r.
INTRODUCCiÓN AL
CONTROL INDUSTRIAL
1.1. INTRODUCCIÓN
El concepto de control es extraordi­
nariamente amplio, abarcando desde
un simple interruptor que gobierna el
encendido de una bombilla o el grifo
que regula el paso de agua en una tu­
hería, hasta el más complejo ordenador
de proceso o el piloto automático de
un avión.
Podríamos definir el control como la
manipulación indirecta de las magni­
tudes de un sistema denominado plan­
ta a través de otro sistema llamado sis­
tema de control. La figura 1.1 muestra
esquemáticamente un diagrama de blo­
ques con los dos elementos esenciales:
sistema de control y planta.
Los primeros sistemas de control se
desarrollaron con la revolución indus­
trial de finales del siglo XIX y principios
del siglo xx, Al principio, se basaron
casi exclusivamente en componentes
mecánicos y electromecánicos, básica­
mente engranajes, palancas, relés y pe­
queños motores, pero a partir de los
años cincuenta empezaron a emplearse
los semiconductores, que permitían el
diseño de sistemas de menor tamaño
y consumo, más rápidos y con menor
desgaste.
En la década de los setenta, la com­
plejidad y las prestaciones de los sis­
temas de control se incrementaron gra­
cias al empleo de circuitos integrados
y en particular los de tipo programable
(sistemas basados en microprocesado­
res).
Figura l.L, Sistema de control.
~ todas las funciones de producción asis­
~
SISTEMA DE
CONTROL
­
1 2 J l.¡
5 6 1 8
9 o t
CONSIGNAS
11
OPERADOR
Al tiempo que se desarrollaban Jos
circuitos integrados lo hacían también
los ordenadores digitales, si bien su
empleo en la industria quedaba res­
tringido al control de procesos muy
complejos, debido a su elevado coste,
necesidad de personal especia[izado
para su instalación y manejo y a la poca
facilidad de interconexión (interfaz) con
el proceso, donde se manejan habi­
tualmente tensiones y corrientes fuer­
tes, para las cuales no suele estar pre­
parado el ordenador.
La demanda en la industria de un
sistema económico, robusto, flexible,
fácilmente modificable y con mayor fa­
cilidad para tratar con tensiones y co­
rrientes fuertes que la que tenía el or­
denador, hizo que se desarrollasen los
autómatas programables industriales,
abreviadamente APl en la literatura
castellana o PLe en la literatura anglo­
sajona.
Los primeros autómatas pretendían,
básicamente, sustituir a los sistemas
convencionales con relés o circuitos ló­
gicos, con las ventajas evidentes que
suponía tener un hardware estándar.
Por ello nacieron con prestaciones muy
similares a las que ofrecían dichas tec­
nologías convencionales y sus lengua­
jes de programación eran muy próxi­
mos a los esquemáticos empleados en
las mismas.
Estas limitaciones eran aconsejadas
sólo por razones de mercado y no res­
pondían a limitaciones tecnológicas de
aquel momento, ya que las posibili-
- PLANTA
--­
--­
-
SENAlE5 MAGNITUDES
DE CONTROL RESPUESTA
11
dudes Que realmente podían ofrecer
eran mucho mayores.
Los autómatas actuales han mejo­
rado sus prestaciones respecto a los pri­
meros en muchos aspectos, pero fun­
darncntalmente a base de incorporar
un juego de instrucciones más potente,
mejorar la velocidad de respuesta y do­
tar al autómata de capacidad de co­
municación. Los juegos de instruccio­
nes incluyen actualmente, aparte de las
operaciones lógicas con bits, tempori­
zadores y contadores, otra serie de ope­
raciones lógicas con palabras, operacio­
nes aritméticas. tratamiento de señales
analógicas, funciones de comunicación
y una serie de funciones de control no
disponibles en la tecnología clásica de
relés. Todo ello ha potenciado su apli­
cación masiva al control industrial tal
y como muestra la figura \.2.
En definitiva, podríamos decir que
los grandes autómatas actuales se acer­
can cada vez más a las prestaciones de
un pequeño ordenador, siendo algunos
incluso programables en lenguajes tí­
picamente informáticos como el BA­
SIe.
Sin embargo" la principal virtud del
autómata sigue siendo su robustez y
facilidad de interconexión al proceso y
la tendencia actual no es precisamente
la de acercarlo más a las prestaciones
de los ordenadores en cuanto a su ca­
pacidad de cálculo, sino dotarlo de fun­
ciones específicas de control y de ca­
nales de comunicación para que pue­
dan conectarse entre sí y a los propios
ordenadores. El resultada de esta in­
tegración es la red de autómatas co­
nectada a ordenador, capaz de ofrecer
las prestaciones y ventajas de ambos
sistemas al integrar en un solo sistema
tida por ordenador (CIM)
La disponibilidad de estos nuevos
elementos y funciones en el campo del
control industrial obliga a replantearse
la configuración y los propios métodos
de diseño de los automatismos. La fi­
gura 1.3 muestra un diagrama con los

 -- I
PRESTACIONES

ESTUDIO DE.

NECESIDADES

[1M

COMUNICACiONES. +
REDES
VARIABLES

BA~ES DE OATOS. A CONTROLAR

GRAFICOS
VISUALIZADORES,
JMr>RESORAS

OPERACIONES
•

ENTRADAS V
SAUDAS oct.
ARIT MÉ T/CA5
COt-jTROlADOR ­
SU5TITUCION
DE RELt:5 1 / ....
+
--+­ ----+-----+ • ElECCIÓN DE

SENSORES V

\970 1980 1990 AÑO

ACCIONAMIE.NTO~

Figura 1.1. 105 autómata.~ {cortesia de /l/J.

l
Evolución de las prestaciones de
ALGORITMOS
DE CONTROL
principales pasos a seguir en el desa­ las magnitudes de consigna. Este tipo
rrollo del proyecto de un sistema au­ de sistema de control se denomina en 1 MODIFICACIONES
tomático de control. lato abierto, por el hecho que no recibe
En lo que sigue de esta primera parte ningún tipo de información del com­ SIMULACiÓN c---~
del texto, introduciremos conceptos bá­ portamiento de la planta.
sicos y métodos para el diseño de sis­ Lo habitual, sin embargo, es que el ¡
temas de control, con cierta indepen­ sistema de control se encargue de la
ELECCIÓN DE
dencia de la tecnología empleada para toma de ciertas decisiones ante deter­ LA TECNOlOG[A
su implementación, aunque pensando minados comportamientos de la planta,
siempre en el máximo aprovechamien­ hablándose entonces de sistemas au­ ¡

to de las prestaciones que nos ofrecen tomáticos de control. Para ello se re­
DISEÑO DE

las nuevas tecnologías, antes mencto­ quiere la existencia de unos sensores HARO y SOFT

nadas. Que detecten el comportamiento de di­

cha planta y de unas intertaces para ¡

adaptar las señales de los sensores a las

1.2. SISTEMAS DE CONTROL entradas del sistema de control. El dia­ IMPLEMENTACIÓN
grama de bloques será. en este caso, el
Según se ha indicado en la intro­ de la figura 1.5. Este tipo de sistemas ¡

ducción, el objetivo de un sistema de se denominan en lazo cerrado, ya que

control es el de gobernar la respuesta
de una planta, sin que el operador in­
tervenga directamente sobre sus ele­
mentos de salida. Dicho operador ma­
nipula únicamente las magnitudes de­
nominadas de consigna y el sistema de
control se encarga de gobernar dicha
salida a través de los accionamientos.
El concepto lleva de alguna forma
implícito que el sistema de control ope­
ra, en general, con magnitudes de baja
potencia, llamadas genéricamente se­
ñales, y gobierna unos accionamientos
que son los que realmente modulan la
potencia entregada a la planta. Esta idea
se refleja en la figura 1.4.
Según la definición anterior, el con­
junto de sistema de control y accio­
namientos se limitaría a ser un con­
vertidor amplificador de potencia que
ejecuta las órdenes dadas a través de
su diagrama muestra claramente una PRUEBAS
estructura con una cadena directa y un
retomo o realimentación, formando un 1
lazo de control.
Así pues, en el caso más general, po­ EXPlOTACfÓN f--------
dremos dividir el sistema de control en
los siguientes bloques:
• Unidad de control. Figura {.J. Fases de proyecto de un sistema de
• Accionamientos. control.
• Sensores.
• Interfaces. unidad de control se les denomina ge­
néricamente entradas y al conjunto de
Cabe indicar aquí que el papel del señales de control obtenidas salidas,
autómata programable dentro del sis­
tema de control es el de unidad de con­
trol, aunque suele incluir también, to­ 1.3. AUrOMATISMOS
talmente o en parte, las interfaces con ANALÓGICOS y DIGITALES
las señales de proceso.
Al conjunto de señales de consigna Según la naturaleza de las señales
y de realimentación que entran a la Que intervienen en el proceso, los sis­

11

 ENERGíA
Los sistemas de control actuales con
un cierto grado de complejidad, y en
I I
particular los autómatas programables,
son casi siempre híbridos, es decir, sis­
I SISTEMA
PLANTA temas que procesan a la vez señales
DE CONTROL
I _ '­ -'RE5PUE5TA
analógicas y digitales. No obstante, se
SENA LES SEÑALES tiende a que la unidad de control sea
lOE CONSIGNA DE CONTROL
totalmente digital y basada en un mi­
Elementos de SI?::,'o~I 1 E~e~_entos de potl"n~,a croprocesador, que aporta la capacidad
, de cálculo necesaria para tratar las se­
Figura 1.4. Sistema de control en lazo abierto. ñales todo o nada en forma de bits y
las señales analógicas numéricamente.
Dado que muchos de los sensores
iI ENERGIA. habitualmente empleados suministran
señales de tipo analógico, las interfaces
IS E NALES DE
coNSIGNA
I ~~ de estas señales deben realizar una
ESTAI conversión analógico-numérica, llama­
IRIESP5
~
I UNIDAD SAlIOAS
EN TRAOAS DE CONTROL
ACCIONAMIENlOS PLANTA da habitualmente conversión analógi­
SEÑALES
I ,-.. DE CONTROL co-digital (A/O), para que puedan ser
I I tratadas por la unidad de control.
I Puede ser necesario también dispo­
I ner de señales analógicas de salida, para
I
I ciertos indicadores O para control de
'­ INTERFACES f--­ SE NSDRES
ciertos servosistemas externos. En tal
I~ E
EÑAlES
I caso el sistema de control debe dis­
I REALlMENTACION poner también de interfaces para la
conversión digital-analógica (DI Al, ca­
Elementos de señal Elementos de ooteoctc
I-----'----'-e..:.::-"'-'C----- -----=-"'--'---'-=-:..:....::..:"'--'-'---­ paces de suministrar dichas señales a
partir de los valores numéricos obte­
nidos por la unidad de control.
Figura 1.5. Sistema de control en lazo cerrado.
La figura 1.6 muestra la estructura de
la unidad de control, resaltando las in­
temas de control pueden dividirse en distinguir dos grupos: los que trabajan terfaces necesarias para el tratamiento
los siguientes grupos: con variables de un solo bit, denomi­ de las señales de entrada y salida co­
nados habitualmente automatismos ló­ múnmente empleadas en controles in­
• Sistemas analógicos. gicos y aquellos que procesan señales dustriales.
• Sistemas digitales. de varios bits, para representar, por
• Sistemas híbridos analógico-digita­ ejemplo, valores numéricos de varia­
les. bles o contenido de temporizadores, 1.4. COMPONENTES Y MODELOS
contadores, etc. A estos últimos se les
Los sistemas analógicos trabajan con denomina genéricamente automatis­ En los automatismos encontramos
señales de tipo continuo, con un mar­ mos digitales. habitualmente una diversidad de com­
gen de variación determinado. Dichas
señales suelen representar magnitudes
flsicas del proceso, tales como presión, Figura 1.6. Seiíale:; de E/S de la unidtJd de control.
temperatura, velocidad, etc., mediante
una tensión o corriente proporcionales
a su valor (O a 10 V, 4 a 20 mA, etc.). ~'-----J--I

o
ENTRADAS SALIDAS
Los sistemas digitales, en cambio, DIGITALES DIGITALES

trabajan con señales todo o nada, lla­

madas también binarias, que sólo pue­ UNIDAD
den presentar dos estados o niveles:
DE
abierto o cerrado, conduce o no con­
duce, mayor o menor, etc. Estos ni­
veles o estados se suelen representar
por variables lógicas o bits, cuyo valor
puede ser sólo I o O, empleando la no­ ENTRADAS
AlO
CONTROL

c-4 DIA
~l""-
- -

* M
SALIDAS
tación binaria del álgebra de Boole. ANALÓGICAS ANALÓGICAS
Dentro de los sistemas digitales cabe
 ponentes o subsistemas de tipo mecá­
nico, hidráulico, neumático, eléctrico o TECNOLOGíAS MODELO
-----~_._---~---- -tI- - - - - - j
fisícoquímico. Se trata, pues, de siste­ CHULA LÓGICA ESQUEMA ELÉCTRICO ÁLGEBRA
SíMBOLO
mas que combinan múltiples tecnolo­ NEUMÁTICA EQUIVA'LENTE DE BOOLE
gías, haciendo necesario un lenguaje I --il---· ---­
S=a.¡.b
común para la coordinación e integra­

6 ~¿
I~I
ción óptima de todas ellas en el sistema.
A nivel físico. la ligazón entre dichos 5:: c eb
subsistemas tecnológicamente diver­
sos, la realizan los sensores e interfaces.
Pero a nivel de caracterizar su com­ a b
aTIb
portamiento, el diseñador necesita un Se o-b

~
modelo independiente de la tecnología

P~--01
que le permita tratar a todos ellos con
una metodología común, sea cual sea
su principio tecnológico.
El modelo permite tratar a cada com­
ponente o subsistema como una «caja
a b
,w I
s:: eo

negra» a la cual se asocia unajum'iólI de

transferencia que relaciona las magnitu­
5~W~~1 r~~
~
des de salida de interés con las magni­ ,
tudes de entrada y que, por tanto, penni­

~
S : 5=0
te predecir su comportamiento una vez
conocido su estado inicial y las señales
de entrada aplicadas. Este enfoque nos
r-0--~~~
permitirá, pues, tratar cualquier sistema
o parte del mismo mediante un diagra­

j;J, ~~
ma de bloques, que permite representar $::0
mediante un simbolismo común ele­
mentos de diversas tecnologías, que a
~ 17,f5Z1-=
I I I
pesar de su diversa índole aparecerán

b~a
b
para el diseñador como homogéneos.
~---01
a s db
e
Para clarificar el concepto de modelo I -
independiente de la tecnologia pode­
mos poner un ejemplo. Para el espe­
cialista en relés, el esquema eléctrico
de un automatismo es un modelo a
partir del cual es capaz de predecir el
comportamiento del sistema ante de­
::00
a-rl- S

terminadas entradas. Pero este modelo
carece de significado para un especia­
lista en hidráulica o neumática, que a
su vez utiliza otro tipo de esquemas.
Sin embargo, ambos tienen en común
que emplean elementos todo o nada,
que pueden representarse con el mo­
delo común del álgebra de Boole, que
sería el modelo independiente de la tec­
nología que permite tratar ambos tipos
de sistemas bajo un mismo punto de
vista. La figura 1.7 ilustra este concepto.
De forma análoga, los sistemas ana­
lógicos pueden tratarse mediante fun­
ciones algebraicas continuas que rela­
cionan las magnitudes de salida con las
de entrada. Las herramientas mate­
máticas para el tratamiento de estos sis­
temas son básicamente la transformada
de Laolace, para sistemas analógicos y
b
Figura 1.7. Tecnologias y modelos.
la transformada en z, para sistemas di­
gitales muestreados.
Los métodos del álgebra de Boole,
la transformada de Laplace y la trans­
formada en z, son útiles matemáticos
imprescindibles para abordar el diseño
de sistemas de control, pero no es im­
prescindible su conocimiento para
comprender el funcionamiento de Jos
autómatas. Este texto está dedicado bá­
sicamente al conocimiento de los au­
tómatas y no pretende profundizar en
los métodos de diseño de sistemas de
b~
St::lat-S(t_oj-5
control, por lo que nos limitaremos a
utilizar conceptos básicos y remitire­
mos en cada caso al lector a la biblio­
grafla específica sobre aquellos temas,
para un conocimiento más profundo.
1.5. AUTOMATISMOS CABLEADOS
Y PROGRAMABLES
Una de las claves del éxito de los
autómatas programables frente a los
equipos de relés, o incluso frente a

11
equipos construidos a base de circuitos
integrados, ha sido la posibilidad de
realizar funciones muy diversas con un
mismo equipo (hardware estándar) y
cambiando únicamente un programa
(software) .
Atendiendo a este criterio podemos
clasificar los sistemas de control en dos
grandes grupos:
• Sistemas cableados (poco adapta­
bles).
dularidad, entendiendo como tal el he­
• Sistemas programables (muy adap­
cho de que este hardware está frag­
tables).
Los primeros realizan una función
de control lija, que depende de los
componentes que lo forman y de la for­
ma en que se han interconectado. Por
tanto, la única forma de alterar la fun­
ción de control es modificando sus
componentes o la forma de interco­
nectarlos.
Los sistemas programables, en cam­
bio, pueden realizar distintas funciones
de control sin alterar su configuración
fisica, sino sólo cambiando el programa
de control.
Tratándose aquí de un texto sobre
autómatas programables, estas defini­
ciones deben matizarse algo más, pues­
to que, estrictamente hablando, cual­
quier equipo basado en un micropro­
cesador es en principio programable,
pero para ello se requiere personal al­
tamente especializado y equipos de de­
sarrollo de cierta complejidad. En de­
finitiva, del atributo «programable» se
beneficia en este caso el fabricante del
equipo, para el cual supone que con un
hardware estándar puede variar dentro
de ciertos límites la función del equipo;
pero normalmente no está en la mano
del usuario el poder alterar sus funcio­
nes, por lo que para este último 'el equi­
po es «de programa fijo» o «adaptado
a medida».
En el autómata, el atributo «progra­
mable» hay que interpretarlo como
«programable por el usuario», con lo
cual éste obtiene los beneficios de un
equipo multifunción con un hardware
fijo. La base sigue siendo un equipo
con un microprocesador, al cual se ha
incorporado un programa intérprete, ca­
paz de alterar la función de transferen­
cia salida/entrada en razón de un pro­
grama de usuario. En realidad, podría­
mos decir que esta es la característica
más relevante que distingue al autó­ rores y periféricos electrónicos) y pro­
mata programable de otros dispositivos vramabte por el usuario.
o sistemas programables. Al conjunto de señales de consigna
En las tablas 1.1 y 1.2 hemos resu­ y de realimentación que entran en el
mido las características, ventajas e in­ autómata se les denomina genérica­
convenientes de los autómatas progra­ mente entradas y al conjunto de señales
mables frente a los sistemas cableados de control obtenidas salidas, pudiendo
y frente a los equipos de programa fijo ser ambas analógicas o digitales.
o «lógica a medida». El concepto de hardware estándar
que venimos indicando para el autó­
mata se complementa con el de mo­
1.6. EL AUTÓMATA
PROGRAMABLE
mentado en partes interconectables que
A lo largo de los primeros párrafos permiten configurar un sistema a la
de introducción hemos ido clasificando medida de las necesidades.
los sistemas de control según diferentes Así pues, encontramos autómatas
criterios, al tiempo que íbamos sitúan­ compactos que incluyen una unidad de
do a los autómatas programables den­ control y un mínimo de entradas y sa­
tro de cada una de estas clasificaciones. lidas y luego tienen previstas una serie
Estamos, pues, en condiciones de dar de unidades de expansión que les per­
una descripción de 10 que entendernos miten llegar hasta 128 o 256 entra­
por autómata programable. das/salidas. Para aplicaciones más com­
Desde el punto de vista de su papel plejas se dispone de autómatas mon­
dentro del sistema de control, se ha di­ tados en rack con posibilidad hasta
cho que el autómata programable es la unas 2000 entradas/salidas controladas
unidad de control, incluyendo total o por una única unidad central (CPU). La
parcialmente las interfaces con {as se­ tabla 1.3 resume a grandes rasgos las
ñales de proceso. Por otro lado, se trata características de los autómatas actua­
de un sistema con un hardware están­ les desde el punto de vista de modu­
dar, con capacidad de conexión directa laridad.
a las setiates de campo (niveles de ten­ Existe también la posibilidad, en au­
sión y corriente industriales, transduc­ tómatas grandes, de elección entre va-
Tabla 1.1. Comparación de sistemas cableados y sistemas programables.
SISTEMA AUTÓMATA
CARACTERÍSTICA
CABLEADO PROGRAMABLE
Flexibilidad de adaptación al proceso Baja Alta
Hardware estándar para distintas aplicaciones No Sí
Posibilidades de ampliación Bajas Altas
Interconexiones y cableado exterior Mucho Poco
Tiempo de desarrollo del proyecto Largo Corto
Posibilidades de modificación Difícil Fácil
Mantenimiento Dificíl Fácil
Herramientas para prueba No Sí
Stocks de mantenimiento Medios Bajos
Modificaciones sin parar el proceso (son line») No Sí
Coste para pequeñas series Alto Bajo
Estructuración en bloques independientes Fácil
Dificil
11

k CARACTERíSTICA
I SISTEMA
DE RELÉS

Alto
LÓGICA A
MEDIDA

Bajo
AUTÓMATA'
PROGRAMABLE

Bajo
rios tipos de CPU. adaptados a la tarea
que deba realizarse o incluso de múl­
tiples CPU trabajando en paralelo en
tareas distintas.
tVOlumen
Así. las posibilidades de elección,

-1
Consumo Alto Bajo Bajo
tanto en capacidad de proceso como en
I
Velocidad Baja Alta Media número de entradas/salidas, son muy
amplias y esto permite afirmar que se
Interconexión de varios procesos Dificil Dificil Fácil dispone siempre de un hardware es­
Desgaste Alto Bajo Bajo tándar adaptado a cualquier necesidad.
-­ -­ Esta adaptabilidad ha progresado úl­
Robustez Alta Baja Baja timamente hacia el concepto de ínte­
-­
ligencia distribuida, gracias a las co­
~
Ampliación Difícil Muy dificil
Fácil municaciones entre autómatas y a las
Flexibilidad Poca Nula Alta redes autómata-ordenador. Esta técnica
sustituye el gran autómata, con muchas
ro"e por variable interna Alto Medio Bajo
entradas/salidas controladas por una
Coste para E/S > 15 : única CPU. por varios autómatas, con
~equeñas series Alto Medio Bajo un número menor de E/S, conectados
Grandes series . Alto Bajo Medio en red y controlando cada punto o sec­
ción de una planta bajo el control de
Personal de mantenimiento espeCialt­ una CPU central. La tabla 1.4 muestra
,
zado , Poco Mucho Medio un resumen de las características com­
--

Stocks de mantenimiento Bajos Altos Medios paradas de ambos sistemas.

--, -
F I Lógica combinacional Si Si Sí
U Lógica secuencial Limitada Sí Si 1.7. CONTROL POR ORDENADOR
N Instrucciones aritméticas No Si Sí
C Reguladores No Si Sí Algunos procesos complejos requie­
I Textos No Si Si ren sistemas de control con una gran
O Gráficos No Si Si capacidad de cálculo. conexión a es­
N Comunicaciones No Sí Sí taciones gráficas, múltiples canales de
E T oma decisiones Bajo nivel Sí Si comunicación, facilidad de adaptación,
S Software estándar No No Sí capacidad de multiproceso, etc. Para
I
ellos se han venido utilizando minior­
Tabla 1.2. Comparación de sistemas lógicos a medida y sistemas programables por el usuario.
denadores a los que se han adaptado
interfaces específicas para la planta a
controlar.
Actualmente esta solución no está
descartada, pero resulta económica­
Tabla 1.3. Características de 1M autómatas atendiendo a su modularidad. mente cara y poco estándar, sobre todo
por el hecho de que el ordenador no

~MATAS
MODULARES suele disponer de interfaces adecuadas
I
COMPACTOS para recoger y enviar las señales de
CPU ÚNICA VARIAS CPU planta,
Hay que considerar, además, que la
NÚMERO DE CPU 1 Central 1 Central l Central +
frontera entre un autómata de gama
x Dedicadas
alta y un ordenador es cada vez más
N" ENTRADAS/SALIDAS 8 a 256 128 a 1024 > 1024 difusa. ya que dichos autómatas incor­
1---­ poran funciones de cálculo potentes.
JUEGO INSTRUCCIONES
< 100 < 100 > 100 capacidad de programación en alto ni­
PASOS DE PROGRAMA < 2000 < 2000 2000 a 40.000 vel, herramientas de gestión de la pro­
ducción, etc., Y. por otro lado. permiten
UNIDADES EXPANSIÓN Digitales + Digitales + Digitales + fácilmente comunicarse entre sí o con
~alÓgiCaS Analógicas Analógicas + un ordenador centraL
Reguladores Así pues, la tendencia actual en el
- - - -f---­ I
control de procesos complejos es uti­
FUNCIÓN EN RED
~ Esclavo Esclavo Gaestroo lizar los autómatas en red o como pe­
Esclavo
riféricos de un ordenador, con lo 'cual


CARACTERíSTICA
Capacidad de procesamiento
Estructuración en bloques
Facilidad de mantenimiento
Almacenajes de mantenimiento
Disponibilidad del sistema frente a averías locales
Cableado
Modularidad
Coste de la instalación
Posibilidades de modificación y ampliación
Acceso a recursos compartidos
Rapidez de procesamiento
Tabla 1.4. Comparación de sistemas con inteligencia distribuida frente al autómata único;
se combinan"la potencia de cálculo del
ordenador y la facilidad de interfaces
estándar que ofrece el autómata. El sis­
tema de control resultante de esta com­
binación ofrece las siguientes presta­
ciones:
• Sistema programable con una gran
potencia de cálculo.
• Gran cantidad de software estándar
para manipulación de datos y gestión
de la producción.
• Interfaces estándar de ordenador
para estaciones gráficas, utilizadas
para monitorizar el proceso.
• Control descentralizado con inteli­
gencia distribuida, sin interrumpir
todo el proceso cuando hay fallos del
control central.
• Sistemas de comunicación estándar
LAN o WAN.
• Facilidad de interfaz con la planta.
• Mantenimiento fácil por secciones.
• Disponibilidad de herramientas de
test y mantenimiento.
• Posibilidad de visualizar el proceso
en tiempo real.
• Programación fácil a nivel de seccio­
nes.
• Flexibilidad para realizar cambios.
AUTÓMATA INTELIGENCIA replanteamiento de los métodos de di­
seño empleados, a medida que se en­
úNICO DISTRIBUIDA
cuentran disponibles nuevos equipos y
Buena Óptima se amplían las posibilidades de inter­
Buena Óptima conexión entre ellos.
En concreto, a nivel de unidad de
Buena Óptima control, la disponibilidad de autómatas
Altos Menores programables, con una configuración
adaptable prácticamente a cualquier
Baja Alta necesidad y tamaño de instalación, hace
Grande Reducido Que haya Quedado descartado el em­
pleo de sistemas lógicos o analógicos
Po,", Mucha dedicados a funciones especificas. Esta
Óptimo Bueno evolución es fruto de la aparición de los
circuitos integrados programables de
Buenas Óptimas uso general (microprocesadores, PLD,
Rápido Más lento circuitos semipersonalizados y ASIC),
que ofrecen un hardware estándar uti­
Buena Óptima lizable para una gran diversidad de apli­
caciones.
La complejidad del sistema de con­
trol alcanzable con los autómatas, hace
1.8. RESUMEN que sea imprescindible el empleo de
métodos de diseño sistemáticos, frente
A lo largo del capitulo hemos pre­ al método casi intuitivo que se venía
sentado un breve resumen histórico de empleando en el diseño con relés. El
la evolución de los sistemas de control propósito de esta primera parte del tex­
industrial y hemos dado una serie de to es el de presentar dichos métodos
definiciones y cuadros comparativos sistemáticos, aprovechando las funcio­
que permiten situar la temática de este nes y posibilidades que ponen a nues­
texto. Como resumen de todo ello cabe tra disposición los autómatas frente a
destacar la enorme transformación que los sistemas clásicos empleados hace
ha sufrido el control industrial en las unas décadas. Como ejemplo, haremos
últimas décadas. especial hincapié en el diseño mediante
La aparición de nuevas tecnologías, los denominados Gráficos Funcionales
sobre todo en los campos de la elec­ de Control de Etapas y Transiciones
trónica, informática y comunicaciones, (GRAFCET), Que permiten una gran
constituyen un constante motor en el sencillez en el proyecto y explotación
desarrollo y sofisticación de los siste­ de automatismos secuenciales.
mas automáticos de control, provocan­
do profundos cambios en la concep­
ción y diseño de los procesos y en sus
métodos de control.
Sin duda, podemos afirmar que los
avances tecnológicos de las últimas dé­
cadas, en este campo, han superado con 1.9. REFERENCIAS
creces a los progresos que la humani­
dad había conseguido a lo largo de si­ (1] Maycl, Albert. «Autómatas Programables»,
glos. Dichos cambios son tan profun­ Colección Productica, núm. 3. Marcornbo. S.A.
(1987)
dos y se suceden con tal rapidez, Que [21 Micbet, G. «Autómatas Programables Indus­
incluso para los especialistas en inge­ triales: Arquitectura y aplicaciones». Marcom­
niería de control requieren un continuo bo, S.A. (1990).
11