UNIVERSIDAD NACIONAL

AUTONOMA DE MÉXICO

Facultad de ingeniería
DIMEI
Ingeniería mecánica

Practica 5. Precesión de un giroscopio.

Laboratorio de Dinámica de Maquinaria.
Grupo 8

Alumnos:
 Castañeda González Isaías
 García Hurtado José Guadalupe

Profesor Ing. Gutiérrez Carrillo Rogelio Darío

Fecha de entrega: 04 de Abril de 2017.

OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA:

 Determinar una ecuación que relacione la velocidad de precisión de un

giroscopio con su velocidad de rotación.

 Obtener el momento de inercia de un giroscopio por medio de la

pendiente de la gráfica.

INTRODUCCIÓN:
Giroscopio

Es un dispositivo de forma esférica que posee un objeto discoidal en su centro,

lo que le permite rotar libremente en cualquier dirección sobre su eje de
simetría. Su principio de funcionamiento se basa en la conservación del
momentum angular.

En cuanto a historia, el primer giroscopio se construyó en 1743 y fue utilizado

como nivelador para ubicar el horizonte ante la presencia de neblina o poca
visibilidad; posteriormente, en 1817, el giroscopio fue empleado como
instrumento didáctico hasta que se descubrió su importancia como instrumento
de corrección del rumbo de los barcos. En la actualidad, el giroscopio se utiliza
como acelerómetro debido a los avances en la manufactura y precisión de los
instrumentos de construcción. Por ende, las aplicaciones que se tienen de este
dispositivo son: Sistemas de corrección de rutas de proyectiles, de impulsos en
atracciones mecánicas, de estabilidad en vehículos aéreos no tripulados, etc.
Precesión de un giroscopio

Es un fenómeno de la naturaleza que se presenta en todos los cuerpos que

giran, el cual da lugar a la presencia de un eje de simetría sobre algún cuerpo
en rotación cuando se desvía de la vertical. Así mismo, al aplicarle una fuerza,
ésta se manifiesta 90º más tarde en la dirección del giro.

Como ejemplo de esta situación se encuentra el movimiento de un tropo, el

cual gira con una velocidad angular que apunta hacia arriba. Al mismo tiempo
que va perdiendo su velocidad angular, su movimiento de precesión aumenta;
por ende, el movimiento de precesión está ligado a la velocidad angular del
trompo y a la localización de su centro de masa, ya que la precesión es el
reflejo de la oposición del momento.

Este fenómeno se presenta también en el movimiento del planeta tierra; la

precesión de los equinoccios (el cambio lento y gradual en la orientación del eje
de rotación de la Tierra) se debe al movimiento de precesión de la Tierra
causado por el momento de fuerza ejercido por el sistema Tierra-Sol en función
de la inclinación del eje de rotación terrestre con respecto al Sol (alrededor de
23°43' actualmente).
DESARROLLO:
Diagrama y nomenclatura en nuestro giroscopio.

La cantidad de movimiento angular se define como: � = 𝑰� Donde � es el

momento de inercia y � es la velocidad angular Escribiendo ℎ de manera
tensorial:

Al usar planos de simetría, las componentes del momento de inercia en los

planos xy, xz e yz son igual a cero.

La velocidad de precesión referida al sistema de referencia relativo (color

verde) es:

La velocidad angular total del giroscopio referida al sistema de referencia

relativo es:
Calculando la variación de la cantidad de movimiento angular respecto del
tiempo:

�̇ = (�̇)𝑥𝑦� + �𝑥𝑦� 𝑥 �

Donde:

- El subíndice xyz indica que la variación en magnitud y dirección de la

cantidad de movimiento angular están referidos al sistema de referencia
relativo.

- �𝑥𝑦� = �̇ 𝑥𝑦�

(�̇)𝑥𝑦� = � Ya que, por un lado, �̇, �̇ y � son constantes; y por el otro lado, el
sistema de referencia relativo sigue el movimiento del giroscopio, lo cual
provoca que el momento de inercia ��� se mantenga constante.

∴ �̇ = (−�̇𝑠𝑒𝑛�� + �̇𝑐𝑜𝑠��) 𝑥 (−�𝑦𝑦�̇𝑠𝑒𝑛�� + ���(�̇ + �̇𝑐𝑜𝑠�)�)

�̇ = �𝑦𝑦�̇2𝑠𝑒𝑛�𝑐𝑜𝑠�� − ����̇𝑠𝑒𝑛�(�̇ + �̇𝑐𝑜𝑠�)�

Si �̇ ≪ �̇ => �̇2 ≈ 0

�̇ = −����̇�̇𝑠𝑒𝑛�� = ∑�

La única fuera que genera momento es el peso del giroscopio alrededor del eje
x:

� = −𝑚𝑔𝑑𝑠𝑒𝑛��

∴ −����̇�̇𝑠𝑒𝑛� = −𝑚𝑔𝑑𝑠𝑒𝑛�

Despejando al producto de las velocidades �̇�̇:

Donde 𝑚, 𝑔 e ��� son constantes, de tal modo que el producto de las

velocidades �̇�̇ queda en función de la distancia al centro de gravedad del
giroscopio 𝑑, y dicha función es de la forma: 𝑦 = 𝑀𝑥 + �

Que representa la ecuación de una recta, donde:

MEMORIA DE CÁLCULO
DATOS, CALCULOS Y RESULTADOS:

Tabla de datos experimentales

Pendiente -2,47163344
Masa [kg] 3,24
Gravedad 9,77
Tabla de datos para el cálculo de Izz

Izz
-12,8203477
Valor de Izz
Graficas:

vs
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11

Grafica 1: vs φ́

�  �   vs d           
6

0
-0.03 -0.02 -0.02 -0.01 -0.01 0 0 0.01 0.02 0.02 0.03

Grafica 2: � ̇� ̇ vs d
ANÁLISIS Y CONCLUSIONES

Los resultados obtenidos experimentalmente no son los esperados

teóricamente, en especial en la gráfica � ̇� ̇ vs d donde se observa una
pendiente negativa y la recta con ordenadas positivas en abscisas negativas.

La recta � ̇-� ̇ es un poco más similar a lo esperado, teniendo el punto de

quiebre en 0 y 7.85398163, a pesar de que no se alcanzan bajos valores de
velocidad de precesión.

Asimismo, cabe mencionar que en el caso cuando d = 0 el sistema se

encuentra en equilibrio dinámico y, por lo tanto, la cantidad de movimiento
angular se conserva. Esto debido a que si no existe una distancia que genere
momento, la suma de momentos será cero, provocando que no haya variación
en la cantidad de movimiento angular.

Estos errores pueden atribuirse a la errónea aplicación de los instrumentos de

laboratorio.

BIBLIOGRAFÍA:

 Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, Jr., David F. Mazurek, Mecánica

Vectorial Para Ingenieros, Dinámica, novena edición, editorial McGraw
Hill

 Giroscopio. Consultado el 02 de abril de 2018. Disponible en:

http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/gyr.html