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Nestor tornou-se rei de Pilos depois de Héracles matar Neleu e todos os irmãos de

Nestor[2]. Ele casou-se com Anaxíbia com que teve duas filhas, Pisídice e Policasta, e sete
filhos, Perseu, Estrático, Areto, Ecefrão, Pisístrato, Antíloco e Trasímedes[2]. Foi num
banquete em seu palácio que surgiu a decisão de os reis aqueus se unirem em uma liga
para lutar contra Troia.
Nestor foi um Argonauta, ajudou a lutar contra os centauros e participou na caça ao Javali
da Calidónia. Ele, o seu filho Antíloco e Trasímedes. Embora Nestor fosse bastante velho
quando a guerra começou, ele era famoso pela sua coragem e eloquência. Pilos enviou
quarenta navios para a Guerra.[4] Na Ilíada, dá muitas vezes conselho aos guerreiros mais
novos, e é ele quem aconselha Aquiles e Agamenão a fazerem as pazes. Era demasiado
velho para combater, mas era ele quem liderava as tropas de Pilos, guiando o seu carro de
combate; um dos seus cavalos foi morto por uma flecha de Páris. Ele tinha também um
grande escudo de ouro. Homero refere-se frequentemente a Nestor com o epíteto de
"cavaleiro da Genéria." Nos jogos funerais de Pátroclo, Nestor aconselha Antíloco acerca
de como vencer a corrida de carros.
Na Odisseia, Nestor regressa são e salvo a Pilos, e o filho de Ulisses, Telémaco, viaja até
lá para saber do destino do seu pai. Nestor recebe Telémaco com hospitalidade, mas não
lhe sabe dizer do paradeiro do seu pai.
Genericamente, em ambas as epopeias homéricas, Nestor tem o papel de sábio ancião
que dá conselho aos jovens e bravos soldados. Contudo, há quem admita que o próprio
Nestor tenha alguma comicidade, devido ao fato de gostar de se gabar das suas proezas
quando era novo, em sendo Argonauta, os conselhos que ele dá talvez não passando de
pretextos para gabar-se à vontade.[5]

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