segway (Pendulo Invertido)

Oscar Javier Oviedo Lara 2110906

Jenny Vanessa Bonilla Delgado 2091382
Elsy Gabriela López Bautista 2112024

E3T, Universidad Industrial de Santander

Bucaramanga, Colombia

Introducción
Un mecanismo muy utilizado hoy en d´ıa para
realizar tanto pr´acticas como proyectos de
investigaci´on es el p´endulo invertido. El
sistema m´as com´un es el que est´a compuesto
por un carro que se mueve libremente a lo largo
de un eje y una barra que pende de él.
El péndulo invertido es un sistema mecánico, de
fase no mínima inestable en lazo abierto, que
emula la dinámica de un artefacto volador, como
puede ser un cohete o un misil. Este tipo de
sistema dinámico no lineal es ampliamente
utilizado para probar nuevas técnicas de control,
tanto en simulación como en la planta real.
Objetivos Generales
 Por medio de los conocimientos adquiridos
en clase lograr implementar dichos
conceptos en la elaboración del segway a
escala.
 Aprender el manejo y funcionamiento de
sensores, actuadores y todo tipo de
mecanismos necesarios para la ))ayuda del
proyecto.
 Lograr modelar matemáticamente el sistema
del robot y lograr implementar lo para un
buen funcionamiento.
Objetivos Específicos
 Implementar los mecanismos necesarios
para mantener el robot en equilibrio sobre
sus dos ruedas.
 Lograr que el robot soporte perturbaciones
externas moderadas y aún así seguir
manteniendo su equilibrio.
Justificación
El Segway, es un vehículo de transporte ligero
giroscópico eléctrico de dos ruedas, con
autobalanceo controlado por ordenador.
El Segway es el primer dispositivo de transporte
con autobalanceo. El ordenador y los motores
situados en la base mantienen la base del Segway
horizontal todo el tiempo. El usuario se debe
inclinar hacia la dirección que quiera tomar
(delante, atrás, derecha o izquierda). El motor es
eléctrico y silencioso, alcanzando los 20 km/h.
En control, se puede describir este sistema como
un péndulo invertido sobre dos ruedas accionadas
por motores DC independientes, siendo este un
sistema inestable y no lineal, por lo que requiere
en primer lugar la implementación de un sistema
de control para mantenerlo en posición vertical a
pesar de las perturbaciones externas que se le
apliquen.
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también se pide poder desplazar lo adelante y
atrás manteniendo la estabilidad vertical ante
perturbaciones.
En el ámbito comercial, el segway tiene canales
de venta para la distribución de este producto que
dan viabilidad al proyecto como lo son las venta
a empresas o administraciones
públicas(Terminales de Aeropuertos,
Mantenimiento Urbano,Empresas de Seguridad y
Policía, Grandes Almacenes) que necesitan una
movilidad relativamente rápida, pero con una
buena maniobrabilidad, que no te da, por
ejemplo, la bicicleta. Además que cuenta con la
ventaja de que te permite disfrutar de la
naturaleza y conocer nuevos paisajes,
conduciendo este vehículo tan original, ecológico
y divertido a la vez.
Planteamiento del Problema
Mediante un algoritmo de control, ejecutar un
sistema real como un Segway, permitiendo la
movilidad del carro sin limitación alguna.
controlando la dinámica del sistema para que en
la posición vertical, se tenga un punto de
equilibrio estable.
Marco Teórico
Controlador PID
Los controladores PID han logrado colocarse en un
sector importante en la industria pues han demostrado
ser muy robusto para muchas de sus aplicaciones. El
objetivo de este apartado es lograr diseñar un PID
capaz de estabilizar el péndulo invertido y analizar
posteriormente si el controlador dise~nado sera el
mas adecuado para el sistema.
 Estructura
La estructura de un controlador PID es simple
pero en ocasiones su sencillez puede ser
también su debilidad. Considerando un lazo
de control de una entrada y una salida (SISO)
de un grado de libertad.
P: Acción de control proporcional da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir: u(t)
= KP e(t). Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee
desempe~no limitado y error en régimen permanente.
I: Acción de control integral da una salida del
controlador que es proporcional al error acumulado,
lo que implica que es un modo de controlar lento. La
señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero
cuando la señal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia
constante, o perturbaciones, el error en régimen
permanente es cero.
I: Acción de control proporcional-integral Con un
control proporcional, es necesario que exista error
para tener una acción de control distinta de cero. Con
acción integral, un error pequeño positivo siempre
nos dará una acción de control creciente, y si fuera
negativo la señal de control será decreciente. Este
razonamiento sencillo muestra que el error en
régimen permanente será siempre cero.
I: Acción de control proporcional-derivativa Esta
acción tiene carácter de previsión, lo que hace más
rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las señales de ruido y puede
provocar saturación en el actuador. La acción de
control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido
a que solo es eficaz durante periodos transitorios.
PID: Acción de control proporcional-integral-
derivativa, esta acción combinada
reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales.
Metodología
Investigar acerca del péndulo invertido y todos sus
modelos para escoger el que mejor se acople a un
proyecto eficiente y económico, luego de haber
escogido el modelo empezar con la fabricación del
proyecto utilizando un diseño ya adquirido
previamente. El dispositivo se dividirá en 2 grandes
bloques que son la parte eléctrica y la parte mecánica,
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en la parte eléctrica se podrán ver subcontenidos que cada estudiante, y cada hora de trabajo tendrá un valor
es el caso de los sensores y aparatos de control de $10000, siendo estas un total de $1’260.000.
requeridos, en la parte mecánica se podrá observar la
parte externa, física o visible del dispositivo en este Presupuesto con daños= $1’410.000
caso será un carrito, en medio de la fabricación de Presupuesto sin daños= $ 1’340.000
cada bloque se buscará optimizar cada elemento y
función de dicho carrito buscando que al final se
entregue un proyecto confiable y como ya se había Bibliografía
mencionado eficiente.
 Acedo Sánchez, J. (2006). Instrumentación
Cronograma y Control Básico de procesos. (Ediciones
Díaz de Santos, Ed.) (1.aed.).
 Lectura general del tema(péndulo invertido)
- semana 1( 9 al 13 mayo)
 Cotización elementos a utilizar - semana 2  Dulhoste, J. F. (s. f.). Teoría de Control (1.a
(16 al 20 de mayo) ed.). Mérida - Venezuela: Universidad de
 Fabricación del modelo mecánico - semana los Andes Mérida - Venezuela.
3 (23 al 27 de mayo)
 Análisis circuital - semana 4 (30 de mayo al  Ogata, K. (2010). Modern Control
3 de junio ) Engineering (5.a ed.).
 Montaje del carrito - semana 5 (6 al 10 de
junio)  Nise, N. S. (2011). Control Systems
 Semana de mejoras y correcciones - semana Engineering. (Wiley, Ed.) (6.a ed.). Pamona:
6 (13 al 17 de junio) California State Polytechnic University,
 Preparación de la exposición 1 - semana 7 ( Pomona.
20 al 24 de junio)
 Lectura y análisis del compensador - semana  Sistemas de control moderno Dorf&Bishop
8 (11 al 15 julio)
 Simulación del compensador en el carrito -  Páginas web consultadas en el transcurso del
semana 9 (18 al 22 de julio) proyecto.
 Preparación de la exposición 2 - semana 10 (
25 al 29 de julio)
 Montaje del compensador en el carrito
inicial -semana 11 (1 al 5 de agosto)
 Prueba del carrito respecto a lo simulado -
semana 12( 8 al 12 de agosto)
 Semana de mejoras y detalles - semana 13
(15 al 19 de agosto)
 Preparación de la exposición 3 - semana 14
(22 al 26 de agosto)

-Presupuesto

El presupuesto estimado tiene como un máximo de

$150.000, contando con posibles daños, sin los daños
son nulos se estiman $80.000 Se le dedicarán 3 horas
semanales teniendo en cuenta la carga académica de