E.P.N. Sistema de Suspensión Automático para un Colectivo.

Sistema de Suspensión Automático para un Colectivo.

Calupiña Dayan, Cañarte Cristóbal, Guayasamín Adriana, Villafuerte Andrés
Escuela Politécnica Nacional
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

 carrocería. Un buen sistema neumático de

Resumen.- El sistema de suspensión de un automóvil se suspensión debe evitar que existan grandes
encarga de evitar las oscilaciones del terreno se transmitan a la desplazamientos en la carrocería por efecto del
carrocería y además contribuye a la estabilidad del vehículo
manteniendo en contacto las ruedas con el terreno. Tiene dos terreno, dado que hace que el viaje en vehículo sea
propiedades elasticidad y amortiguación de los neumáticos. incomodo, entonces, la posición relativa entre la
Los controladores digitales buscan llevar al sistema a un valor carrocería y el sistema neumático debe permanecer
y parámetros deseados mediante técnicas de sincronización y constante, además de que el movimiento de la
diseño de controladores. carrocería debido al movimiento de las llantas a
través del terreno sea suave y las oscilaciones que
pudieran producirse se disipen rápidamente.
Índice de Términos— Control PID, Control Tiempo Debido a que los sistemas neumáticos comunes no
Mínimo, Control por Realimentación de Estados.
poseen la capacidad de cambiar su comportamiento
en función del terreno que está atravesando el
I. INTRODUCCIÓN vehículo, dado que su construcción es mecánica y de
parámetros fijos. Se requiere el uso de un sistema
En el presente trabajo se pretende Simular y
neumático de comportamiento variable, que se
Diseñar Controladores para un sistema de suspensión
adapte a las perturbaciones que pudieran existir en el
de un colectivo además de poner en práctica los
terreno, por tanto se requiere un controlador que
conocimientos adquiridos este semestre. Para esto se
varié las características de dicho sistema, el cual es
ha recurrido al software de simulación MATLAB y
el objetivo en el presente proyecto.
a un entorno de simulación en 3D, SolidWorks.
Además se pudo estudiar el comportamiento
dinámico del sistema, el mismo que presenta errores
de en estado estable y transitorio. Para esto se diseñó
controlar en Realimentación de Estas, PID, Tiempo
Mínimo.

II. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA

Los sistemas de suspensión neumática en los
automóviles, permiten reducir la transmisión del
movimiento oscilatorio de las llantas hacia la
carrocería del vehículo, mediante la compensación
del movimiento de las llantas hacia la carrocería.
Mediante el uso de una suspensión neumática se
atenúa la transmisión de las alteraciones que tiene el
camino que recorre el vehículo, la cual es transmitida Figura 1.
en forma de movimiento hacia las llantas, y estas a Planta diseñada en Solidworks.
su vez transmiten este movimiento hacia la

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III. MODELO MATEMÁTICO. Designación de variables:

A. Ecuaciones Diferenciales 𝑥1 : Desplazamiento de la masa de la
carrocería ante una entrada W
𝑥1̇ : Velocidad de la masa de la carrocería ante
una entrada W
𝑥2 : Desplazamiento de la masa de la
suspensión ante una entrada W.
𝑥2̇ : Velocidad de la masa de la suspensión
ante una entrada W.
𝑥3 : Diferencia entre la posición de la
carrocería y la masa en suspensión
𝑈: Fuerza de control (controlador) que
Figura 2. estamos diseñando
Diagrama de Bloques. 𝑊: Perturbación, camino por donde el
𝑀2 𝑋2̈ + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑋2̇ + (𝐾1 + 𝐾2 )𝑋2 − 𝑏1 𝑋1̇ − 𝐾1 𝑋1 = vehículo será analizado.
𝑏2 𝑊̇ + 𝐾2 𝑊 − 𝑈 (3.1)

𝑀1 𝑋1̈ + 𝐾1 𝑋1 + 𝑏1 𝑋1̇ − 𝐾1 𝑋2 − 𝑏1 𝑋2̇ = 𝑈 (3.2) IV. DISEÑO DE CONTROLADORES

A. PID
Para el diseño de un controlador PID se estudió el
B. Funciones de Transferencia. lugar geométrico de las raíces, a partir de la función
0.0051𝑠 2 +0.0341𝑠+1.1364 de Transferencia que representa la planta se tiene:
𝐺1 (𝑠) = (𝑠4 (3.3)
+70.2909𝑠 3 +2690.0182𝑠 2 +3185.4545𝑠+90909.0909)
𝐺1 (𝑧) =
−68.2727𝑠 3 −250𝑠 2 2.627∗10−6 (𝑧+0.2507)(𝑧 2 −1.207𝑧+0.6997)
𝐺2 (𝑠) = (3.4) (4.1)
𝑠 4 +70.2909𝑠 3 +2690.0182𝑠 2 +3185.4545𝑠+90909.0909
(𝑧 2 +0.1274𝑧+0.02448)(𝑧 2 −1.889𝑧+0.9846)

A continuación se evalúa el polo dominante en la

C. Variables de Estado. planta y a partir de la condición de ángulo se obtiene
𝑋1̇ el ángulo que se necesita compensar.
̇
[𝑋2]= < 𝐺1 (𝑧 = 𝑍𝑑 ) = 4.168 + 7.327 − 9.705 + 1.92 =
𝑋3̇
𝑋4̇ 3.71° (4.2)
0 1 0 0
𝑏 𝑏 𝑏1 𝑏1 𝑏1 𝑏2 𝑘1 𝑏
− 1 2 0 ( ( + + )− ) − 1 𝑋1 Como se observa el ángulo a compensar es muy
𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀1 𝑀2 𝑀2 𝑀1 𝑀1
𝑏2
0 −(
𝑏1
+
𝑏1
+
𝑏2
) 1 [𝑋2] + alto.
𝑋3
𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀2
𝑋4 <𝑐𝑜𝑚𝑝 = −180 + 3.71 = −176.29°
𝑘2 𝑘1 𝑘1 𝑘2
[ 0 −( + + ) 0 ] (4.3)
𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀2
0 0 <𝑐𝑜𝑚𝑝 =<𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 −<𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
1 𝑏1 𝑏2
𝑀1 𝑀1 𝑀2
<𝑐𝑜𝑚𝑝 =<𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − 135.32°
𝑈
0 −
𝑏2 [ ] <𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = −48.62°
𝑀2 𝑊
1 1 𝑘2
[𝑀1 + 𝑀2 −
𝑀2 ]
Por lo tanto el siguiente polinomio del controlador
deberá aportar con -48.62 °
𝑋1 (𝑧 2 + 𝑎𝑧 + 𝑏) (4.4)
𝑈 2
𝑧 + 𝑎𝑧 + 𝑏 = (𝑍𝑑 + 𝑐 + 𝑏𝑖)(𝑍𝑑 + 𝑐 − 𝑏𝑖)
[𝑌]=[0 0 1 0] [𝑋2] + [0 0] [ ] (4.5)
𝑋3 𝑊
𝑖𝑚𝑔{(𝑍𝑑 +𝑐+𝑏𝑖)(𝑍𝑑 +𝑐−𝑏)}
𝑋4 tan(−48.62) =
𝑟𝑒𝑎𝑙{(𝑍𝑑 +𝑐+𝑏𝑖)(𝑍𝑑 +𝑐−𝑏)}
Asumo b=1.19
Se obtiene

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𝑎 = −2.16 C. Realimentación de Estados

𝑧 2 − 2.16𝑧 + 1.19 Para el cálculo de la ganancia K de realimentación
𝐾(𝑧 2 −2.16𝑧+1.19) se realizó la discretización del espacio de estado por
𝐺𝑐 (𝑧) = (4.6)
𝑧(𝑧−1) medio de MATLAB.
Para el cálculo de la ganancia se realiza con la 0.9523 0.0522 −0.0040 −0.0004
condición de modulo −1.9806 0.9523 0.0969 −0.0145
𝐺𝑐 (𝑧 = 𝑍𝑑 ) ∗ 𝐺1 (𝑧 = 𝑍𝑑 ) = 1 (4.7) 𝐴𝑑 = [ ]
1.0159 0.0444 −0.2009 0.0034
𝐾(𝑧 2 − 2.16𝑧 + 1.19) −0.2310 0.5737 −9.9435 0.0581
𝑧(𝑧 − 1) 0.000 0.0477
2.627 ∗ 10−6 (𝑧 + 0.2507)(𝑧 2 − 1.207𝑧 + 0.6997) 0.000 1.9806
∗ 2 𝐵𝑑 = [ ]
(𝑧 + 0.1274𝑧 + 0.02448)(𝑧 2 − 1.889𝑧 + 0.9846) 0.000 −1.0159
(𝑧 = 𝑍𝑑 ) = 1 0.002 0.2310
𝐶 = [0 0 1 0]
𝐾 = 1.65 ∗ 105 𝐷=0
Polos Deseados:
𝟏. 𝟔𝟓 ∗ 𝟏𝟎𝟓 (𝒛𝟐 − 𝟐. 𝟏𝟔𝒛 + 𝟏. 𝟏𝟗) 𝑃1 = 0.05
𝑮𝒄 (𝒛) =
𝒛(𝒛 − 𝟏) 𝑃2 = 0.95
𝑃3 = 0.9278 + 0.0858𝑖
B. Controlador Tiempo Mínimo 𝑃4 = 0.9278 − 0.0858𝑖
Obtención de parámetros: Polinomio Característico:
𝑑 = 1 ; 𝑝 = 0 ; 𝑞 = 0 ; 𝑣 = 0 ; 𝑣′ = 0 𝑃 = 𝑧 4 + 2.8556𝑧 3 + 2.771𝑧 2 − 0.956𝑧 + 0.04123
max(𝑣 + 1, 𝑣 ′ ) = max(1,0) ; max(𝑣 + 1, 𝑣 ′ )
Calculo de Ganancia (Formula de Ackerman)
=1
−1 }
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀𝑧 = 𝑑 + 𝑝 + max(𝑣 + 1, 𝑣 ′ ) + 𝑞 − 1 𝐾 = [0 0 0 1][𝐵𝑑 𝐴𝑑𝐵𝑑 𝐴𝑑 2 𝐵𝑑 𝐴𝑑 3 𝐵𝑑]−1 ∅(𝐴) (4.11)
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀𝑧 −1 } = 1 + 0 + 1 + 0 − 1 ∅(𝐴) = 𝐴4 + 2.8556𝐴3 + 2.771𝐴2 − 0.956𝐴 + 0.04123𝐼
𝒐𝒓𝒅𝒆𝒏{𝑴𝒛−𝟏 } = 𝟏 (4.8) 0.0067 −0.041 −0.0018 −0.0000
0.0011 0.0067 0.1523 −0.0010
∅(𝐴) = [ ]
Planteo de ecuaciones: −0.2201 0.0011 −0.2170 0.0049
−12.16 0.1345 −13.096 0.1267
1 − 𝑀(𝑧 −1 )
′
= (1 − 𝑧 −1 )max(𝑣+1,𝑣 ) 𝐴− (𝑧 −1 )𝑀1 (𝑧 −1 ) [𝐵𝑑 𝐴𝑑𝐵𝑑 𝐴𝑑2 𝐵𝑑 𝐴𝑑3 𝐵𝑑]−1
0.7807 0.0225 −0.9007 0.0133
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 𝐵 − 𝑀2 (𝑧 −1 ) (4.9) 0.0596 0.0724 0.1604 0.0724
=[ ]
−6.9330 1.4614 −2.4780 −0.2007
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )1 𝑀1 (𝑧 −1 ) → 9.1009 −1.2393 −1.9610 0.1221
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀1 (𝑧 −1 ) } = 0 (4.10)
𝟎. 𝟎𝟎𝟎 𝟎. 𝟎𝟎𝟎 𝟎. 𝟎𝟎𝟎 𝟎. 𝟎𝟎𝟎
𝑲=[ ]
−𝟎. 𝟗𝟗𝟒𝟓 −𝟎. 𝟎𝟑𝟏𝟐 𝟎. 𝟗𝟔𝟖𝟐 −𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟒
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 𝑀2 (𝑧 −1 )−→ 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀2 (𝑧 −1 ) } = 𝑐
𝑀1 (𝑧 −1 ) = 1 Respuesta para un estado inicial Xo= [0 0 1 0]
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )
𝑴(𝒛−𝟏 ) = 𝒛−𝟏
1 − 𝑧 −1 𝑐 = (1 − 𝑧 −1 ) V. REALIDAD VIRTUAL
𝐺𝐶 (𝑧 −1 )
𝑧 5 − 1.762 𝑧 4 + 0.7684 𝑧 3 + 0.07922 𝑧 2 + 0.0241 𝑧 Herramienta empleada para la realización de las
=
2.227𝑥10−6 𝑧 5 − 4.356𝑥10−6 𝑧^4 + 3.014𝑥10−6 𝑧 3 − 4.942𝑥10−7 𝑧 2 − 3.906𝑥10−7 𝑧
piezas en realidad virtual de matlab: SolidWorks.
𝑮𝐂 (𝒛−𝟏 ) Para la creación de las diferentes piezas se
𝟐. 𝟐𝟐𝟕𝒙𝟏𝟎−𝟔 (𝟏 + 𝟎. 𝟐𝟓𝟎𝟕𝒛−𝟏 ) (𝟏 − 𝟏. 𝟐𝟎𝟕𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟔𝟗𝟗𝟕𝒛−𝟐 )𝒛−𝟏 utilizaron herramientas propias de solidworks como
=
(𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟐𝟕𝟒𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝟒𝟖𝒛−𝟐 ) (𝟏 − 𝟏. 𝟖𝟖𝟗𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟗𝟖𝟒𝟔𝒛−𝟐 )
lo son las extrusiones, simetría mayoritariamente,
una vez terminadas las piezas se ensamblaron con sus
posiciones respectivas, y posterior a esto se instaló el

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add-on a matlab para poder importar las piezas al
mismo. Para esto se requiere de instalar los dos
archivos del link a continuación:
http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download
_smlink_confirmation.html?elqsid=1471099262410&potential
_use=Student&country_code=EC
Figura 3.
Entorno de Trabajo de Solidworks.
En solidworks lo primero es habilitar el plugin que
acabamos de instalar con matlab, así nos
colocaremos cobre el engranaje en los botones
superiores, y haremos clic en las flechas que éste
tiene a lado, a continuación clic en complementos.
Para la ubicación del trabajo, es recomendable
guardar en una carpeta, pues se generara más de un
archivo del ensamble.
Herramienta para realidad virtual:
Simscape>Multibody de Matlab
En Matlab para importar un archivo es necesario
estar en la ruta en la que el archivo será importado,
luego de esto se utiliza el comando
‘smimport('Nombre.xml')’, donde nombre es el
nombre con el que se guardó el archivo exportado de
solidworks, esto nos abrirá automáticamente un
archivo .xls, es decir un archivo de simulink, donde
ya constaran las piezas que hemos creado en
solidworks ya ensambladas.
Para poder observar el resultado del ensamble y
corregir posibles errores de la animación, podemos
darle al botón para que se inicie el visualizador
del modelo.
Para nuestro caso, los ejes espaciales en matlab no
coincidían por lo que fue necesario hacer uso de
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4
bloques algo especiales de matlab, que nos permitió
mover la pieza en los ejes correctos.
Estos bloques fueron:
- Simulink-PS Converter
Este bloque permite la conversión
de las entradas convencionales de
simulink como bloques ramp, pulse,
step, constant, etc. Para que a la salida
se tenga una señal que pueda ser interpretable para el
movimiento de las piezas, este bloque fue
ampliamente utilizado para obtener el movimiento
de las piezas así como para la implementación de los
controladores al sistema en la realidad virtual.
- Universal Joint
Este bloque nos permite rotar una
pieza en cualquier dirección x, y, los
grados de rotación pueden ser
colocados dentro del bloque o de
manera externa, para nuestro caso
usamos dos entradas para el movimiento, una será
cero y la otra será una entrada del tipo pulsante
(Pulse generator), de 0 a 360 cada segundo para el
caso del movimiento de la llanta y del aro.
- Bloque Cylindrical Joint
Este bloque nos permite rotar y al
mismo tiempo mover hacia adelante o
hacia atrás de un mismo eje de rotación a
una pieza, movimiento telescópico, para
nuestro caso solo utilizamos el movimiento
telescópico para la suspensión, donde este
movimiento es gobernado por la salida del
controlador que es la distancia entre la suspensión y
la carrocería.Además del uso de estos bloques se le
añadió color a las piezas, simplemente haciendo
doble clic a la pieza y editando las características
visuales de la pieza
Finalmente se le añadió como entrada a la
suspensión la salida de la planta para que esta se
mueva en función de la salida de nuestra planta,
como lo dicho anteriormente es necesario usar el
bloque Simulink-PS Converter para convertir la
salida de nuestra planta a un movimiento capaz de
ser interpretado por los bloques de tipo JOINT.
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Figura 4.
Simulación en Matlab.

Figura 7.
Respuesta del Sistema

Figura 5.
Simulación en Solidworks

Figura 8.
Respuesta del Sistema con perturbación

B. Controlador de Tiempo Mínimo.

Un controlador digital se puede diseñar de tal manera
Figura 6. que se llegue a la referencia después de un periodo
Realidad Virtual
de tiempo finito, sin embargo esto puede causar un
efecto indeseado en el actuador como la saturación o
exceder los límites del mismo. Para el sistema de
suspensión se diseñó un controlador de tiempo
VI. RESULTADOS mínimo y se obtuvo la respuesta de la figura 9.
A. Planta.
Dado que el sistema es elástico la respuesta que se
obtiene es oscilatoria mostrada en la figura 1, incluso
cuando se tiene una perturbación como se observa en
la figura 2, lo cual afectaría el confort de los
pasajeros del automóvil, por lo cual se ve la
necesidad de utilizar un controlador.

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Figura 9.
Respuesta del Sistema con controlador de Tiempo Finito
De igual manera se aplicó la perturbación al sistema
con este controlador y cumple con los objetivos
deseados, y a pesar de existir una perturbación el
controlador mantiene la referencia como en la figura
10.
Figura 10.
Respuesta del Sistema con controlador de Tiempo Finito
ante una perturbación
D. Control por Realimentación de Estrados.
A partir del vector de estado se puede calcular la
acción de control de la dinámica de sistemas
específicos, de esta manera se usa toda la
información disponible del sistema para el
diseño. Para el sistema se realiza el control
buscando mantener los estados en cero y la salida
de igual manera como se muestra en las figuras
11 y 12 respectivamente.
Sistemas de Control Discreto
6
Figura 11.
Estados del Sistema con Control por Realimentación de
Estados
Figura 12.
Salida del Sistema con Control por Realimentación de
Estados
E. Control Tipo PID
El diseño del controlador PID se realizó por el
método de cancelación de polos, se buscó
eliminar los polos que producían oscilaciones a
la salida de tal manera que se cumpla con las
condiciones de sobreimpulso y tiempo de
establecimiento deseados lo que se observa en la
figura 13.
E.P.N. Sistema de Suspensión Automático para un Colectivo. 7

de muestreo y el tiempo de control del mismo.

El sistema sin controlador oscila al menos durante

40 segundos hasta estabilizarse pero no toma el valor
del setpoint, de ahí la necesidad de implementar un
controlador y que además cuando actúe la
perturbación el sistema de suspensión.

El controlador tipo PID que se diseñó por el

Figura 13.
Respuesta del Sistema con Controlador PID
A pesar de que el sistema tiene perturbación el
controlador mantiene la referencia después de un
periodo de tiempo como se muestra en la figura
14.
método de cancelación permite obtener una
respuesta sin sobre pico, lo cual es muy útil para el
sistema ya que como es para un vehículo los
objetivos de control deben ser la comodidad del
pasajero, siempre y cuando el sistema físicamente lo
permita.
VIII. BIBLIOGRAFÍA

[1] Beltrán, Jose Luis. 2010. Simulación de un péndulo

invertido. 2010..
[2] Camargo, Jairo Mauricio. 2011. Controller Design.
Controller Design for an inverted pendulum using
nonlinear model. Boyacá : s.n., 2011
[3] Francisco Ruvalcaba, Miguel Llama. 2010. Control de un
Carro Péndulo como un sistema de Cuarto Orden. México
: s.n., 2010.
[4] Luna, Fernando Castaños. 2003. Levantamiento y
Estabilizacion del Péndulo Invertido. 2003.

Figura 14.
Respuesta del Sistema con Controlador PID con
perturbación

VII. CONCLUSIONES
El análisis de entradas y salidas, de la planta nos
ayuda a prestar más atención a lo que deseamos sea
una salida aceptable en función del comportamiento
físico del sistema, para nuestro caso, un sistema de
suspensión que entregue confort durante el viaje por
un terreno accidentado.

Para una implementación real del controlador, se

debería tener en consideración el tipo de control de
suspensión a implementar y si este físicamente puede
responder de manera adecuada en función del tiempo

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