UNIVERSIDAD

POLITÉCNICA
SALESIANA
Representación de
Espacios de Estado
TEORIA DE CONTROL I
SEXTO NIVEL

Integrantes:
Daniel Cumanicho
Esteban González

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REPRESENTACION DE ESPACIOS DE ESTADO
ESPACIO DE ESTADO 1
En esta forma de representación, A, B y C son matrices y se los muestra en los bloques
ganancias. Para lograr esto, se debe cambiar el parámetro a matriz K*u.

La señal de salida fue llevada a Matlab donde se pueden hacer las siguientes acotaciones:
se hicieron variaciones en cada matriz, solo se observa la señal de salida x1

Si se observa en la gráfica, se puede modificar la señal de salida modificando las matrices

la ecuación de estado. En la segunda gráfica se modificó la matriz A= [5 10; -10 -10]; se
observa una perturbación de forma senoidal con una amplitud muy pequeña en
comparación con la ecuación original, también la señal se estabiliza más rápido y los
semiciclos que componen la perturbación tienen una corta duración. En la tercera gráfica
se modificó la matriz B= [0; 4]. Se observa una perturbación de forma senoidal que tiende
a estabilizarse; la amplitud es mayor a las anteriores gráficas y contiene muchos
semiciclos, los cuales disminuyen su amplitud de manera significativa con respecto al
semiciclo inicial.
ESPACIO DE ESTADO 2

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Se puede graficar una ecuación de estado usando un bloque de espacio de estado que se
encuentra en simulink; en dentro del bloque se encuentran las matrices, las cuales se
pueden definir y colocar los valores.

La gráfica será igual que en el caso anterior.

DESDE LA VENTANA DE COMANDO

Para graficar espacios de estado se pueden usar 2 comandos:
1. LSIM: sirve para cualquier tipo de entrada (cualquier condición de entrada)
2. STEP: sirve para un valor de entrada, asumiendo la condición inicial con un valor
de cero.
USANDO COMANDO LSIM

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USANDO COMANDO STEP

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Si se cambian las condiciones iniciales, solo se podrá usar el comando lsim
Por ejemplo:
Si se cambia las condiciones iniciales x0= [1 1]

En la presente gráfica se observa que el punto de inicio de la gráfica es 1.

SI se aumenta el valor de u=10 con x0= [1 1]

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Si se quiere escribir la matriz de las ecuaciones de estado se usará el comando
sys = ss. (A, B, C, D); donde se definirá la matriz de cada variable antes.
Por ejemplo:

1. Resolver el ejercicio anterior con las condiciones x (0) =1, x’ (0) =1.
Se usa el comando anterior, la respuesta será la siguiente:
A= [0 1; -1 -1];
B= [0 1]';
C=eye (2);
D=0;
model1=ss. (A, B, C, D)

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 2. Encuentre el modelo de espacio de estado del siguiente sistema:

Para encontrar el modelo de espacio encontraremos los componentes de las matrices de

la siguiente manera
1) Primero se despeja la variable de mayor grado en la ecuación
𝑥̈ = −3𝑥̇ − 2𝑥 + 𝑢
2) Se realizarán cambios de variable para hallar los componentes de las matrices de una
forma sencilla
𝑥 = 𝑥1
𝑥1̇ = 𝑥2
3) Se realiza los respectivos reemplazos
𝑥1̇ = −3𝑥2 − 2𝑥1 + 𝑢
𝑦 = 𝑥1
4) Se arman las matrices de estado
̇ 0 1 𝑥1 0
[𝑥1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥2 ̇ −2 −3 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [ ]
𝑥2
Posibles formas de encontrar la solución

SOLUCION NUMERICA

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ESPACIO DE ESTADO

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Encuentre el modelo de espacio de estado del sistema
𝑋 ′′′ = −3𝑥 ′′ − 2𝑥 ′ − 5𝑥 + 𝑢1 + 6𝑢2 + 7𝑢3
𝑌1 = 𝑥 ′′ + 𝑢2
𝑌2 = 𝑥 ′′ + 3𝑥 + 5𝑢1
𝑌3 = 𝑥 − 3𝑥 ′′ + 2𝑢2

Simular el sistema homogéneo

Solución numérica y de espacios de estado

Solución numérica

Espacios de estado

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 Comentario:
Mientras tenemos en cuenta la línea amarilla que representa a la caída de X1 esta se
debe a los cambios de estado dentro de la función y como resultado obtenemos una
caída en picada hasta llegar a una estabilidad que va desde 1 hasta aproximadamente
hasta 5mientras tanto la línea de color violeta es la representación de la función de X2
que tiene un crecimiento que va desde 0 hasta 0.2 y de y de igual manera va hasta una
estabilidad de 0 en 5 segundos después de su comienzo.
Ejercicio # 5
Supongamos el siguiente sistema electromecánico simple que consiste en un
electroimán y un sistema de masa de resorte. Este es un sistema combinado
llamado sistema electromecánico

El DE que describe el sistema eléctrico es un DE no homogéneo de primer orden con a

= -R / L = -1. Por lo tanto, la respuesta es estable y converge a xPI = V / R = 10A o -bu
(t) / a = - (V / L) / (- R / L) = V / R. Entonces F convergerá a 10Nm. El DE que describe
el sistema mecánico es un DE no homogéneo de segundo orden con una respuesta
amortiguada estable por lo tanto x (t) convergerá al valor final de F / k = 10 con algunas
oscilaciones.

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Solución numérica y de espacios de estado
Solución numérica
A= [0 1 0; -1 -1 1;0 0 -1];
B= [0 0 1]';
C= [1 0 0];
D=0;
T=0:0.01:10;
U=10*ones(size(T));
x0= [0 0 0];
lsim (A, B, C, D, U, T, x0)
grid on

Si se cambian las condiciones iniciales, solo se podrá usar el comando lsim

Por ejemplo:
Si se cambia las condiciones iniciales x0= [1 1 1]

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Si se cambia las condiciones iniciales x0= [-1 -1 -1]

Espacios de estado

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Comentario:
Para este ejercicio tenemos una clara observación en la parte de la solución numérica
por medio de Lsim con esta nos dados cuenta con solo cambiar X0 en este caso
tendremos un comienzo de más debajo de cero es decir su inicio se da con números
negativos en el eje Y. y con eso tenemos en cuenta que X0 es el cual nos da la posición
de comienzo de la función.

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