Movimiento Rotacional PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIRIA
FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS

Curso: FISICA I CB 302U 2010 II
Profesor: Lic. JOAQUIN SALCEDO jmst@gmail.com
Tema: Rotación eje fijo
Rotación de un cuerpo rígido cr

Cinemática
Todas las partículas del cr tienen diferentes desplazamientos lineales pero todas
tienen el mismo desplazamiento angular
s
s  r   
r
La velocidad angular media y la velocidad angular
 d
m    rad / s
t dt
La aceleración angular media y la aceleración angular
 d
m    rad / s 2
t dt
* Cuando se enciende, un motor hace girar una sierra circular, que parte del reposo, con
rad
una aceleración angular que tiene un valor inicial  0  60 2 en t =0 y disminuye a cero
s
durante el intervalo 0  t  3s de acuerdo con    0 (1  )
t
3
Durante 3s, el motor mantiene la velocidad angular de la sierra en un valor constante
a) ¿Cuál es esta velocidad angular final?
b) En el proceso que lleva a “alcanzar rapidez" ¿cuántas revoluciones ocurren?
Tipler -Mosca, Serway-Beichner, Sears-Semansky, Benson, Ohanian-Markert

http://es.wikipedia.org
a)
t d
   0 (1  )  
3 dt
t2 rad
   0 (t  )    90
6 s
b)
  180rad
29rev
Movimiento circular uniforme

s  r  v  r
El periodo: tiempo de una vuelta completa y la frecuencia lineal
1
f 
T
La frecuencia angular
2
  2 f
T
Movimiento circular
v2 dv
ar   w2 r , at   r
r dt
a  a r  a t  a  ar2  at2

* Una volante (disco) de 20cm de radio parte del reposo y su aceleración angular
es 60rad / s 2 Hallar
a) La aceleración de un punto del borde luego de 0.15s
b) El # de revoluciones en 0.25s?
a)
at   r  12m / s 2
w  w0   t  9  ar  w2 r  16.2
a  ar2  at2  20.2m/s
b)
1 2 1rev
  t  1.88rad  1.88rad ( )  0.3rev
2 2 rad
Hacer un paralelismo entre cinemática unidimensional y de rotación para

aceleración constante
v  v0  at    0   t
1 1
x  x0  v0t  at 2    0  0t   t 2
2 2
v 2  v02  2a( x  x0 )   2  02  2 ( x  x0 )
No memorice aprenda a deducirlo recuerde: antiderivación

MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN CR
Movimiento de un cr que gira alrededor de un eje móvil.
El movimiento general de un cr es complejo.
Es fácil si limitamos el análisis a un cr homogéneo que tiene un alto grado de
simetría, como cilindros, esferas o aros
Además, suponemos que el cr experimenta rodamiento puro en un plano.
El centro de masa se mueve en una línea recta
Un punto sobre el borde se mueve en una trayectoria más compleja (cicloide?)
Es conveniente ver este movimiento como una combinación de rotación
alrededor del centro de masa y de traslación del centro de masa.
Un cilindro uniforme de radio R que rueda sobre una superficie horizontal.
Él gira y su centro de masa se mueve una distancia s  r .

Su velocidad y aceleración del centro de masa para el rodamiento puro son
ds d
vcm  R  R
dt dt
dv d
acm  cm  R  R
dt dt
Las velocidades lineales de puntos diferentes sobre el cilindro en rotación.
La velocidad lineal de cualquier punto está en una dirección perpendicular a la

línea de ese punto al punto de contacto
En cualquier instante el punto P está en reposo respecto de la superficie puesto
que no hay deslizamiento.
Un punto general sobre el cuerpo, como Q tiene componentes de velocidad
tanto horizontal como vertical.
Los puntos P y P' y el punto en el cm son únicos y de especial interés.

En relación con la superficie sobre la cual se mueve el cilindro, el cm se mueve

con una velocidad vcm  R
El punto de contacto P tiene velocidad cero y actúa como centro instantáneo de
rotación
El punto P' tiene una velocidad 2vcm  2 R ya que todos los puntos sobre el
cilindro tienen la misma velocidad angular.
 Mostrar que la velocidad de un punto en el borde de una rueda que gira sin
deslizamiento es perpendicular a la línea que lo une con el punto de contacto.
rB  ( R  r cos  ) j  Rsen i
v B  v c  vt  vi  (v cos  i  vsen j )
rB .vB  0

K rotacional y momento de inercia
Sea un cr que gira alrededor de un eje fijo (posición y dirección)

El cuerpo consta de partículas puntuales de masa mi a distancias ri del eje
La energía cinética de la iésma partícula
vi  ri
1 1
Ki  mi vi2  mi ri 2 2
2 2
La energía cinética total del cuerpo rodante
1 1
K   Ki   mi ri 2 2  I  2 (*)
2 2
Donde
I   mi ri2
Es el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje dado.
 Alrededor de un eje fijo, puede considerarse como un escalar
 No tiene un valor único depende del eje
 Es análogo a la masa. Vea las dos definiciones de K
El momento de inercia de un cuerpo es una medida de su inercia de rotación,

esto es, su resistencia a cambiar de velocidad angular
Cálculos de I
I   mi ri 2
mi  dm ri  r  
I   r 2 dm  dI  r 2 dm
Es muy importante recordar la relación entre la densidad de masa y la masa

* Halle I para una barra delgada de longitud L y masa M respecto al eje
dI  r 2 dm
Lh 1
I  x 2 dx  M ( L2  3Lh  3h 2 )
h 3
a) respecto a un eje perpendicular a uno de sus extremos
1
h  0  I  ML2
3
b) respecto a un eje perpendicular que pasa por el centro
L 1
h   I  ML2
2 12
No olvide I depende del punto donde se sitúa el eje
* Una centrifugadora lleva la carga en una cámara en un brazo y contrapeso

en el extremo del brazo opuesto. La distribución de masa depende de la
elección de carga y de los contrapesos.
Si el brazo de carga (que incluye la carga) tiene una masa de 1.8 x 103kg
distribuida de manera uniforme sobre una longitud de 8.8m
El brazo de contrapeso de masa de 1.1 x 103kg distribuida uniformemente
sobre su longitud 5.5m y porta un contrapeso de 8.6 X 103kg
a) ¿Cuál es el I de esta centrifugadora?
b) ¿Cuál es la Kr cuando la centrifugadora gira a 175 revoluciones por minuto?
c) ¿aplicaciones de las centrifugadoras? (pa casa)

1 1
a) I  ml 2  ML2  mc d 2  3.2 x105 kgm 2
3 3
1
b) K  I  2  5.2 x107 J
2
* Puede calcular I para una persona ¿cómo?
* Halle I para un cilindro hueco uniforme de radios R1 y R2 y masa M respecto a

un eje perpendicular que pasa por el centro
dI  r 2 dm  r 2  dV  r 2  2 rLdr
R2 1
I  2 L  r 3dr  M ( R12  R22 )
R1 2

Tres pájaros de un tiro
 Halle I para una corona de radios a , b masa M respecto a un eje
perpendicular que pasa por el centro
dI  R 2 dm  R 2 dS  R 2 2 RdR
b 1
I  2  R3dR  M (a 2  b 2 )
a 2
¿Puede extrapolar para un aro?
I  ...
¿ y para un disco?
I  ...
Muy importante una polea, una volante …

Y ¿para un eje sobre el disco por su centro? ¿En general para figuras
planas?
I  ...
 Halle I para una esfera uniforme de radio a masa M respecto a un eje

perpendicular que pasa por el centro
Usamos el momento de inercia de un disco
Debemos hallar en función de
x2  r 2  R2  r 2  R2  x2
dm   dV   r 2 dx   ( R 2  x 2 )dx

Tarea: Identificar los cuerpos y demostrar I para el eje mostrado
1
MR 2 MR 2
2
1 1 1
MR 2 MR 2  Ml 2
2 4 12
1 1
Ml 2 Ml 2
12 3
2 2
MR 2 MR 2
5 3
I ? I ?

I ?
Demostrar el teorema de Steiner o ejes paralelos

I  I CM  Md 2
Rotación alrededor de un eje fijo

a) Por energía
Demuestre que la energía cinética total de un cuerpo que gira alrededor de un eje
fijo
1 1
K  I CM  2  MvCM
2
2 2
Con Steiner en (*)
I  I CM  MR 2
K  I  2  ( I CM  MR 2 ) 2
1 1 1 1
K I CM  2  MR 2 2  I CM  2  MvCM
2
2 2 2 2
Para que un cuerpo ruede sin deslizarse

s  R  vCM   R
 Se hace un “yoyo” enrollando un cordel varias veces alrededor de un
cilindro sólido de masa M y radio R. Se sostiene el extremo del cordel fijo
mientras se suelta el cilindro desde el re poso. El cordel se desenrolla sin
resbalar ni estirarse al caer y girar el cilindro. Halle vcm del yoyo después
de caer una distancia h

Halla la K de rotación
1 1 1 1 1 v 3
K 2
MvCM  I CM  2  MvCM
2
 ( MR 2 )( cm ) 2  MvCM
2
2 2 2 2 2 R 4
Aplica conservación de energía
K1  U1  K 2  U 2
3 4
0  Mgh  2
MvCM  0  vCM
2
 gh
4 3
 Unos transfomers pueden convertirse en esfera sólida, esfera hueca,
cilindro, disco. Si caen desde la misma altura en un plano inclinado con la
condición que no deslizan ¿Cuál de ellos tiene mayor rapidez en la parte
mas baja del plano? (desprecie efectos disipativos)
Toma como referencia el nivel del piso.

Al inicio toda la energía es potencial y al final es solo cinética
1 1
U i  K f  MgH  2
MvCM  I CM w2
2 2
vCM
vCM   R   
R
1 1 v
MgH  2
MvCM  I CM ( CM ) 2
2 2 R
2 MgH
2
vCM 
I
M  CM
R2
Sustituyendo los valores podemos hacer una tabla
objeto I VCM
1 4 gH
Disco MR 2
2 3
2 10 gH
Esfera MR 2
5 7

2
MR 2
Cascaron 3
Cilindro
Aro
Comparando los coeficientes ordenamos…
*La masa del bloque es 4kg, el resorte es de 32N/m y la masa de la polea 8Kg.
Si el sistema parte del reposo con el resorte sin extenderse, halle la velocidad del
bloque después que ha caído 1m.
Solución
El borde de la polea se mueve con la misma velocidad del bloque v  R
Cuando el bloque cae x su energía potencial disminuye. U g   mgx
1
La energía potencial del resorte aumenta U r  kx 2
2
1 2 1 2
El bloque y la polea adquieren energía cinética K  mv  Iw
2 2
Conservación de la energía mecánica.
K  U  0
1 1 1
mv 2  Iw2  kx 2  mgx  0
2 2 2
1 v
mv 2  ( MR 2 )( ) 2  kx 2  2mgx  0
2 R
1
(m  M )v 2  kx 2  2mgx  0
2
Sustituyendo datos
v  2.4m/s
b) Dinámica
Sea una partícula de masa m atada a un extremo de una barra rígida sin masa de
longitud r
Si se aplica una fuerza F, su componente tangencial Ft provoca un movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo
Recordamos at  r
La IILN
Ft  mat  mr
Esta componente tangencial es la única que produce rotación
El torque sobre la partícula   rFt  mr 2
Un CR que gira alrededor de un eje fijo es un conjunto de partículas, cada
uno de los cuales se mueve en una trayectoria circular con la misma
velocidad angular  y aceleración 
La ecuación anterior para la partícula i será
 i  mi ri 2
Al sumar todos los torques    i   mi ri2
  I (CR eje fijo)
Esta es la IILN para cuerpos rígidos

Esta relación es valida en dos situaciones
1) El eje esta fijo en posición y dirección
2) El eje pasa por el CM y solo su dirección esta fija

 Para el “yoyo” calcule la aceleración y la tensión en la cuerda
IILNt
F y  Mg  T  Macm y (1)
IILNr respecto al centro

1
 z  TR  I cm z  TR 
2
MR 2 z (2)
Cordel sin resbalar

vcm  R  acm  y  R z (3)
Resolviendo las ecuaciones

2 1
acm  g T  Mg
3 3
Tarea. Establecer analogías y diferencias con la IILN de traslación.
Brazo de palanca l
Expresar el torque con dos expresiones equivalentes

*. Un volante (disco) de 2kg y radio 40cm gira libre a 600rpm
Un freno aplica una fuerza de 10N radialmente hacia adentro en el borde
Si el  k  0.5
¿Cuántas revoluciones (vueltas completas) hará la rueda antes de detenerse?
La fuerza de fricción f  k F (F es perpendicular a f)

El torque    fR
Aplicando la IILNr
1 2 F rad
 R  I  (  k F ) R  MR 2     k  12.5 2
2 MR s
Para hallar el número de vueltas
rev rev 2 rad rad
600  600  20
min 60 s rev s
 2   2  2   0  20  2(12.5)
1rev
  16 2 rad  16 2 rad ( )  8 rev
2 rad
* Una polea (disco) de masa 4kg radio 0.5m gira libremente alrededor de un eje
horizontal. Un bloque de masa 2kg se halla suspendido de una cuerda
fuertemente enrollada en la polea. Halla la
a) aceleración
b) velocidad angular de la polea 3s después que se suelta el bloque
c) velocidad del bloque después de haber caído 1.6m (parte del reposo.)

Por dinámica.
1
 R  I  TR  MR 2
2
F  ma  mg  T  ma
El borde de la polea se mueve con la misma velocidad del bloque (no desliza)
v   R  a  R
Luego
1 mg
a) T  Ma  a   5m / s 2
2 mM /2
a
b)   0   t  0  t  30rad /s
R
c) v  v0  2ay  0  2(5)(1.6)  16  v  4m / s
2 2
* Una esfera de masa M y radio R rueda sin deslizarse en un plano inclinado.

Halle
a) La aceleración del CM
b) El mínimo coeficiente de fricción para que ruede sin deslizar.
Si no hay deslizamiento, el punto de contacto queda instantáneamente en reposo

y la fricción es estática.
 CM  I CM  CM  fR  I
FR  maCM  Mgsen  f  Ma

La esfera no desliza velocidad del centro de masa es v   R  a  R

2
Para la esfera en tablas I  MR 2
5
Luego
5 2
a) a  g sen   f  Mg sen 
7 7
b) En el eje y
2
N  Mg cos   f   N  Mg sen    Mg cos 
7
2
  tan 
7
¿Velocidad de la esfera luego que ha descendido una distancia vertical h?
* Para las dos masas m1 y m2 que están conectadas por una cuerda ligera que
pasa sobre dos poleas, cada una con un momento de inercia I.
Halle la aceleración de cada masa y las tensiones T1, T2 y T3 en la cuerda
(Suponga que no hay deslizamiento entre la cuerda y las poleas)
T1  m1 g  m1a m2 g  T3  m2 a
(T2  T1 ) R  I (T3  T2 ) R  I 

4 ecu... con 4 incógnitas
m2  m1
a g
I
m2  m1  2 2
R
T1  m1 (a  g ) ...
TRABAJO, POTENCIA Y ENERGÍA EN ROTACION

Limitamos nuestro análisis a la rotación alrededor de un fijo.
Sea un CR que gira alrededor de O
Una fuerza externa F al aplicar en P hace girar al objeto una distancia

infinitesimal ds  rd en un tiempo dt produciendo trabajo
dW  F .d s  ( Fsen )rd
Fsen es la componente tangencial de F ( a lo largo del desplazamiento).
La componente radial de F no realiza trabajo debido a que es perpendicular.
Recordando el concepto de torque tenemos

dW   d
¿Cuál es la expresión análoga en movimiento lineal?
La rapidez a la cual F hace el trabajo cuando el objeto gira alrededor del eje fijo, es
decir la potencia entregada a un objeto rígido que gira alrededor de un eje fijo
dW d
P   
dt dt

¿Cuál es la expresión análoga en movimiento lineal?
El trabajo y la energía en el movimiento rotacional .

Demostrar: para la rotación de un objeto simétrico alrededor de un eje fijo, el
trabajo hecho por las fuerzas externas sea igual al cambio en la energía
cinética rotacional.
d  d d
  I  I  I
d dt d
1 1
dw   d  I  d   W  I  2  I 02  K r
2 2
Una barra de masa M puede girar alrededor de una articulación sin fricción en un
extremo
La barra se mantiene primero horizontalmente en reposo y luego se suelta
Halle la velocidad angular de la barra cuando alcanza la posición vertical y la rapidez
de la punta de la barra en ese momento.
Usando trabajo y energía

1 2
W  K , I Ml
3
l l 1 3g
W  Mg  Mg  Iw2  w 
2 2 2 l
v  wl  3gl


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Rotación de un cuerpo rígido cr

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Movimiento circular uniforme

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Hacer un paralelismo entre cinemática unidimensional y de rotación para

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Un cilindro uniforme de radio R que rueda sobre una superficie horizontal.

Él gira y su centro de masa se mueve una distancia s  r .

La velocidad lineal de cualquier punto está en una dirección perpendicular a la

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En relación con la superficie sobre la cual se mueve el cilindro, el cm se mueve

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K rotacional y momento de inercia

Sea un cr que gira alrededor de un eje fijo (posición y dirección)

El momento de inercia de un cuerpo es una medida de su inercia de rotación,

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No olvide I depende del punto donde se sitúa el eje

* Una centrifugadora lleva la carga en una cámara en un brazo y contrapeso

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* Halle I para un cilindro hueco uniforme de radios R1 y R2 y masa M respecto a

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 Halle I para una esfera uniforme de radio a masa M respecto a un eje

Usamos el momento de inercia de un disco

Debemos hallar en función de

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Tarea: Identificar los cuerpos y demostrar I para el eje mostrado

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Demostrar el teorema de Steiner o ejes paralelos

Rotación alrededor de un eje fijo

Con Steiner en (*)

Para que un cuerpo ruede sin deslizarse

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Toma como referencia el nivel del piso.

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  I (CR eje fijo)

Esta es la IILN para cuerpos rígidos

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 Para el “yoyo” calcule la aceleración y la tensión en la cuerda

IILNr respecto al centro

Cordel sin resbalar

Resolviendo las ecuaciones

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La fuerza de fricción f  k F (F es perpendicular a f)

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* Una esfera de masa M y radio R rueda sin deslizarse en un plano inclinado.

Si no hay deslizamiento, el punto de contacto queda instantáneamente en reposo

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La esfera no desliza velocidad del centro de masa es v   R  a  R

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4 ecu... con 4 incógnitas

TRABAJO, POTENCIA Y ENERGÍA EN ROTACION

Una fuerza externa F al aplicar en P hace girar al objeto una distancia

Recordando el concepto de torque tenemos

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El trabajo y la energía en el movimiento rotacional .

Usando trabajo y energía

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