Análise

 de  Resposta    
em  Sistemas  
 
 Sistema  de  primeira  ordem  

•  Diagrama de blocos:

T = constante de tempo

•  FT Malha Fechada

Obs: Quando a realimentação é unitária, a FTMF é

igual ao N(s) do ramo direto sobre [N(s) + D(s)] do
ramo direto.
 Sistema  de  primeira  ordem  

•  Resposta ao degrau unitário

No domínio complexo, R(s) = 1/s
Fazendo a TLI de C(s), obtemos c(t) = 1 – e-t/T
Para t = T, c(T) = 0,632 (63,2% do valor final)
Graficamente em função de múltiplos de T:
 Sistema  de  primeira  ordem  

•  Resposta à rampa unitária r(t) = t

No domínio complexo, R(s) = 1/s2
Fazendo a TLI de C(s), obtemos c(t) = t –T+ Te-t/T
Erro: e(t) = r(t) – c(t) = T(1- e-t/T)
Graficamente em função de múltiplos de T:
 Sistema  de  primeira  ordem  

•  Resposta ao impulso unitário

No domínio complexo, R(s) = 1
Fazendo a TLI de C(s), obtemos c(t) = (1/T)e-t/T
Graficamente em função de múltiplos de T:
 Resumo  

Entrada Saída Gráfico

dr(t)/dt Rampa dc(t)/dt c(t) = t –T+ Te-t/T

c(t) = 1 – e-t/T
dr(t)/dt Degrau dc(t)/dt

Impulso c(t) = (1/T)e-t/T

Exemplo  

Pg73 – 3aEd
 Solução  

•  Tempo morto é o atraso na obtenção do sinal de

resposta, assim, tm = 5.
•  Transladando a origem do gráfico para o ponto (5,1),
obtemos o grafico da resposta padrão para a FTMF
mostrada na teoria. Considerando a nova origem,
vemos que 62,3% do valor final de 2 ocorre em y(t-
tm)=1,623, ponto em que a abcissa do tempo é = 10.
Assim, a constante de tempo T + tm = 10. Portanto T
=5
•  Aplicando o teorema do valor final na FT = K/(Ts+1),
obtemos que o ganho estático K = 2.

Alternativa B
 Sistema  de  segunda  ordem  

•  Diagrama de blocos:

•  Forma padrão:
 Sistema  de  segunda  ordem  

Assim, a FT escrita em termos do fator de

amortecimento (ξ) e frequência natural não
amortecida (ωn) fica:
FT = ωn2 /(s2+2ξωns+ωn2)

Raízes da Eq. Característica (pólos):

p1,2=-ξωn±jωn√(1-ξ2)

Onde, do diagrama de Blocos, ωn2 = K/J e

2ξωn = B/J
 Plano  Complexo  

ξ=cte I
SPE SPD
ωn√(1-ξ2)
ωn
ωn=cte
θ cosθ=ξ
-ξωn R!

-ωn√(1-ξ2)
 Sistema  de  segunda  ordem  

•  Comportamento dinâmico em termos de ξ e ωn

(análise dos pólos de malha fechada)
•  ξ entre 0 e 1: sistema subamortecido – resposta oscilatória
– erro nulo em regime permanente;
•  ξ = 0: resposta transitória não decai;
•  ξ = 1: criticamente amortecido (2 pólos iguais);
•  ξ > 1: superamortecido – não oscila (polos reais negativos
e desiguais), resposta inclui 2 termos exponenciais
decrescentes.

Resposta ao degrau unitário

para curvas de c(t) de acordo
com o intervalo de ξ