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dove:
K B E BdV n
T
6.2)
n Vn
M N n NdV n
T
6.3)
n Vn
C N Cn NdV n
T
6.4)
Corso 2012/2013
n Vn
Tale equazione va ora integrata, noi tratteremo il metodo di integrazione diretto utilizzando una
procedura numerica. Il termine diretto sta ad indicare che prima di effettuare l'integrazione, secondo
una procedura numerica, le equazioni non sono in alcun modo trasformate.
I metodi di integrazione diretta numerica consentono di superare tutte le non linearità mediante
l'ipotesi di comportamento lineare in ogni passo di integrazione. I principali metodi di integrazione
diretta sono il metodo implicito ed il metodo esplicito.
Corso 2012/2013
PROBLEMI DINAMICI
6.2 Metodo di integrazione implicita
Antonio Pantano - Dipartimento di Meccanica, Università di Palermo
6.5b) t t
t 2 t
U n 1 U n U n t U n
2
U n 1 U n U n t 1 U n U n 1 se =0
2 2
PROBLEMI DINAMICI
La prima delle 6.5b indica che si sta eguagliando l’accelerazione al tempo n con la differenza tra le
velocità agli istanti n e n+1 divisa per l’intervallo temporale. La seconda delle 6.5b rappresenta
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M C K U n 1
t 2
t
6.8)
1 1 1 t
F M Un Un 1 U n C U n 1 U n 2 U n
t 2
t 2 t 2
Si risolve la 6.8) nell'incognita Un+1 con un metodo iterativo (per esempio Newton Rapshon) e si
calcolano poi velocità ed accelerazione con le 6.7).
Il metodo è particolarmente oneroso nei problemi non lineari perché la matrice di rigidezza è
funzione del campo di spostamenti incognito.
Si può dimostrare che la soluzione col metodo di Newmark è incondizionatamente stabile per:
2
11 1 1
0
22 2 2 2 .
Per esempio assumere ==1/2 verifica queste relazioni, quindi per tali valori dei parametri il
metodo risulta incondizionatamente stabile ed è denominato constant-average-acceleration.
La caratteristica fondamentale del metodo è in generale la scelta di ricalcolare la matrice di
rigidezza ad ogni iterazione ed inoltre, osservando la 6.8), ci si accorge che una soluzione per Un+1 è
legata alla fattorizzazione della matrice di rigidezza. Quindi il calcolo con il metodo implicito
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diventa oneroso perché ad ogni passo di integrazione sono necessarie più iterazioni (secondo
Newton-Raphson che ricalcola più volte la matrice di rigidezza) e dover eseguire più fattorizzazioni
al fine di trovare l'equilibrio nella configurazione incognita.
Il pregio del metodo è quello di poter essere incondizionatamente stabile, che permette quindi di
impiegare passi di integrazione molto ampi, ciò ovviamente a spese di un numero elevato di
iterazioni.
PROBLEMI DINAMICI
6.3 Metodo di integrazione esplicita
Antonio Pantano - Dipartimento di Meccanica, Università di Palermo
Il metodo di integrazione esplicita è basato sul metodo alle differenze centrali. Nota che sia
l'equazione differenziale lineare del secondo ordine, utilizzando il metodo alle differenze finite,
discretizzando il tempo di integrazione in tanti intervalli, è possibile sviluppare in serie di Taylor i
vettori Un+1 e Un-1; arrestando lo sviluppo ai termini di secondo grado e trascurando il resto si ha:
t 2
U n 1 U n t U n Un
6.9) 2
t 2
U n 1 U n t U n Un
2
sommando membro a membro le 6.9) otteniamo le componenti di accelerazione, sottraendo
membro a membro invece otteniamo le componenti di velocità, quindi:
U n 2 U n 1 2 U n U n 1
1
t
6.10)
Un
1
U n1 U n1
2t
l'errore che si commette è dell'ordine di t2. In questo modo si sostituiscono le componenti di
accelerazione e velocità con le differenze centrate.
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1 1 2 1 1
6.11) 2 M C n 1
U F K M
n 2
U M C U n 1
t 2t t t 2t
2
PROBLEMI DINAMICI
Come si nota dalla 6.11) la determinazione dello spostamento incognito Un+1 è legato soltanto alla
conoscenza dell'equilibrio al tempo n (configurazione nota), inoltre non è necessario la
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fattorizzazione della matrice di rigidezza trovandosi già a secondo membro e non è necessario un
metodo iterativo perché la matrice di rigidezza è calcolata su una configurazione nota.
Supponendo nulli gli effetti viscosi, la risoluzione dell'equazione del moto può essere realizzata con
l'uso dello schema a masse concentrate nei nodi. Riducendo in forma triangolare la matrice di massa
le equazioni 6.11) risultano essere disaccoppiate.
Noto il vettore accelerazione al tempo n, si passa a ricavare il vettore spostamento al tempo n+1 ed
il vettore velocità al tempo n+1/2 con uno schema alle differenze centrali.
Il codice esplicito risulta quindi essere, ai fini del tempo di calcolo molto più veloce dei codici
impliciti riducendo il problema non lineare ad equazioni lineari che possono essere risolte
direttamente, l'inconveniente del metodo è che esso è condizionatamente stabile, ciò comporta la
necessità di fare passi di integrazioni molto piccoli.
La scelta corretta del passo di carico t è legata oltre all'accuratezza del risultato alla stabilità del
metodo.
Si può dimostrare che per un sistema ad un grado di libertà il metodo alle differenze centrali da una
soluzione stabile se risulta:
T
6.12) t
dove T è il periodo di oscillazione del sistema.
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PROBLEMI DINAMICI
Per un sistema a p gradi di libertà la condizione di stabilità risulta:
Tp
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6.13) t t crt
dove Tp è il più piccolo periodo di vibrazione del sistema, esprimendo questo in funzione della
frequenza di vibrazione libera, si ottiene:
2
6.14) Tp
max
In conclusione, la stabilità del metodo esplicito è condizionata dal fatto di avere un t inferiore al
periodo di oscillazione del più piccolo elemento della mesh, o in altro modo, inferiore al tempo di
attraversamento da parte dell'onda sonica della dimensione minima del suddetto elemento. Ecco
perché nel calcolo strutturale esplicito si da grande importanza allo sviluppo di algoritmi che
aggiornino il massimo t stabile al proseguire della deformazione.
PROBLEMI DINAMICI
In genere i codici calcolano il passo critico iniziale come:
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