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Politecnico di Milano
Corso di Analisi e Geometria 1
Federico Lastaria
federico.lastaria@polimi.it
Indice
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Prodotto scalare. Piani nello spazio Federico Lastaria, Analisi e Geometria 1
Ricordiamo che nello spazio tridimensionale, fissata un’unità di misura delle lunghezze, si defi-
nisce il prodotto scalare fra due vettori nel modo seguente:
Definizione 1.1. Il prodotto scalare di due vettori a, b è il numero (positivo, negativo o nullo)
dato da
a · b = |a| |b| cos ϑ (Definizione intrinseca di prodotto scalare)
dove |a|, |b| denotano le lunghezze di a, b e ϑ è l’angolo compreso tra di essi.
Si noti che, in particolare, il prodotto scalare di un vettore con se stesso è uguale al quadrato
della sua lunghezza:
a · a = |a|2 (Quadrato della lunghezza)
Pu a u
a·b=b·a (1.1)
(λa) · b = λ (a · b) (1.2)
(a1 + a2 ) · b = a1 · b + a2 · b (1.3)
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e3 = (0, 0, 1)
e2 = (0, 1, 0)
0 y
e1 = (1, 0, 0)
Ogni punto X dello spazio si identifica con il vettore X che ha come primo estremo l’origine
e come secondo estremo il punto X. Se il vettore X si scrive
identifichiamo X con la terna ordinata delle sue coordinate cartesiane (x, y, z), e scriviamo
X = (x, y, z)
Ad esempio, avremo:
Lo spazio R3 delle terne ordinate di numeri reali diventa allora un modello per lo spazio
tridimensionale; esattamente come succede in dimensione due, dove un modello per il piano
della geometria è R2 .
Le tre rette, tra loro ortogonali, passanti per l’origine e dirette come e1 , e2 , e3 si chiamano
assi coordinati (oppure, asse x, asse y, asse z).
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Teorema 1.5. In coordinate cartesiane ortogonali, il prodotto scalare di due vettori a = (a1 , a2 , a3 ),
b = (b1 , b2 , b3 ) è dato da
a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 (1.7)
Sappiamo che il prodotto scalare di due vettori non nulli a, b è espresso, in forma geometrica
intrinseca (cioè , indipendente dalle coordinate), da
dove |a|, |b| denotano le lunghezze di a, b e ϑ è l’angolo compreso tra di essi. Dunque
a·b
cos ϑ = (1.13)
|a| |b|
In coordinate cartesiane ortogonali, se a = (a1 , a2 , a3 ) e b = (b1 , b2 , b3 ), la (1.13) si scrive:
a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
cos ϑ = p 2 p (1.14)
a1 + a22 + a23 b21 + b22 + b23
Nello spazio tridimensionale R3 , dove sono familiari dalla geometria le nozioni di lunghezza,
angolo e coseno di un angolo, abbiamo definito il prodotto scalare standard
a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 (1.16)
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Per analogia con R3 , anche nello spazio n-dimensionale Rn (n intero positivo qualunque)
delle n-ple ordinate dei numeri reali si definisce il prodotto scalare standard. In questo caso,
l’approccio sarà, almeno inizialmente, puramente algebrico.
Definizione 1.6. Il prodotto scalare standard (o prodotto interno, o prodotto scalare euclideo)
in Rn a ogni coppia a = (a1 , ..., an ), b = (b1 , ..., bn ) di vettori di Rn associa il numero reale
a · b = a1 b1 + ... + an bn (1.17)
a · (b + c) = a · b + a · c
a · (λb) = λ(a · b)
(a + b) · c = a · c + b · c
(λa) · b = λ(a · b)
2. Simmetria:
Per ogni a, b ∈ Rn ,
a·b=b·a
a·a>0
Teorema 1.7 (Proiezione di un vettore lungo un altro). Sia b ∈ Rn un vettore non nullo. Ogni
vettore a ∈ Rn si scrive in modo unico come
a = ak + a⊥ (1.18)
a·b
ak = b (1.19)
b·b
e, di conseguenza,
a·b
a⊥ = a − b (1.20)
b·b
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a⊥ a
ak b
Dimostrazione Il nostro obiettivo è di trovare un vettore ak che sia parallelo a b, cioè multiplo
di b, e tale che la differenza a − ak sia ortogonale a b. Ora, un multiplo tb (t ∈ R) del vettore
b ha la proprietà che a − tb è ortogonale a b se e solo se
(a − tb) · (b) = 0
ossia
a · b − t(b · b) = 0
Quest’ultima è un’equazione di primo grado in t, la cui unica soluzione è
a·b
t=
b·b
(Si noti che b · b 6= 0, perché b 6= 0). Sostituendo tale valore di t, troviamo che la proiezione
ortogonale di a lungo b è data da 1.19:
a·b
ak = b (1.21)
b·b
Allora, per differenza, avremo la 1.20:
a·b
a⊥ = a − ak = a − b (1.22)
b·b
2
Si osservi anche che, sostituendo al posto di b un suo qualunque multiplo (non nullo) λb
(λ ∈ R), la proiezione ak non cambia. Infatti,
a · λb a·b
λb = b
λb · λb b·b
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Dimostrazione
ka + bk2 = (a + b) · (a + b)
= a · b + 2a · b + b · b
= kak2 + kbk2
(A sinistra, |a · b| denota il valore assoluto del numero reale a · b; a destra, |a| |b| denota il
prodotto della lunghezza di a per la lunghezza di b.)
Se a = (x1 , ..., xn ) e b = (y1 , ..., yn ), la disuguaglianza (1.25) si scrive:
v v
X n u Xn u n
u uX
xi yi =
t 2
xi t yi2
i=1 i=1 i=1
q(t) = |a + tb|2
Vediamo allora che q(t) è un trinomio di secondo grado in t. Del resto q(t) ≥ 0 per ogni t ∈ R,
perché q(t) = |a + tb|2 è il quadrato di una norma. Allora, come è ben noto, il discriminante
del trinomio q(t) deve essere minore o uguale a zero:
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2 2
|a|2 = ak + |a⊥ |2 ≥ ak
2
a · b 2
a·b
|b|2
=
b =
b·b b · b
|a · b|2
=
|b|2
Nel piano ordinario, o nello spazio ordinario, dove la nozione di angolo tra due vettori è già nota
per via geometrica, il prodotto interno (il prodotto scalare standard) è dato, come è noto, dal
prodotto della lunghezza di a, per la lunghezza di b, per il coseno dell’angolo da essi individuato:
La disuguaglianza di Schwarz permette di definire l’angolo tra due vettori nello spazio Rn . Si
procede nel modo seguente. Dalla disuguaglianza di Schwarz (1.25) segue che, se a e b sono
entrambi non nulli, il valore assoluto del rapporto
a·b
|a| |b|
a·b
cos ϑ = (1.27)
|a| |b|
vale in un qualunque spazio vettoriale euclideo (di qualunque dimensione, anche infinito-dimensionale).
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n · (X − X0 ) = 0 (2.1)
X0
X − X0
X P
Figura 4: Un punto X appartiene al piano P passante per il punto X0 e ortogonale al vettore n se, e
solo se, il vettore X − X0 è ortogonale a n.
ax + by + cz + d = 0 (2.3)
ax + by + cz + d = 0 (2.4)
dove almeno uno dei tre coefficienti a, b, c è diverso da zero. La (2.4) si chiama equazione
cartesiana del piano. Il vettore non nullo v = (a, b, c) ha una interpretazione geometrica: è un
vettore ortogonale al piano P.
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Viceversa, sia
ax + by + cz + d = 0 (2.5)
una qualunque equazione di primo grado in x, y, z, con almeno uno dei tre coefficienti a, b, c
non nullo. Dimostriamo che l’insieme delle soluzioni dell’equazione (2.5), cioè l’insieme dei
punti X = (x, y, z) in R3 le cui coordinate soddisfano (2.5), è un piano nello spazio. Infatti,
sia X0 = (x0 , y0 , z0 ) un punto (qualunque) dello spazio le cui coordinate soddisfino l’equazione
(2.5):
ax0 + by0 + cz0 + d = 0 (2.6)
(Un tale punto X0 esiste sicuramente. Ad esempio, se c 6= 0, basta dare a x un valore arbitrario
x0 , a y un valore arbitrario y0 , e poi ricavare il valore z0 di z risolvendo l’equazione ax0 + by0 +
cz + d = 0.) Da questa uguaglianza ricaviamo d = −ax0 − by0 − cz0 . Sostituendo questo valore
di d in (2.5), possiamo scrivere l’equazione (2.5) come
ax + by + cz + d = 0 (2.9)
dove almeno uno dei coefficienti a, b, c non è nullo. Viceversa, ogni equazione di questo tipo
rappresenta un piano.
Il vettore v = (a, b, c) le cui componenti sono i coefficienti di x, y, z, è ortogonale al piano di
equazione ax + by + cz + d = 0.
Si noti un caso particolare. Se il piano P passa per l’origine, nelle equazioni (2.1) e (2.2)
possiamo scegliere P0 = O; quindi l’equazione di un piano passante per l’origine è , in forma
vettoriale
n·X =0 (2.10)
e, in forma cartesiana,
ax + by + cz = 0 (2.11)
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O X P
Figura 5: Sia P un piano passante per l’origine; sia n = (a, b, c) vettore non nullo ortogonale a P.
Allora un punto X = (x, y, z) appartiene al piano P se, e solo se, X · n = 0. Questa equazione vettoriale si
legge, in coordinate cartesiane ortogonali: ax + by + cz = 0. Quest’ultima è dunque l’equazione cartesiana
di un piano passante per l’origine.
ax + by + cz + d = 0 (d 6= 0) (2.12)
n a b c
n̂ = = (√ ,√ ,√ ) (2.13)
|n| a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2
Le componenti di n̂, date da (2.13), sono i coseni degli angoli ε1 , ε2 , ε3 che n̂ forma con i vettori
e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0), e3 = (0, 0, 1) (i versori degli assi coordinati). Infatti, usando la
formula che esprime l’angolo fra due vettori unitari,
a b c
cos ε1 = n̂·e1 = √ , cos ε2 = n̂·e2 = √ , cos ε3 = n̂·e3 = √
a2 2
+b +c 2 2 2
a +b +c 2 a + b2 + c2
2
√ (2.14)
Se dividiamo entrambi i membri dell’equazione (2.12) per |n| = a2 + b2 + c2 otteniamo allora
l’equazione (che ovviamente rappresenta ancora lo stesso piano P)
a b c d
√ x+ √ y+√ z+√ =0 (2.15)
a2 2
+b +c2 2 2
a +b +c2 2 2
a +b +c2 a + b2 + c2
2
ossia
cos ε1 + y cos ε2 + z cos ε3 = δ (2.16)
√
dove si è posto δ = −d/ a2 + b2 + c2 . La (2.16) si chiama equazione del piano in forma normale.
In forma vettoriale, l’equazione in forma normale (2.16) si scrive
X · n̂ = δ (2.17)
L’equazione (2.17) esprime il fatto che per tutti i punti X che appartengono al piano P, e
soltanto per essi, la proiezione Pn̂ X = (X · n̂) n̂ è data da
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dove δ è positivo. Il numero δ è la distanza del piano dall’origine, come è spiegato nella figura
qui sotto.
H X
P
n̂
O
Figura 6: Sia n̂ il vettore unitario, spiccato dall’origine, ortogonale al piano P e che punta verso P.
Sia H il punto in cui la semiretta di n̂ interseca P. Poniamo |OH| = δ; allora δ è la distanza del piano
dall’origine. Un punto X appartiene al piano P se, e solo se, la proiezione Pn̂ X = (X · n̂) n̂ è uguale al
−−→
vettore OH = δ n̂, ossia se, e solo se, X · n̂ = δ.
Teorema 2.1. Nello spazio, riferito a un sistema di coordinate cartesiane, la distanza del punto
Z = (z1 , z2 , z3 ) dal piano P di equazione cartesiana
ax + by + cz + d = 0 (2.20)
è data da:
az1 + bz2 + cz3 + d
d(Z, P) = √ (2.21)
a2 + b2 + c2
n a b c
n̂ = = (√ ,√ ,√ ) (2.22)
|n| a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2
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o, in forma vettoriale,
X · n̂ − δ = 0 (2.24)
√
dove δ = −d/ a2 + b2 + c2 .
Sia ora X0 = (x0 , y0 , z0 ) un punto (qualunque) appartenente a P. Pertanto, X0 soddisfa
X0 · n̂ − δ = 0 (2.25)
(Z − X0 ) · n̂ (2.26)
Z = (z1 , z2 , z3 )
Z 00
n̂
Z0
X0 = (x0 , y0 , z0 ) P
Y
Figura 7: Il punto del piano P a distanza minima dal punto Z è l’intersezione Z 0 del piano P con
la retta passante per Z e ortogonale a P. Infatti, se Y è un qualunque altro punto di P, nel triangolo
rettangolo ZZ 0 Y , l’ipotenusa ZY è piú lunga del cateto ZZ 0 . Per calcolare la distanza d(Z, P) non è
peró necessario trovare il punto Z 0 , proiezione di Z sul piano P. Infatti, se X0 è un qualunque punto
appartenente a P, la distanza d(Z, Z 0 ) è uguale al valore assoluto del prodotto scalare (Z − X0 ) · n̂, perché
questo prodotto scalare è la lunghezza (con segno) della proiezione del vettore Z − P0 lungo il vettore
unitario n̂.
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In modo del tutto analogo, si dimostra che, nel piano R2 , la distanza del punto Z = (z1 , z2 )
dalla retta r di equazione ax + by + c = 0 è data da
az1 + bz2 + c
d(Z, r) = √
(2.29)
a2 + b2
Fissata, nello spazio tridimensionale, una retta r, l’insieme dei piani P dello spazio che conten-
gono r (nel senso che r ⊂ P) si dice fascio di piani di sostegno la retta r.
Proposizione 2.2. Sia r una retta dello spazio tridimensionale, di equazioni cartesiane
ax + by + cz + d = 0
r: (2.30)
a0 x + b0 y + c0 z + d0 = 0
I piani del fascio di sostegno r sono esattamente quelli la cui equazione è del tipo:
Quindi tutti i piani (2.31) contengono P0 . Poiché P0 è un punto arbitrario della retta r, si
conclude che ogni piano del tipo (2.31) include la retta r.
2) Dimostriamo che se un piano P appartiene al fascio di sostegno r (cioè , r ⊂ P), allora ha
equazione del tipo (2.31). A questo scopo, fissiamo un punto P1 = (x1 , y1 , z1 ) che appartenga al
piano P, ma non alla retta r, consideriamo un generico piano di equazione (2.31) e imponiamo
la condizione
λ (ax1 + by1 + cz1 + d) + µ (a0 x1 + b0 y1 + c0 z1 + d0 ) = 0 (2.32)
che esprime l’appartenenza del punto P1 al piano (2.31). Ora si vede subito che questa equazione,
nelle incognite λ, µ, ha sempre infinite soluzioni, che sono tutte proporzionali2 tra loro e quindi
individuano uno stesso piano che, contenendo sia la retta r che il punto P1 , non puó che coincidere
con il piano assegnato P. 2
1
L’equazione (2.31), che si puó scrivere (λa + µa0 )x + (λb + µb0 )y + (λc + µc0 )z + (λd + µd0 ) = 0 rappresenta
effettivamente un piano, perché è di primo grado in x, y, z e non si puó avere λa + µa0 = λb + µb0 = λc + µc0 = 0,
perché altrimenti i piani ax + by + cz + d = 0 e a0 x + b0 y + c0 z + d0 = 0 sarebbero paralleli, il che è escluso.
2
Almeno uno dei due coefficienti A = ax1 + by1 + cz1 + d e B = a0 x1 + b0 y1 + c0 z1 + d0 è diverso da zero
(altrimenti il punto P1 apparterrebbe a r). Quindi le soluzioni (λ, µ) dell’equazione Aλ + Bµ = 0 sono tutti i
multipli della coppia (B, −A).
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Esempio Cerchiamo un’equazione cartesiana per il piano che contiene la retta r di equazioni
cartesiane
x−y =0
r: (2.33)
x + y + 8z − 1 = 0
e che passa per il punto P = (0, 1, 1).
L’equazione del fascio di sostegno r è
λ(x − y) + µ(x + y + 8z − 1) = 0, λ, µ ∈ R
le cui soluzioni sono tutti i multipli della coppia ordinata (8, 1). Quindi un’equazione del piano
cercato è
8(x − y) + (x + y + 8z − 1) = 0 ossia 9x − 7y + 8z − 1 = 0
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