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INSTRUMENTOS DE CONTROL
PROFESOR
2017
INDICE
I. RESUMEN ........................................................................................................................ 1
II. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 2
III. FUNDAMENTO TEORICO......................................................................................... 3
IV. OBJETIVOS ................................................................................................................. 4
V. METODOLOGÍA ......................................................................................................... 4
VI. RESULTADOS ............................................................................................................. 5
VII. DISCUSIONES ........................................................................................................... 17
VIII. CONCLUSIONES .................................................................................................. 18
IX. BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................... 18
X. APENDICE ................................................................................................................. 18
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
I. RESUMEN
1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
II. INTRODUCCIÓN
En la práctica de la ingeniería comúnmente existe la necesidad de llevar un sistema físico
hasta un punto determinado con cierto grado de exactitud. Un sistema de control es el
conjunto de técnicas y herramientas que guían un sistema físico hasta las condiciones
deseadas. Dentro de la vida cotidiana son cada vez más los aspectos en que se han visto
involucrados los sistemas de control, ya sea en la producción industrial, sistemas de
transporte, líneas de ensamble, sistemas de seguridad, etc. En algunos de éstos, la
precisión y certidumbre de los procesos realizados es de vital importancia, y en ellas el
control juega un papel fundamental.
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INSTRUMENTOS DE CONTROL
Proceso
Se denomina proceso al conjunto de acciones o actividades sistematizadas que se realizan
o tienen lugar con un fin. Si bien es un término, técnicos forman parte de un esquema
determinado, también puede tener relación con situaciones que tienen lugar de forma más
o menos natural o espontánea.
Controlador
Permite al proceso cumplir su objetivo de transformación del material y realiza dos
funciones esenciales.
a. Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto de consigna)
para determinar el error.
b. Estabiliza el funcionamiento dinámico del bucle de control mediante circuitos
especiales para reducir o eliminar el error
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INSTRUMENTOS DE CONTROL
Evidentemente la carga del proceso, no siempre es constante porque de serlo o haría falta
la regulación. Cuando se modifican algunas variables de procesos se dicen que existe
cambios de carga, los cuales se caracterizan por
a. La velocidad con la que se producen
b. La magnitud o amplitud relativa
Sintonía de controlador
El diseño de controladores, tal como se mostró en el laboratorio anterior, se realiza en
función del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del
esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de
ello, la sintonización de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha
información y resulta sumamente útil en los casos en que la obtención del modelo del
proceso es muy engorrosa. Los métodos de diseño utilizan restricciones particulares
impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisión los parámetros
del controlador, en tanto que, en el caso de la sintonización de un controlador, dichos
parámetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal
aceptable.
Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al
escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los parámetros del controlador
que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una
respuesta medianamente indeseable. Es por ello que dichos parámetros se utilizan como
punto de partida para la definitiva sintonización de los mismos, lo cual se realizará
ajustándolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.
IV. OBJETIVOS
Determinar los modos de control para diferentes valores de set point y analizar
como varia Cv con el tiempo.
Evaluar como varia la curva de Cv vs tiempo y ver idenitificar para que valores de
set point es un lineal la curva y para quienes no lo es.
V. METODOLOGÍA
a. CAMBIOS EN EL P, I Y D
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INSTRUMENTOS DE CONTROL
Para empezar vamos a mantener fijo nuestro SETPOINT, y empezamos a jugar con
los valores del P, I y D. Variamos los valores de P, luego de I y por último de D, y
observamos los valores obtenido en el Cv cada 5 segundos y lo anotamos, además
observamos la velocidad con la que los valores cambian con cada cambio.
En algunos casos, la variación es muy lenta con el tiempo, tan lenta que se prefirió
analizar con intervalos de tiempo muy pequeños.
VI. RESULTADOS
DATOS:
SP1=15000
t(s) Cv
0 26000
5 26000
10 26000
15 26000
20 26000
SP2=8000
t(s) Cv
0 12000
5 12000
10 12000
15 12000
20 12000
5
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
SP1=15000
t(s) Cv
0 12871
0.2 14159
0.4 15018
0.6 15877
0.8 16735
1 18024
1.2 18883
1.4 20171
1.6 21460
1.8 22319
2 23178
2.2 24037
2.4 25325
2.6 26614
2.8 27473
3 28332
3.2 29191
3.4 30479
3.6 31338
3.8 32000
4 32000
5 32000
6 32000
SP2=8000
t(s) Cv
0 19565
0.2 18276
0.4 17417
0.6 16558
6
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FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
0.8 15700
1 14841
1.2 13982
1.4 12694
1.6 11835
1.8 10976
2 10117
2.2 8828
2.4 7969
2.6 7110
2.8 6251
3 4963
3.2 4104
3.4 3245
3.6 2386
3.8 1097
4 238
4.2 0
4.4 0
4.6 0
4.8 0
5 0
SP1=15000
t(s) Cv
0 32000
1 32000
2 32000
3 32000
4 32000
5 32000
6 32000
7 32000
8 32000
9 32000
10 32000
7
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FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
11 32000
12 32000
13 32000
SP2=8000
t(s) Cv
0 16507
0.2 15649
0.4 14790
0.6 13502
0.8 12643
1 11784
1.2 10925
1.4 9636
1.6 8777
1.8 7918
2 7059
2.2 6200
2.4 5341
2.6 4053
2.8 3194
3 1905
3.2 1476
3.4 187
3.6 0
4 0
5 0
6 0
SP1=15000
t(s) Cv
0 6901
0.2 8190
0.4 9049
0.6 9908
8
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
0.8 10767
1 12055
1.2 12914
1.4 14203
1.6 15062
1.8 15921
2 16779
2.2 18067
2.4 18926
2.6 20215
2.8 21074
3 21933
3.2 22792
3.4 24080
3.6 24939
3.8 26228
4 27087
4.2 27946
4.4 28805
4.6 30093
4.8 30952
5 32000
6 32000
7 32000
SP2=8000
t(s) Cv
0 21223
0.2 20364
0.4 19076
0.6 18217
0.8 17358
1 16499
1.2 15211
1.4 14352
1.6 13064
1.8 12205
2 10916
2.2 10057
2.4 9198
2.6 8339
9
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
2.8 7051
3 6192
3.2 4903
3.4 4044
3.6 2786
3.8 1897
4 1038
4.2 179
4.4 0
5 0
6 0
7 0
SP1=15000
t(s) Cv
0 6872
0.2 8161
0.4 9020
0.6 9879
0.8 10738
1 12026
1.2 12885
1.4 13744
1.6 14603
1.8 15892
2 16750
2.2 17609
2.4 18468
2.6 19756
2.8 20615
3 21474
3.2 22333
3.4 23622
3.6 24481
3.8 25340
4 26199
4.2 27487
4.4 28346
4.6 29205
10
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FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
4.8 30064
5 31353
5.2 31782
5.4 32000
6 32000
7 32000
8 32000
SP2=8000
t(s) Cv
0 22923
0.2 21635
0.4 21205
0.6 19917
0.8 18628
1 17769
1.2 16910
1.4 16051
1.6 14764
1.8 13905
2 13046
2.2 12187
2.4 10898
2.6 9610
2.8 8751
3 7892
3.2 7033
3.4 5744
3.6 4885
3.8 4026
4 3167
4.2 1879
4.4 1020
4.6 161
4.8 0
6 0
7 0
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FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
SP1=15000
t(s) Cv
0 6443
0.2 7302
0.4 8590
0.6 9020
0.8 10308
1 11167
1.2 12026
1.4 12885
1.6 14174
1.8 15033
2 15892
2.2 16750
2.4 18038
2.6 18897
2.8 19756
3 20615
3.2 21904
3.4 22763
3.6 23622
3.8 24481
4 25769
4.2 26199
4.4 27487
4.6 28346
4.8 29635
5 30494
5.2 31353
5.4 32000
6 32000
7 32000
SP2=8000
t(s) Cv
0 25068
12
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FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
0.2 24209
0.4 23350
0.6 22061
0.8 21202
1 20343
1.2 19484
1.4 18196
1.6 17337
1.8 16048
2 15190
2.2 14331
2.4 13472
2.6 12184
2.8 11325
3 10036
3.2 9177
3.4 8318
3.6 7030
3.8 6171
4 4882
4.2 4023
4.4 3164
4.6 2305
4.8 1017
5 158
5.2 0
6 0
7 0
8 0
GRÁFICOS:
Cuando P=2, I=0, D=0:
SP1=15000
30000
25000
20000
Cv
15000
10000
5000
0
0 5 10 15 20 25
Tiempo, t (s)
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INSTRUMENTOS DE CONTROL
SP2=8000
14000
12000
10000
8000
Cv
6000
4000
2000
0
0 5 10 15 20 25
Tiempo, t (s)
35000
30000
25000
20000
Cv
15000
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo, t (s)
SP2=8000
25000
20000
15000
Cv
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6
-5000
Tiempo, t (s)
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INSTRUMENTOS DE CONTROL
35000
30000
25000
20000
Cv
15000
10000
5000
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo, t (s)
SP2=8000
18000
16000
14000
12000
10000
Cv
8000
6000
4000
2000
0
-2000 0 1 2 3 4 5 6 7
TIempo, t (s)
35000
30000
25000
20000
Cv
15000
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
TIempo, t (s)
SP2=8000
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INSTRUMENTOS DE CONTROL
25000
20000
15000
Cv
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5000
Tiempo, t (s)
35000
30000
25000
20000
Cv
15000
10000
5000
0
0 2 4 6 8 10
Tiempo, t (s)
SP2=8000
25000
20000
15000
Cv
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5000
Tiempo, t (s)
16
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERIA QUÍMICA Y TEXTIL
INSTRUMENTOS DE CONTROL
35000
30000
25000
20000
Cv
15000
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo, t (s)
SP2=8000
30000
25000
20000
15000
Cv
10000
5000
0
0 2 4 6 8 10
-5000
Tiempo, t (s)
VII. DISCUSIONES
Como ha podido observarse en las ecuaciones anteriores, los controladores predictivos
gestionan problemas complejos de forma óptima, siendo una herramienta de gran valor
para abordar problemas donde se necesita una mejora de la regulación, sin una
complejidad conceptual elevada. Utilizan una serie de parámetros cuyo significado es
fácil de comprender y para los que existen reglas de selección que hacen la sintonía y el
mantenimiento asequible.
En este trabajo se han estudiado los efectos que sobre la calidad de la respuesta de un
sistema de control sintonizado, produce la metodología de estimación de los parámetros
del modelo utilizado.
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INSTRUMENTOS DE CONTROL
VIII. CONCLUSIONES:
De la estimación de los parámetros del modelo utilizado depende, en gran medida, la
efectividad de la sintonía.
El incremento de I para todos los demás parámetros inalterables, implica mayor tiempo
de convergencia del valor de la variable manipulada.
El incremento de D para todos los demás parámetros inalterables, implica menor tiempo
de convergencia del valor de la variable manipulada.
En todos los casos, para un SP2, se muestra una convergencia hacia una variable
manipulada de 0.
IX. BIBLIOGRAFIA
Golato, M. (2004). Válvulas de Control. San Miguel de Tucumán.
Vildósola, E. (s.f.). Válvulas de Control. Obtenido de
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/valvulas-de-control.pdf
Pachano, L., & Pérez, F. (s.f.). Válvulas de Control. San Cristóbal.
X. APENDICE
18