Taller1 Equipo1 Tópicos II

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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Tabla de contenido
1. Introducción4
2. Marco teóricoError! Bookmark not defined.
2.1 Análisis de tiempo del modeloError! Bookmark not defined.
3. Análisis proceso de generación catalítica5
3.1 Malla de compensación22
3.2 Control inferencialError! Bookmark not defined.
4. Lyapunov32
4.1 Análisis de estabilidad al péndulo sin fricciónError! Bookmark not
defined.
4.2 SimulaciónError! Bookmark not defined.
4. Conclusiones.Error! Bookmark not defined.
5. BibliografíaError! Bookmark not defined.
Formando líderes para la construcción de un

1
nuevo país en paz
Tabla de figuras
Figura 1 Curva de respuesta exponencial [1]Error! Bookmark not defined.

Figura 2 Curva de respuesta a escalón unitario [1]Error! Bookmark not defined.
Figura 3 Sistema de control de un sistema de catalizador [2]Error! Bookmark not
defined.
Figura 4 Sistema de control de un sistema de catalizador en cascada [2]Error!
Bookmark not defined.
Figura 5 Sistema de control de un sistema de catalizador [2]Error! Bookmark not
defined.
Figura 6 Sistema de control de un sistema de catalizador con malla de compensación
[2]Error! Bookmark not defined.
Figura 7 Sistema esclavo de un sistema de catalizador con malla de compensación
[2]Error! Bookmark not defined.
Figura 8 Controlador del sistema esclavoError! Bookmark not defined.
Figura 9 Sistema de simulaciónError! Bookmark not defined.
Figura 10 Sistema con compensación (Azul) y sin compensación (Rojo)Error!
Figura 10 Perturbación (Azul) y acción de compensación (Rojo)Error! Bookmark
not defined.
Figura 12 Controlador del sistema esclavoError! Bookmark not defined.
Figura 13 Sistema con compensación (Azul) y sin compensación (Rojo)Error!
not defined.
not defined.
Figura 19 Repuesta del sistemaError! Bookmark not defined.
Figura 21 Simulación con tiempo muerto de 4 TaoError! Bookmark not defined.
Figura 22 Modelo inferencialError! Bookmark not defined.

2
nuevo país en paz
Figura 23 Repuesta del sistema con el controlador inferenciasError! Bookmark not

defined.
Figura 24 Modelo inferencial con ruido degradación de la planta ruido y
perturbaciónError! Bookmark not defined.
Figura 25 Ruido en la entradaError! Bookmark not defined.
Figura 26 Modelo perturbaciónError! Bookmark not defined.
Figura 27 Modelo degradación de la plantaError! Bookmark not defined.
Figura 28 Respuesta del sistemaError! Bookmark not defined.
Figura 29 Sistema péndulo con fricciónError! Bookmark not defined.
Figura 30 Variables péndulo con fricciónError! Bookmark not defined.
Figura 31 Variables péndulo con fricciónError! Bookmark not defined.
Figura 32 Ángulo del péndulo sin compensación azul, con compensación rojo.Error!

3
nuevo país en paz

4
nuevo país en paz
Introducción
Este informe presenta una descripción básica de la respuesta de los sistemas de control
en su salida, aborda tres problemas de aplicación dos en un caso relativamente
complejo al analizar en conjunto el proceso de generación catalítica donde se plantea
la utilización de un feedforward que reduzca el error en la salida del sistema analizado
como un sistema esclavo y un sistema maestro, al sistema de generación catalítica
adicionalmente se presenta su funcionamiento con un cambio en su tiempo de
respuesta, ruido, perturbaciones y degradación de la planta contrarrestados por un
control inferencia “predictivo”, las conclusiones son derivadas del ejercicio,
proporcionando una ligera impresión del fenómeno ampliamente utilizado a nivel
industrial.
El proceso indica las ventajas de utilización de un feedforward, y un sistema de control

inferencial, adicionalmente se realiza el análisis de estabilidad de Lyapunov a un
sistema no lineal y se determina la función de Lyapunov que hace estable al sistema al
cumplir las condiciones, donde se pude decir que se hace necesario profundizar en los
fenómeno de estudio a detalle con fines aplicativos en la práctica al apreciar las ventajas
de su implantación.

5
nuevo país en paz
1. Linealización extendida
Un sistema con una linealización aproximada cuenta con tres inconvenientes los cuales son:
 Su efectividad limitada en una región “pequeña” del espacio, causando que su

estabilidad dependa de las condiciones iniciales.
 En sistemas con múltiples regiones de operación o con múltiples puntos
equilibrio las condiciones de funcionamiento pueden diferir.
 Una ley de control para el sistema linealizado no considera la posibilidad de
cambio del punto de operación, en algún instante del tiempo.
El problema se soluciona con el enfoque de programación de ganancias que calcula las
ganancias Ki para cada sistema linealizado en un punto de equilibrio, método conocido como
linealización extendida propuesto por W. Rugh y sus colaboradores.
El método de la linealización extendida propone obtener un controlador lineal por

realimentación del vector de estado, o una combinación de observador-controlador o, incluso,
un compensador clásico obtenido por métodos inherentes a la descripción por funciones de
transferencia
1.1 Satélite monoaxial

Un esquema de un satélite monoaxial es presentado en la figura 1.
Figura 1 Satélite monoaxial

6
nuevo país en paz
Una representación del sistema puede ser por el modelo de ecuaciones de estado de Cayley
Rodrigues, donde x1 es el ángulo de orientación, x2 es la velocidad angular y u es el torque
aplicado.
Una solución de control por linealización extendida es presentado a continuación
Su implantación en Matlab es mediante el código ssatelitext.m adjunto que utiliza la función

ejext1.
El resultado es presentado en la figura 2, donde la posición angular tiende al valor de X que es
de 1.5 rad, partiendo de la posición inicial de 0,
Figura 2 Satélite monoaxial con control por linealización extendida x=1.5 y x1 inicial de 0

7
nuevo país en paz
La figura 3 y 4 presentan el funcionamiento ante una condición inicial diferente evidenciando

el buen funcionamiento de la linealización extendida.
Figura 3 Satélite monoaxial con control por linealización extendida x=1.5 y x1 inicial de 1
Figura 4 Satélite monoaxial con control por linealización extendida x=1.5 y x1 inicial de -1

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nuevo país en paz
Y con cambios de la condición inicial y la porción final el comportamiento es el deseado como

se presenta en la figura 5.
Figura 5 Satélite monoaxial con control por linealización extendida x=0 y x1 inicial de -1
Donde la limitación original es física al solicitar acciones de control de par externo elevada con
un valor máximo de 17.6715 N.m, donde la magnitud positiva es sinónimo de la dirección de
control.
Conclusión
La linealización extendida presentada posee un sistema de ganancia variable que hace que el
sistema funcione en diferentes puntos de equilibrio ante condiciones iniciales diferentes donde
la diferencia significativa se tiene en la magnitud de la ley de control, debido a que en esencia
el comportamiento es semejante en todos los casos.

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nuevo país en paz
El sistema analizado necesita de la creación de una ley que adecue el funcionamiento a las
magnitudes de Par disponibles físicamente, la respuesta es presentada en la figura 6.
Figura 6 Satélite monoaxial con control por linealización extendida x=1.5 y x1 inicial de 0 par máximo 5N.m
La comparación del comportamiento del satélite con respecto al mismo sistema sin saturación
es presentada en la figura 7, donde los principales cambios son en los tiempo s de respuesta,
debido a que el límite físico no puede proporcionar un par infinito causando que el controlados
arroje la magnitud saturada.

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nuevo país en paz
Figura 7 Satélite monoaxial con control por linealización extendida x=1.5 y x1 inicial de 0 par máximo 5N.m vs
la respuesta sin saturación en líneas punteada
Donde la pregunta clave y utilización de la linealización extendida corresponde de a, ¿Cuál ha

de ser el observador no lineal cuya linealización alrededor del punto de equilibrio coincida con
el observador que acabamos de obtener?.
Que se traduce en la determinación de las ganancias no lineales g1(y) y g2(y) para el

observador de la forma:

11
nuevo país en paz
Solucionado de la forma presentada en la figura 8
Figura 8 Observador no lineal del satélite monoaxial con control por linealización extendida
La figura 9 presenta el comportamiento del sistema partiendo de la condiciones x1=0 y x2=0,

y para el observador x1=0.5 rad y x2=0.2 rad/s.
Figura 9 Observador no lineal del satélite monoaxial con control por linealización extendida, partiendo de la
condiciones x1=0 y x2=0, y para el observador x1=0.5 rad y x2=0.2 rad/s.

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nuevo país en paz
Donde se puede aprecia que las condiciones iniciales de los observadores son diferentes a las
condiciones iniciales del sistema, por lo cual el error inicial es elevado pero conforme la
dinámica del sistema continua en el tiempo el error se reduce convergiendo en valores iguales
a las variables de estado estimadas, en el caso de tener igual magnitud en las condiciones
iniciales el comportamiento del observador y las variables de estado es igual, comprobando el
funcionamiento del observador no lineal implantado.
condiciones x1=0 y x2=0, y para el observador x1=0rad y x2=0 rad/s.
Pero el comportamiento del sistema cambia debido a que la acción de control depende de la
estimación que cambia con las condiciones iniciales como se aprecia en la figura 10.

13
nuevo país en paz
Figura 11 Observador no lineal del satélite monoaxial con control por linealización extendida, con igualdad en
condiciones iniciales y diferencia
1.2 Manipulador robótico de unión rígida

Un esquema de un manipulador robótico con unión rígida es presentado en la figura 12.

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nuevo país en paz
Una representación del sistema puede ser por el modelo de ecuaciones de estado simplificado,
donde x1 es el ángulo de orientación, x2 es la velocidad angular y u es el torque aplicado.
Una solución de control por linealización extendida es presentada a continuación
Su implantación en Matlab es mediante el código smanipuladorext.m adjunto que utiliza la

función ejext2.

15
nuevo país en paz
Posición angular del brazo Velocidad angular del brazo

0.15 0.4
0.1 0.2
x2 [rad/s]
x1 [rad]
0.05 0
0 -0.2
-0.05 -0.4
0 0.5 1 0 0.5 1
t [s] t [s]
Torque externo - Ley de control
0.1
-0.1
u
-0.2
-0.3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t [s]
Figura 13 Manipulador robótico por linealización extendida x=0 y x1 inicial de 0.1
La figura 3 y 4 presentan el funcionamiento ante una condición inicial diferente evidenciando

el buen funcionamiento de la linealización extendida.

16
nuevo país en paz

1.5 2
1 0
x2 [rad/s]
x1 [rad]
0.5 -2
0 -4
-0.5 -6
0 0.5 1 0 0.5 1
t [s] t [s]
2
0
u
-2
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t [s]
Figura 14 Manipulador robótico por linealización extendida x=0 y x1 inicial de -1.4

17
nuevo país en paz

0.5 6
0 4
x2 [rad/s]
x1 [rad]
-0.5 2
-1 0
-1.5 -2
0 0.5 1 0 0.5 1
t [s] t [s]
4
2
u
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t [s]
Figura 15 Manipulador robótico por linealización extendida x=0 y x1 inicial de -1.4
Y con cambios de la condición inicial y la porción final el comportamiento es el deseado como

se presenta en la figura 5.

18
nuevo país en paz

1.5 4
1 2
x2 [rad/s]
x1 [rad]
0.5 0
0 -2
0 0.5 1 0 0.5 1
t [s] t [s]
3
1
u
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t [s]
Donde la pregunta clave y utilización de la linealización extendida corresponde de a, ¿Cuál ha

de ser el observador no lineal cuya linealización alrededor del punto de equilibrio coincida con
el observador que acabamos de obtener?.
Que se traduce en la determinación de las ganancias no lineales g1(y) y g2(y) para el

observador de la forma:

19
nuevo país en paz
Solucionado de la forma presentada en la figura 8
Figura 17 Observador no lineal del manipulador robótico con control por linealización extendida
La figura 9 presenta el comportamiento del sistema partiendo de la condiciones x1=pi/2 y x2=0,

y para el observador x1=0 rad y x2=0 rad/s.

20
nuevo país en paz
Velocidad angular del brazo NL

5
x 2 (medida)
x2 (estimado)
y = x1 [rad]
-5
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Posición angular del brazo NL Torque
2 2
x 2 (medida)
x2 (estimado)
y = x1 [rad]
1 0
u [N-m]
0 -2
-1 -4
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t [s] t [s]
Figura 18 Observador no lineal del manipulador robótico con control por linealización extendida, partiendo de
la condiciones x1= pi/2 y x2=0, y para el observador x1= 0 rad y x2=0 rad/s.
Donde se puede aprecia que las condiciones iniciales de los observadores son diferentes a las
condiciones iniciales del sistema, por lo cual el error inicial es elevado pero conforme la
dinámica del sistema continua en el tiempo el error se reduce convergiendo en valores iguales
a las variables de estado estimadas, en el caso de tener igual magnitud en las condiciones
iniciales el comportamiento del observador y las variables de estado es igual, comprobando el
funcionamiento del observador no lineal implantado.

21
nuevo país en paz
Velocidad angular del brazo NL

2
0
y = x1 [rad]
-2 x 2 (medida)
x2 (estimado)
-4
-6
-8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Posición angular del brazo NL Torque
2 2
x 2 (medida)
1.5
x2 (estimado) 0
y = x1 [rad]
1
u [N-m]
-2
0.5
-4
0
-0.5 -6
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t [s] t [s]
condiciones x1=0 y x2=0, y para el observador x1= pi/2 rad y x2=0 rad/s.

22
nuevo país en paz
2 Compensadores no lineales
La idea principal del compensador no lineal es obtener un controlador no lineal tal que su
linealización coincida perfectamente con el diseño lineal parametrizado, cuya linealización
puede realizarse por el método de linealización extendida.
2.1 Convertidor Boost mediante PI no lineal
Un esquema de un manipulador robótico con unión rígida es presentado en la figura 12.

23
nuevo país en paz

función ejext2.
Corriente normalizda promedio Voltaje normalizado promedio
1.5 0.4
x1 Corriente [A]
0.3
1 x2 Voltaje [V]
0.2
0.5
0.1
0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
t [s] t [s]
Relación de trabajo Voltaje de salida
0.4
1
0.3
0.5 0.2
u
0.1
0
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
t [s] t [s]

24
nuevo país en paz
2.2 Sistema de tanques en cascada con PI no lineal
Sin saturación
Alturasude los tanques

15
x1
x ,x ,x [m]
10 x2
y = x3
1 2 3
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [seg]
Flujoudeuentrada
4
3.5
u [m3/seg]
2.5
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [seg]
Con saturación

25
nuevo país en paz
Alturasude los tanques

10
8
x1 x2
x ,x ,x [m]
y = x3
6
1 2 3
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [seg]
Flujoudeuentrada
3
u [m3/seg]
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [seg]

26
nuevo país en paz
3 Linealización exacta
La idea principal del compensador no lineal es obtener un controlador no lineal tal que su
linealización coincida perfectamente con el diseño lineal parametrizado, cuya linealización
puede realizarse por el método de linealización extendida.
3.1 Sistema aro anillo (sarole) 137

3.2 Manipulador robótico con unión rígida (srobexa) 155

función ejext2.
3.3 Artefacto espacial (linealización exacta forma canónica controlable)

(sartexac) 218

27
nuevo país en paz
Corriente normalizda promedio Voltaje normalizado promedio

1.5 0.4
x1 Corriente [A]
0.3
x2 Voltaje [V]
1
0.2
0.5
0.1
0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
t [s] t [s]
Relación de trabajo Voltaje de salida
0.4
1
0.3
0.5 0.2
u
0.1
0
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02
t [s] t [s]
3.4 Levitador magneto (geometría diferencial) (slmanetica) 304

28
nuevo país en paz
Figura 23. Sistema de levitación magnética.
𝑖 es la corriente del circuito y 𝑥 es el desplazamiento de la esfera medido desde el

electromagneto. 𝐿 es la inductancia del electromagneto y 𝑐 es una constante conocida.
La fuerza 𝑓𝑚 de atracción que ejerce el magneto sobre la esfera se supone inversamente
proporcional a la distancia 𝑥 y directamente proporcional al cuadrado de la corriente.
La salida se obtiene a través de un fotosensor mediante el cual se realiza la medición
de la altura de la esfera metálica suspendida en el aire.

29
nuevo país en paz

30
nuevo país en paz
En las coordenadas originales en 𝑥, la ley de control estabilizante calculada mediante

una estrategia de linealización exacta está dada por:
La simulación del sistema se ejecuta con los programas slmagnetica.m y la función

lmagnetica en Matlab.
El resultado de la acción de control aplicado al levitador magnético es mostrado con
la siguiente figura:

31
nuevo país en paz
Figura 24. Levitador magnético por linealización exacta. Condiciones iniciales [0.1 0 0.1] y punto de
equilibrio en 0.05
Dentro de este sistema las condiciones iniciales indicadas determinan posición,

aceleración y corriente.
La posición inicial no debe ser mayor de 0.1, debido a que la esfera estaría fuera del
alcance del electromagneto. Y la corriente del sistema obviamente no puede ser 0
porque no se podría efectuar control sobre la esfera.

32
nuevo país en paz
Figura 25. Levitador magnético por linealización exacta. Condiciones iniciales [0.1 0 0.1] y punto de
equilibrio en 0.09
4. Control por regímenes deslizantes
4.1 Convertidor de potencia DC-DC tipo Boost

33
nuevo país en paz
Figura 26. Convertidor Boost
Las ecuaciones diferenciales que describen el sistema:

34
nuevo país en paz
Figura 27. Respuesta del sistema. Convertidor Boost.
Debido a su configuración, los convertidores de potencia se pueden ver como sistemas de

estructura variable. En este caso se diseña un controlador basado en modos deslizantes que se
define como una superficie dada por una combinación lineal del error y la derivada del error.
Sin embargo, este tipo de diseños presenta el inconveniente de generar Chattering en el sistema,
lo cual aumenta el rizado y la distorsión a la salida, debido a que la frecuencia de conmutación
real no es infinita. Para efectos de implementación de un convertidor, se espera que,
teóricamente, el interruptor conmute sólo un número finito de veces por periodo.
En el esquema de la posición del conmutador, se ve el fenómeno que genera el “chattering”,

donde el conmutador oscila a altas frecuencias entre 0 y 1.

35
nuevo país en paz
Chattering: Control indirecto por modos deslizantes del convertor DC-DC Boost.
Al comparar las dos últimas figuras, se aprecia cómo este último ejemplo logra eliminar el
ruido de la posición del

36
nuevo país en paz

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Formando líderes para la construcción de un

Figura 1 Curva de respuesta exponencial [1]Error! Bookmark not defined.

Formando líderes para la construcción de un

Figura 23 Repuesta del sistema con el controlador inferenciasError! Bookmark not

Formando líderes para la construcción de un

Formando líderes para la construcción de un

El proceso indica las ventajas de utilización de un feedforward, y un sistema de control

Formando líderes para la construcción de un

 Su efectividad limitada en una región “pequeña” del espacio, causando que su

El método de la linealización extendida propone obtener un controlador lineal por

1.1 Satélite monoaxial

Figura 1 Satélite monoaxial

Formando líderes para la construcción de un

Una solución de control por linealización extendida es presentado a continuación

Su implantación en Matlab es mediante el código ssatelitext.m adjunto que utiliza la función

Formando líderes para la construcción de un

La figura 3 y 4 presentan el funcionamiento ante una condición inicial diferente evidenciando

Formando líderes para la construcción de un

Y con cambios de la condición inicial y la porción final el comportamiento es el deseado como

Formando líderes para la construcción de un

Formando líderes para la construcción de un

Donde la pregunta clave y utilización de la linealización extendida corresponde de a, ¿Cuál ha

Que se traduce en la determinación de las ganancias no lineales g1(y) y g2(y) para el

Formando líderes para la construcción de un

Solucionado de la forma presentada en la figura 8

La figura 9 presenta el comportamiento del sistema partiendo de la condiciones x1=0 y x2=0,

Formando líderes para la construcción de un

Formando líderes para la construcción de un

1.2 Manipulador robótico de unión rígida

Formando líderes para la construcción de un

Figura 12 Satélite monoaxial

Una solución de control por linealización extendida es presentada a continuación

Su implantación en Matlab es mediante el código smanipuladorext.m adjunto que utiliza la

Formando líderes para la construcción de un

Posición angular del brazo Velocidad angular del brazo

La figura 3 y 4 presentan el funcionamiento ante una condición inicial diferente evidenciando

Formando líderes para la construcción de un

Posición angular del brazo Velocidad angular del brazo

Formando líderes para la construcción de un

Posición angular del brazo Velocidad angular del brazo

Y con cambios de la condición inicial y la porción final el comportamiento es el deseado como

Formando líderes para la construcción de un

Posición angular del brazo Velocidad angular del brazo

Donde la pregunta clave y utilización de la linealización extendida corresponde de a, ¿Cuál ha

Que se traduce en la determinación de las ganancias no lineales g1(y) y g2(y) para el

Formando líderes para la construcción de un

Solucionado de la forma presentada en la figura 8

La figura 9 presenta el comportamiento del sistema partiendo de la condiciones x1=pi/2 y x2=0,

Formando líderes para la construcción de un

Velocidad angular del brazo NL

Formando líderes para la construcción de un

Velocidad angular del brazo NL

Formando líderes para la construcción de un

2.1 Convertidor Boost mediante PI no lineal

Un esquema de un manipulador robótico con unión rígida es presentado en la figura 12.

Figura 20 Satélite monoaxial

Una solución de control por linealización extendida es presentada a continuación

Formando líderes para la construcción de un

Su implantación en Matlab es mediante el código smanipuladorext.m adjunto que utiliza la

Figura 21 Manipulador robótico por linealización extendida x=0 y x1 inicial de 0.1

Formando líderes para la construcción de un

2.2 Sistema de tanques en cascada con PI no lineal