Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos 1

Sistemas Electromecánicos
Andrés Felipe Escalante Sarrias, 20142007157, Cristian Eduardo Molina Celis, 20142007109
afescalantes@hotmail.com, cemolinac@outlook.com

  Modelamientos.
Abstract—These instructions give you guidelines for preparing  Formulación de ecuaciones.
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III. MARCO TEÓRICO
paper will be formatted further at IEEE. Paper titles should be
written in uppercase and lowercase letters, not all uppercase.
Avoid writing long formulas with subscripts in the title; short
formulas that identify the elements are fine (e.g., "Nd–Fe–B"). Do A. Sistema Eléctrico
not write “(Invited)” in the title. Full names of authors are Es una serie de elementos o componentes eléctrico-electrónicos
preferred in the author field, but are not required. Put a space conectados eléctricamente entre sí con el propósito de generar,
between authors’ initials. Define all symbols used in the abstract. transportar o modificar señales electrónicas o eléctricas.
Do not cite references in the abstract. Do not delete the blank line Las características que debe tener un sistema eléctrico son:
immediately above the abstract; it sets the footnote at the bottom
of this column.
 Debe estar formado por una fuente de energía.
Index Terms—Enter key words or phrases in alphabetical  Es necesario que circule corriente por el circuito.
order, separated by commas. For a list of suggested keywords,  Debe estar compuesto por elementos conductores,
send a blank e-mail to keywords@ieee.org or visit conectados a una fuente de tensión o voltaje y cerrado.
http://www.ieee.org/organizations/pubs/ani_prod/keywrd98.txt

I. INTRODUCCION
T rataremos en el documento el comportamiento y
composición de un sistema electromecánico. Analizaremos
sus conceptos, características, modelamientos, estructura entre
otros. Conoceremos dos ejemplos o casos de este tipo de
sistemas en el cual aplicaremos conceptos que en el marco
teórico se detallaran.
Un sistema electromecanico es un sistema que combina las
ciencias del electromagnetismo de la Ingenieria electrica y la
mecanica, estos estan compuestos por la combinacion de
elementos electricos-electronicos y mecanicos. Estos son muy
vistos y utilizados en la industria un ejemplo claro es el motor
electrico.
II. OBJETIVOS
A. Generales:
 Comportamiento de los sistemas electromecánicos.
B. Sistema Mecánico
Son sistemas constituidos fundamentalmente por componentes,
dispositivos o elementos que tienen como función específica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo
generan, al transformar distinto tipos de energía.
Estos sistemas se caracterizan por presentar elementos o piezas
sólidas, con el objeto de realizar movimientos por acción o
efecto de una fuerza.
C. Sistema Electromecánico
Los sistemas electromecánicos son sistemas físicos en los
cuales intervienen variables y parámetros eléctricos y
mecánicos relacionados entre sí a través de los principios que
rigen el funcionamiento del propio sistema. Los sistemas
electromecánicos más conocidos son los motores y generadores
eléctricos.
C.1. Motor Eléctrico
Es una maquina eléctrica que transforma la energía eléctrica en
energía mecánica por medio de campos electromagnéticos
variables generados en sus bobinas. Podemos encontrar los
motores de corriente alterna (AC) y corriente continua (DC).

B. Específicos:

Este trabajo se presenta el once de octubre de dos mil diecisiete (11/10/2007),

al profesor Ingeniero Adolfo Andrés Jaramillo Matta como informe de
exposición de sistemas electromecánicos para la clase de Análisis de Sistemas
Dinámicos.
Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Análisis Sistemas Dinámicos
Figura 1. Composición de un motor eléctrico.
Tomado de:
(https://sites.google.com/site/399montajebobinados/_/rsrc/1472878399415/mo
tor-electrico/partes%20de%20un%20motor%20el%c3%89ctrico.png)
C.1.2 Motores de Corriente Continua (DC)
Es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético. Un motor de corriente continua se compone
principalmente de dos partes. El estator, quien da soporte
mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que
pueden ser o bien devanado de hilo de cobre sobre un núcleo de
hierro, o imanes permanentes. El rotor es generalmente de
forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado
con corriente directa a través de delgas, que están en contacto
alternante con escobillas fijas (también llamadas carbones).
Para este tipo de motores existen dos modos de operación:
modo por armadura contolada y modo por campo controlado.
C.1.2.1 Control por Armadura
En el motor DC de armadura controlada, el campo es excitado
de forma separada por una corriente constante (if) a partir de
una fuente DC (ea) fija.
Figura 2. Diagrama esquemático de un motor DC controlado por armadura.
Tomado de: (http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt221c-d-
horario-2012i/MT221-MotorDC.pdf)
C.1.2.1 Control por Campo
En el motor DC de campo controlado, la corriente de la
armadura es mantenida constante y el campo es suministrado a
partir de un voltaje ajustable (ef).
2
Figura 3. Diagrama esquemático de un motor DC controlado por campo.
Tomado de: (http://www.monografias.com/trabajos93/controlador-
electronico-velocidad-pid-usando-cpld/controlador-electronico-velocidad-pid-
usando-cpld.shtml)
C.1.2 Motores de Corriente Alterna (AC)
Se denomina motor de corriente alterna a aquellos motores
eléctricos que funcionan con este tipo de alimentación eléctrica
(AC). El funcionamiento de estos motores es igual al de los
motores de corriente continua.
C.2. Generador Eléctrico
Un generador es una máquina eléctrica rotativa que
transforma energía mecánica en energía eléctrica. Lo consigue
gracias a la interacción de los dos elementos principales que lo
componen: la parte móvil llamada rotor, y la parte estática que
se denomina estator.
Los generadores eléctricos se diferencian según el tipo de
corriente que producen. Así, nos encontramos con dos grandes
grupos de máquinas eléctricas rotativas: los alternadores (que
generan electricidad en AC) y las dinamos (que generan
electricidad en DC).
C.2.1 Alternadores
Un alternador es una máquina eléctrica, capaz de
transformar energía mecánica en energía eléctrica, generando
una corriente alterna mediante inducción electromagnética.
Los alternadores están fundados en el principio de que en
un conductor sometido a un campo magnético variable se crea
una tensión eléctrica inducida cuya polaridad depende del
sentido del campo y el valor del flujo que lo atraviesa (Ley de
Faraday).
Un alternador funciona cambiando constantemente la polaridad
para que haya movimiento y genere energía. Dicho cambio de
polaridad depende de la frecuencia en Hertz a la cual trabaje el
sistema, por ejemplo, para Colombia (60Hz), el alternador
cambia su polaridad 60 veces por segundo.
C.2.2 Dinamos
Una dinamo es un generador eléctrico destinado a la
transformación de flujo magnético en electricidad mediante el
fenómeno de la inducción electromagnética, generando
una corriente continua (DC).
Para entregar corriente continua (DC), es necesario que las
dinamos realicen el proceso de la conmutación o rectificación
de señal, el cual consiste en la transformación de una señal
alterna a una señal continua en el tiempo; la cual es realizada
por intermedio del colector de delgas.
Es importante mencionar que a la hora de realizar esta
conmutación se pueden presentar diferentes problemas en la
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dinamo, ya que cuando el generador funciona con una carga
conectada en sus bornes, se presentará una caída de tensión
interna y una reacción en el inducido.
Figura 4. Composición de un alternador eléctrico.
variable de entrada y una varible de salida en un sistema lineal,
los cuales son modelados por ecuaciones algebraicas de la
forma causa-efecto.
En la construcción de un SFG se encuentran dos elementos
básicos: los nodos y las ramas. Los nodos o puntos de uniones
son lo que se utilizan para representar las variables, dichos
nosdos están conectados por las ramas. Las ramas son
segmentos lineales que interconectan los nodos, las cuales
tienen ganancias y direcciones asociadas.

Figura 2. Representación básica de un SFG.

𝑦2 = 𝑎12 𝑦1

Donde:

Tomado de: 𝑦2 = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

(http://1.bp.blogspot.com/_aldqxahb98q/swmfivs2l9i/aaaaaaaaad4/6syph-
t1u28/s1600/alternador.jpg).
𝑎12 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑦1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Figura 5. Composición de una dinamo eléctrica.

IV. EJEMPLOS

En esta sección se presentaran dos ejemplos comunes de

sistemas electromecánicos, calculando la Función de
Transferencia (FT) y mostrando el diagrama de bloques
correspondiente para cada uno de los casos, partiendo de su
diagrama esquemático.

A. Motor DC controlado por campo

Tomado de: (http://autastec.com/blog/organos-elementos/de-la-dinamo-al-

Para el modelamiento matemático de un motor en DC el cual es
alternador/). controlado por campo se usará la figura 3, en la cual se muestra
el diagrama esquemático para dicho sistema electromecánico.
La variable de entrada en este caso será el voltaje y la variable
D. Función de transferencia de salida será la velocidad angular. Dicho esto la Función de
Transferencia (FT) se definirá:
La Función de Transferencia de un sistema (FT), se define
como la transformada de Laplace (TL) de la salida seleccionada
sobre la Transformada de Laplace (TL) de la(s) entrada(s) de
dicho sistema, haciendo siempre sus condiciones iniciales
iguales a cero (0).

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
𝜃(𝑆)
𝐺(𝑆) =
Donde: 𝑉(𝑆)

𝐺(𝑠) = 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐹𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑈(𝑠) = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 Para comenzar con el modelamiento matemático es importante
𝑌(𝑠) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 tener en cuenta que:

E. Diagrama de flujo de señal (SFG)

Es una versión simplifiacada del diagrama de bloques, con la
cual es posible representar gráficamente la causalidad entre una
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a) La corriente del inducido (ia) será utilizada como (𝑉𝑠 − 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠 )/ (𝑅 + 𝐿𝑆) = 𝐼𝑠 (𝑬𝒄. 𝟗)
la variable de control.
Reemplazando (𝐸𝑐. 9) en (𝐸𝑐. 8)
b) La fem (eb) se asumirá proporcional a la
velocidad del eje. 𝐾𝑡 ((𝑉𝑠 − 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠 )/ (𝑅 + 𝐿𝑆)) = 𝐽𝑆 2 𝜃𝑠 + 𝐵𝑆𝜃𝑠
𝐾𝑡 (𝑉𝑠 − 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠 ) = (𝐽𝑆 2 𝜃𝑠 + 𝐵𝑆𝜃𝑠 ) (𝑅 + 𝐿𝑆)
c) El par generado por el motor se tomará 𝐾𝑡 𝑉𝑠 − 𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠 = (𝐽𝑆 2 𝜃𝑠 + 𝐵𝑆𝜃𝑠 ) (𝑅 + 𝐿𝑆)
proporcional a la variable de control (ia).
𝐾𝑡 𝑉𝑠 = (𝐽𝑆 2 𝜃𝑠 + 𝐵𝑆𝜃𝑠 )(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠
𝐾𝑡 𝑉𝑠 = 𝜃𝑠 [(𝐽𝑆 2 + 𝐵𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆) + (𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆)]
Lo anteriormente descrito se hace para tener un adecuado 𝐾𝑡
modelamiento de la parte mecánica del sistema previamente 𝑉 = 𝜃𝑠
mencionado. [(𝐽𝑆 + 𝐵𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆) + (𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆)] 𝑠
2

El primer paso para realizar el modelamiento matemático es 𝐾𝑡 𝜃𝑠

=
escribir las ecuaciones que describen el sistema eléctrico y [(𝐽𝑆 + 𝐵𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆) + (𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆)] 𝑉𝑠
2

mecánico respectivamente, usando las salvedades previamente

descritas, con la finalidad de tener una relación entre estas Entonces la función de transferencia será:
ecuaciones.
Tomando eb = νb y ea = νa, para la parte eléctrica del sistema se 𝑲𝒕 𝜽𝒔
tiene que: = = 𝑮𝒔
𝑺[(𝑱𝑺 + 𝑩)(𝑹 + 𝑳𝑺) + (𝑲𝒕 𝑲𝒇 )] 𝑽𝒔

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿 + 𝑣𝑏 (𝑬𝒄. 𝟏) Es importante mencionar que R y L respresentan la
𝑑𝑡 composición de la bobina (resistencia del inducido e
inductancia).
𝑑𝜃
𝑣𝑏 = 𝐾𝑓 (𝑬𝒄. 𝟐)
𝑑𝑡

Reemplazando (Ec. 2) en (Ec. 1):

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝜃
𝑣𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿 + 𝐾𝑓 (𝑬𝒄. 𝟑)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La igualdad realizada en (𝐸𝑐. 2) representa la salvedad (b),

descrita anteriormente.

Por otro lado para la parte mecánica del sistema se tiene que:

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇(𝑡) = 𝐽 +𝐵 (𝑬𝒄. 𝟒)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡) (𝑬𝒄. 𝟓)

Reemplazando (Ec. 5) en (Ec. 4):

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡) = 𝐽 2
+𝐵 (𝑬𝒄. 𝟔)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La igualdad realizada en (𝐸𝑐. 5) representa la salvedad (c),

descrita anteriormente.

Transformado al dominio de Laplace (𝐸𝑐. 3) y (𝐸𝑐. 6):

𝑉𝑠 = 𝑅𝐼𝑠 + 𝐿𝑆𝐼𝑠 + 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠 (𝑬𝒄. 𝟕)

𝐾𝑡 𝐼𝑠 = 𝐽𝑆 2 𝜃𝑠 + 𝐵𝑆𝜃𝑠 (𝑬𝒄. 𝟖)

Despejando IS de (𝐸𝑐. 7):

𝑉𝑠 − 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠 = 𝑅𝐼𝑠 + 𝐿𝑆𝐼𝑠

𝑉𝑠 − 𝐾𝑓 𝑆𝜃𝑠 = 𝐼𝑠 (𝑅 + 𝐿𝑆)
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𝜃(𝑆)
𝐺(𝑆) =
𝑉(𝑆)

En el circuito eléctrico podremos obtener la siguiente 𝜃(𝑆) 𝐾𝑡

ecuación: 𝐺(𝑆) = = 2
𝑉(𝑆) (𝐽𝑆 + 𝐵𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆)+𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆
𝑑𝑖
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒 (𝐸𝑐. 1)
𝑑𝑡 𝐾𝑡
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖 (𝐸𝑐. 2) 𝐺(𝑆) =
𝑑𝜃 (𝐽𝑆 2 + 𝐵𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆)+𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆
𝑒 = 𝐾𝑓 (𝐸𝑐. 3)
𝑑𝑡
Donde: 𝐾𝑡
𝐺(𝑆) =
𝐾𝑡 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝐽𝑆 2 𝑅 + 𝐽𝑆 3 𝐿 + 𝐵𝑆𝑅 + 𝐵𝐿𝑆 2 +𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆
𝐾𝑓 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑖𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐾𝑡
𝐺(𝑆) = 2
𝑒 = 𝑓𝑒𝑚 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑆(𝐽𝑆𝑅 + 𝐽𝑆 𝐿 + 𝐵𝑅 + 𝐵𝐿𝑆+𝐾𝑡 𝐾𝑓 )
𝑇 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒
𝑅 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐾𝑡
𝐺(𝑆) =
𝑖 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑆(𝐽𝑆 2 𝐿 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑆 + 𝐵𝑅+𝐾𝑡 𝐾𝑓 )
𝐿 = 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎

Reemplazamos la ecuación 3 en la ecuación uno nos dará.

𝑑𝑖 𝑑𝜃
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐾𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pasamos al dominio de Laplace.
Figura 4. Diagrama de bloques
𝑉(𝑆) = 𝑅𝐼 + 𝐿𝑆𝐼 + 𝐾𝑓 𝜃𝑆 (𝐸𝑐. 4)
A continuación aplicaremos la fórmula de ganancia de Mason
Despejamos la corriente de la ecuación 5. a diagramas de flujo (SFG).
1
𝐺1 (𝑠) =
𝑉(𝑆) = 𝐼(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑓 𝜃𝑆 𝑅 + 𝐿𝑆

𝑉(𝑆) − 𝐾𝑓 𝜃𝑆 𝐺2 (𝑠) = 𝐾𝑡
𝐼= (𝐸𝑐. 5)
𝑅 + 𝐿𝑆 1
𝐺3 (𝑠) =
A continuación analizaremos el circuito mecánico. (𝐵 + 𝐽𝑆)
1
𝐺4 (𝑠) =
𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑆
𝑇(𝑡) = 𝐽 2
+𝐵 (𝐸𝑐. 6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐻1 (𝑠) = 𝐾𝑓
Donde:
𝐽 = 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝐵 = 𝑝𝑒𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
Si reemplazamos la ecuación 7 en 2.
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑡 ∗ 𝑖 = 𝐽 2 + 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Pasamos al dominio de Laplace.

𝐾𝑡 𝐼 = 𝐽𝜃𝑆 2 + 𝐵𝜃𝑆 (𝐸𝑐. 7) Figura 5. SFG

Reemplazamos en la ecuación 7 la corriente que es la ecuación
5, nos daría.
𝑉(𝑆) − 𝐾𝑓 𝜃𝑆
𝐾𝑡 = 𝐽𝜃𝑆 2 + 𝐵𝜃𝑆 V. CRONOGRAMA
𝑅 + 𝐿𝑆

𝐾𝑡 𝑉(𝑆) − 𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝜃𝑆 = (𝐽𝜃𝑆 2 + 𝐵𝜃𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆)

𝐾𝑡 𝑉(𝑆) = (𝐽𝜃𝑆 2 + 𝐵𝜃𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆)+𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝜃𝑆 VI. ALCANCES Y LIMITACIONES
𝐾𝑡 𝑉(𝑆) = 𝜃 ((𝐽𝑆 2 + 𝐵𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆)+𝐾𝑡 𝐾𝑓 𝑆) 1. Alcances

Entonces la función de transferencia será:

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2. Limitaciones

VII. PRESUPUESTO

REFERENCES
Basic format for books:
[1] J. K. Author, “Title of chapter in the book,” in Title of His Published Book,
xth ed. City of Publisher, Country if not
[2] USA: Abbrev. of Publisher, year, ch. x, sec. x, pp. xxx–xxx.
Examples:
[3] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics,” in Plastics, 2nd
ed., vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15–
64.
[4] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems. Belmont, CA:
Wadsworth, 1993, pp. 123–135.

Basic format for periodicals:

[5] J. K. Author, “Name of paper,” Abbrev. Title of Periodical, vol. x, no. x,
pp. xxx-xxx, Abbrev. Month, year.
Examples:
[6] J. U. Duncombe, “Infrared navigation—Part I: An assessment
of feasibility,” IEEE Trans. Electron Devices, vol. ED-11, no. 1, pp. 34–
39, Jan. 1959.
[7] E. P. Wigner, “Theory of traveling-wave optical laser,” Phys. Rev.,
vol. 134, pp. A635–A646, Dec. 1965.
[8] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans. Antennas
Propagat., to be published.