Estabilidade

 
 Estabilidade  BIBO  

Bounded Input / Bounded Output

•  Sistema é dito estável se e somente se para toda

excitação limitada, a resposta também for limitada.

•  Assim, se a resposta do sistema ao impulso for

limitada, esse sistema é estável no sentido BIBO.

•  A estabilidade depende da resposta natural do

sistema, portanto das raízes do polinômio
característico (estabilidade assintótica).
 Estabilidade  AssintóNca  

•  O sistema é assintoticamente estável se todos os

pólos da respectiva FTO encontram-se no semi-
plano esquerdo (SPE) do plano complexo.

•  Para o sistema de segunda ordem, com raízes

complexas conjugadas, p1,2=-ξωn±jωn√(1-ξ2) para ξ <
1 mas ≠ 0 e ωn>0, a parte real é não nula e negativa
e portanto encontram-se no SPE.
 Estabilidade  Marginal  

•  O sistema é marginalmente estável se existe um pólo

simples na origem (partes real e imaginária nulas) ou
pares conjugados simples no eixo imaginário (ξ=0).
 Instável  

•  O sistema é instável se ao menos um dos pólos

estiver no semi-plano direito (SPD) do plano
complexo ou ocorrerem raízes múltiplas no eixo
imaginário.

•  Para o sistema de segunda ordem, ξ < 1 mas ≠ 0 e

ωn<0
Exemplo  

Pg – 1aEd
Pg48 – 3aEd
 Solução  

(A) Errada: Se houvesse pólo no SPD, o sistema seria

instável.
(B) Correta: G(s) é racional e de 3a ordem, assim
G(S) = N(s)/D(s) = N1(s)/D1(s) + Cte/(s-p1). Sendo
N1(s)/D1(s) de segunda ordem, p1 um polo estável
e Cte no numerador indica um zero no infinito.
(C)  Errada: O grau relativo é diferente de zero, já que
a FT é estritamente própria (m < n).
(D)  Errada: Não é marginalmente estável.
(E)  Errada: Pode haver polo no SPE e fora do eixo
real.

Alternativa B
 Estabilidade de
Sistemas LIT

Sistema BIBO: entrada limitada, saída limitada

Estável se todos os pólos estão no semi-plano

esquerdo (parte real negativa)
 Routh-Hurwitz

Posição dos pólos dada pelos sinais dos coeficientes

Exemplo
Exemplo
Primeira ordem
Segunda ordem

Sub-Amortecida
Criticamente-
Amortecida

Super-Amortecida
 Segunda ordem

Sub-Amortecida
 Parâmetros de
Desempenho

Resposta ao Degrau Unitário

Exemplo
Exemplo
Exemplo
 Controladores
PID

Proporcional ao erro - P
 Controladores
PID

Proporcional e Integrativo - PI
 Controladores
PID

Proporcional e Derivativo - PD
 Controladores
PID

Proporcional, Integrativo e Derivativo - PID

Exemplo
Parâmetros PID
Exemplo
Exemplo