CNAD Luis Felipe Albarran Leyva 1999

CNAD MECATRONICA
SEP DGETI SElT

CENTRO NACIONAL DE A.CTUALIZACI~NDOCENTE
EN MECATRÓNICA
CNAD - CenideT
TRABAJO RECEPCIONAL
ENTRENADOR MECATRÓNICO
Prototipo Mecatrónico
Que Presentan:
Para obtener el reconocimiento de especialista en Ingeniería Mecatrónica.
SUBESPECIALIDAD MAQUINAS: SUBESPECIALIDAD CONTROL:
Ing. Luis Felipe Albarran Leyva Ing. Domingo Rodriguez Peralta

Ing. Bautista Quintero Ricardo
. ASESORES:
Máquinas : Ing. Rodolfo González Manzano.

Control : Ing. Juan Martin Albarrán Jiménez
Pedagogía : Lic. Diana Bolanos Alonso.
Diciembre 99
ENTRENADOR MECATRbNlCO
--
!
..
SEP SEIT DGETI
Centro Naciond de
Acnialimión Docente Mecatrónica
Av. Ertanirlao Ramirez dn csq. Mar de lar lluvias CT 09FMPOOOlQ
Col. Selene Delegation :n&huac C.P. 12430
Tel. F a 8 4 1 1431 841 1432 México. D.F.
14 de diciembre de 1999
Asunto: Autorización de Impresión

del Trabajo Recepcional
c.c
Ricardo Bautista Quintero
Primo Cerón Obregón
Domingo Rodriguez Peralta
Luis Felipe Albarrán Leyva
Arturo Rosas Franco
Emilio Sánchez Rodriguez
Docentes en formación de la 1”. Generación
P R E S E N T E S
Una vez que ha sido revisado el informe académico, elaborado como trabajo recepcional del
proyecto mecatrónico titulado “Entrenador Mecatrónico Didáctico”, por los asesores de las
tres áreas y al no encontrar errores en los aspectos técnicos, en la estructura de contenidos y en la
redacción de cada uno de los apartados que lo integran. Se ha determinado que el informe cumple
con los aspectos necesarios para que pueda imprimirse de forma definitiva.
ATENTAMENTE
ASESORES
Ing. Rodolfo González Manzano

Area de Máquinas
Lic. biana-Bolaños Alonso

. .?&;a de Pedagogía
/-i-
íNDlCE TEMÁTICO . *
íNDlCE TEMÁTICO ............................................ 1.............................. 3
INDICE DE FIGURAS ........................................................................ 6
P R O L O G O ................................................................................. IO
INTRODUCCI~N............................................................................. II
OBJETIVO ................................................................................................ 13
JUSTlFlCAClON ....................................................................................... 14
CAPITULO 1 GENERALIDADES DEL SISTEMA .......................... 15
1.1 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA ................................................... 15

1.1.1 PRECISIÓN .............................................................................................. 15
1.1.2REPETIBILIDAD ............................................... ..................... 15
1.1.3CONFIGURACIONES BASICAS DE UN ROBO ..................... 16
1.2 ELEMENTOS NECESARIOS PARA EL DISENO DE UN ROBOT 19 ...
1.2.1CINEMÁTICA DIRECTA ...................................... ......... 19
1.2.2CINEMATICA INVERSA '
1.2.3VELOCIDAD CINEMATI
1.2.3DINAMICA .................... ......................... 24
1.2.5CONTROL DE POSICIÓN ...............................................................
1.2.6CONTROL DE FUERZA ...................
1.3 DESCRIPCION GENERAL DEL SISTEMA ........................................ 26
1.3.1DESCRIPCIÓN MECANICA DEL SISTEMA ROBOT. .... ........ 26
1.3.2TRANSMISION MECANICA DEL MOTOR ............................................... 27
1.3.3SISTEMA DE,CONTROL ................
1.3.3INTERFASE ..... ..............................................
1.3.5ETAPA DE POT ..........................................
1.3.6CONTROL DE ........................ 31
1.3.7COMPUTADO
1.3.8CRITERIOS CONSIDERADOS....................
3
CAPITULO 2 DISEÑO MECÁNICO ................................................ 35
'2.1 DESCRIPCIÓN Y DIBUJOS DE LOS ELEMENTOS MECÁNICOS ..35

2.1.1 CINTURA Y BASE ........ ................................................ 35
2.1.2 HOMBRO ..................................................
2.2 CALCULO DE LOS ELEMENTOS Y MECANISMOS ........................ 38
2.2.1 CALCULO DE ENGRANES RECTOS .................................
2.2.2 BANDA DENTADA................. ..........................................
USOS PRINCIPALES ............................................................................... 44
2.2.3 CONTROL MECANICO DE VELOCIDAD DE LA CINTURA..................... 45
2.2.4 CONTROL MECANICO PARA LA VELOCIDAD DEL HOMBRO..47
2.3 CALCULO MECANICO PARA LA ARTICULACION DEL BRAZO-
ANTEBRAZO ............................................................................................ 50
CAPITULO 3 DISEÑO DE CIRCUITOS DE CONTROL .................62

3.1 DiSEfiO DE LA TARJETA DEL MC68HC11 ..................................... 63
3.1.1 DISEÑO DE LA TARJETA DE CONTROL ................................................ 65
3.1.2 MULTIPLEXACI6N DE DATOS Y DIRECCIONES.....
3.1.3 MAPEO DE LA RAM .. .....................................
3.1.3 MAPEO DEL PPI........ ..................................
3.1.5 MAPEO DE LA MEMORIA EPROM............................. ........................ 70
3.1.6 CIRCUITO DE RESET .................................................. ........................ 72
3.1.7 RELOJ DEL MICROCONTROLADOR ...................................................... 73
3.2 SERVO AMPLIFICADOR .................................................................. 74
3.2.1 MODULACION POR ANCHO DE PULSO ................................................. 74
3.2.2 CIRCUITO DE MUESTRE0 Y RETENCIÓN ............................................ 76
3.2.3 CONVERTIDOR DIGITAL-ANALÓGICO ............
3.2.3 CIRCUITO COMBINATORIO .............. ........................
3.2.5 SENALES DE RETROALIMENTACI6 ........................ 80
3.3 ETAPA DE POTENCIA...................................................................... 82
3.6.1 PROTECCION DE SOBRE CORRIENTE .................. ......................... 85
3.6.2 CIRCUITO DE CONTROL DEL GIRO DE LA MUÑECA...............
3.7 FUENTE DE ALIMENTACION GENERAL .............................
3.7.1 PROTECCION CONTRA SOBRECORRIENTE ........................ go
CAPITULO 5 CONTROL Y PROGRAMACION ............................... 93
5.2 MODELO MATEMÁTICO DE UN MOTOR......................................... 94

5.2.1 MODELO A LAZO CERRADO DE UN MOTOR DE CD ............................ 95
5.2.2 LAZO DE CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIÓN ............................... 96
5.2.3 REPRESENTACION EN VARIABLES DE ESTADO................................. 99
5.3 MC68HCll COMO ELEMENTO DE CONTROL .............................. 99
4
.
'.
*- 4 ...
L. .I,
!
5.3.1 PROGRAMACIÓN DEL CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL .......... 100

5.3.2 PROGRAMACION DELTOC .................................................................. 103
5.3.3 PROGRAMACION DEL TIC .................................................................... 109
5.3.3 SISTEMA DE COMUNlCAClÓN SERIAL (SCI) ...................................... 113
CONCLUSIONES .......................................................................... 124
LISTA DE MATERIALES Y COSTOS DEL BRAZO DE ROBOT

ARTICULADO ............................................................................... 127
BIBLIOGRAFIA ............................................................................. 131
MANUALES .................................................................................. 132
APENDICE A DIBUJOS DEL ROBOT ......................................... 133
APENDICE B PROGRAMAS DE CNC.......................................... 134
APENDICE C PROGRAMAS DE INTERPOLACION .................... 135
APENDICE D HOJAS DE DATOS ................................................ 136
5
INDICE DE FIGURAS
FIG. 2.1 ROBOT ARTICULADO ....................
FIG. 2.2 ROBOT DE COORDENADAS ClLfND ..............
FIG. 2.3 EJEMPLO DE ROBOTCARTESIANO ..............................
FIG. 2.3 RELACIÓN DE LA DINÁMICAEN UN MANIPULAD
FIG. 2.7 MODELO DMÁMICO BÁSICO DE UN ROBOT DE 1 .................... ......................... 25
FIG. 2.8 SISTEMA COMPLETO DEL SISTEMA ROBOT ...
FIG. 2.9 ARTICULACIONES DEL ROBOT ..............................
FIG. 2.10 MECANISMO CORONA-SMF
FIG. 2.1 I DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA DE ROBOT ..
FIG. 2.12 DIAGRAMA A BLOQUES DEL CIRCUITO DEL MOTO
FIG. 2.13 DIAGRAMA A BLOQUES DEL ClRCUlTO DE CONTROL DE VELOCID AD ............................ 32
FiG.2.13 FORMACION DE PULSOS PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICION
FIG. 3.1 MULTIPLEXACIÓN DEL BUS DE DATOS Y DIRECCIONES
FIG. 3.2 M A ~ ADE MEMORIA DEL MICROCONTROLADOR EN MODO EXPANDIDO MLJLTIPLEXADO. 66
FIG. 3.3A HABILITACI~N

DEL PPI. .................
FIG. 3.7 c I R C U l T 0 DEL RESET PARA EL MICROCONTROLADOR MC68HC1 1 ................................. 72

FIG. 3.8 ARREGLO PARA EL CIRCUITO DE RELOJ ..73
F IGURA 3.2.1 CIRCUITO PARA GENERAR LA ONDA ~ I Á N G UAR L ................................................... 74
F IG. 3.2.2 CIRCUITO'PARA REFORZAR LA SEÑAL TRIÁNGULAR DEL PWM. ... ..75
FIG. 3.2.3 C O M P W O R DE VOLTAJE PARA FORMAR EL ANCHO DEL PULSO ................................ 76
FIG. 3.2.3 CIRCUITO MUESTREADOR Y RETENEDOR
F IG. 3.3.2 FORMA DE ONDA OBTENIDA DEL ENCODER
F IG. 3.3.5 SHUNTY AMPLIFICADOR .......................................................

F IG. 3.3.6 COMPARADOR DEL NIVEL DE CORRIENTE ........................................ 86
FIG. 3.3.7 CIRCUITO PARA MEMORIZAR DATO DE CORRIENTE...
FIG. 5.2 RESPUESTA AL ESCAL6N UNITARIO P

F IG. 5.3 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO CON AMORTIGUAMIENTO CRITICO ..........
FlG.5.3 RESPUESTA AL ESCALbN UNITARIO E
F IG. 5.5 RAMPA DE A C E L E R A C I ~ NY DESACELERACI~NDEL MOTOR A PASOS ............................ 109
FIG. 5.6 FORMATO DE DATOS ...... ..................................... 1 I4
F IG . 5.7 CONECTORESDE25 Y 1 x 9 ...................................................... I19
6
CNAD MECATRONICA
PROLOG0
Es sin duda la falta de tecnología mexicana uno de los factores más importantes
en la escasa productividad de nuestra industria pero no es por falta de creatividad
o habilidad ya que el mexicano es reconocido a nivel internacional, como una
persona creativa y llena de ingenio con muchas habilidades.
Es en este punto donde se piensa, cual es la causa del problema, sin mucho
abundar podemos saber que es la falta de incentivos y apoyos a los proyectos
que constantemente surgen para mejorar nuestra producción o en la creación de
nuevos productos, ya que desde los alumnos de nivel de secundaria sorprenden a
sus maestros al desarrollar prototipos muy sencillos pero muy útiles a los cuales
se les guarda en un archivo que esta repleto de grandes ideas pero que no se
llevan a la producción por falta de recursos económicos.
El presente proyecto rompe con este problema creando un producto que sustituirá
importaciones con tecnologia mexicana, y que por otra parte cubrir la falta de
equipo para prácticas tecnológicas en el subsistema D.G.E.T.I.
Como este trabajo esta dedicado al adiestramiento mecatrónico de los estudiantes

de nivel medio superior, es fundamental tratar de ciencia e ingenieria, y es que la
ingeniería es el arte de aplicar las ciencias físicas a los problemas prácticos de la
humanidad, en su mayor parte ,las ciencias que pretende integrar el adiestrador
mecatrónico didáctico son: la Electrónica, la Mecánica, la Robótica y la
Informática.
ENTRENADOR MECATRbNlCO 5
CNAD MECATRONICA
6 ENTRENADOR MECATRÓNICO
CNAD MECATRONICA
INTRODUCCI~N
El presente trabajo describe el diseño y construcción de un brazo de robot
articulado de 5 grados de libertad. Para establecer el diseño se revisan las
diferentes posibilidades que existen, desde la estructura mecánica, los actuadores.
la electrónica y la programación.
En el capitulo numero 1 se establecen los criterios generales para el diseño del

manipulador desde el punto de vista mecánico, eléctrico, electrónico y de
programación con la finalidad especificar las características propias del sistema
mecatrónico.
En el capítulo 2 se tratan los aspectos de diseño y construcción de los elementos

mecánicos del robot. Así como los materiales empleados para la elaboración del
prototipo.
El capitulo 3 aborda el diseño’de los circuitos eléctricos y electrónicos de la

instrumentación y el control del sistema de robot.
En el capítulo 4 se tratan las consideraciones necesarias de la teoría de control de

un motor de corriente continua con carga inercia1 y de fricción con el fin de diseñar
un programa de control de este problema en especifico.
En cuanto a la programación se muestran los diagramas de flujo y codificación de

programas para el microcontrolador MC68HC11, para que el usuario utilice estas
subrutinas en el control y la medición de parámetros del robot.
La lista de materiales, costos y cronograma serán integrados al final de los

capítulos con el fin de tener una referencia de los gastos del prototipo.
En el apéndice A se incluyen los dibujos mecánicos del robot de manera

integrada, es decir, uniendo todas las partes descritas.
Para el apéndice B se listan los programas de CNC para la fabricación de partes

mecánicas con dimensiones no comerciales.
El diseño de un robot también involucra generar algoritmos de que lleven una

trayectoria que cumpla con diversos requerimientos, por ejemplo: evitar diversos
objetos, gastar el mínimo de energía para ir de un punto a otro, etc. Es por esto
que el apéndice C muestra un programa hecho en lenguaje C que utiliza la teoría
de cinemática inversa, directa y planeador de trayectorias que son utilizadas para
hacer la interpolación de los ejes del robot, muy útiles en trabajos industriales.
En el apéndice D se incluye las hojas de datos los dispositivos electrónicos mas

importantes que están incluidos en el controlador del robot, con el fin de hacer
esta una guía de referencia en futuros proyectos de este tipo.
ENTRENADOR MECATR6NICO 7
CNAD MECATRONICA
OBJETlVO
DISENAR Y CONSTRUIR UN ROBOT ARTICULADO DE CINCO

GRADOS DE LiBERTAD DE ARQUITECTURA ABIERTA, QUE LE
PERMITA AL USUARIO TENER ACCESO A LOS CIRCUITOS DEL
SISTEMA PARA COMPROBAR ALGORITMOS DE CONTROL.
8 ENTRENADOR MECATR6NICO
CNAD MECATRONICA
En su ámbito profesional el ingeniero tiene la necesidad de apropiarse de varios

conocimientos científicos y tecnológicos, con la intención de diseñar productos
que faciliten las tareas del hombre.
Uno de los productos que en los Últimos 30 años son utilizados por diversas
industrias, en la realización de tareas peligrosas y rutinarias para el ser humano,
son los robots, y la complejidad de la tarea determina el tipo de robot a utilizar y
por ende sus grados de libertad.
El producir un robot articulado de cinco grados de libertad, tiene la finalidad de

obtener un manipulador que posea alta flexibilidad al realizar sus movimientos,
puesto que un robot con menos grados de libertad no es tan versátil. Con ello
se pretende encontrar el justo medio entre flexibilidad y complejidad, porque es
uno de los que se utiliza con mas frecuencia y satisface un buen número de
necesidades industriales.
Con este proyecto se busca desarrollar la circuiteria electrónica y de control del

tipo abierta, para que se tenga acceso a ella, es decir, el usuario podrá
interactuar para realizar cambios en el funcionamiento, al programar los
dispositivos electrónicos empleando algoritmos de control.
También cabe aclarar, que el sistema electromecánico es menos avanzado que

un sistema mecatrónico, es decir, en el primero intervienen dos disciplinas: la
electricidad y la mecánica, y en el segundo se trata de una interdisciplina donde
participan: la ingenieria mecánica, electrónica, electricidad, computación y
control.
En este sentido este proyecto constituye una aportación, que permite a los
especialistas en el área de mecatrónica, utilizarlo como objeto de estudio del
sistema de control de un robot, lo que les facilitará adentrarse en este campo a
pesar de que se trata de una disciplina muy incipiente en México.
ENTRENADOR MECATRONiCO 9
-
CNAD MECATRONICA
10 ENTRENADOR MECATRbNICO
CNAD MECATRONICA
CAPITULO 1 GENERALIDADES DEL SISTEMA

Este capitulo tiene la finalidad de mostrar el marco teórico de la robótica industrial
y finalidad de describir los conceptos básicos necesarios de un sistema robot, y las
consideraciones técnicas propias del diseno del entrenador mecatrónico didáctico
(Brazo articulado)
1.1 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
La robótica es un nuevo campo de la tecnología moderna la cual involucra

conocimientos de ingeniería eléctrica, industrial, informática, economía y
matemáticas [I].
El término robot fue introducido por el dramaturgo checo Karel Capek en 1920,
dicho término es derivado de la palabra robota que significa trabajo. Desde
entonces esta palabra se ha aplicado a gran variedad de dispositivos mecánicos
con cierto grado de autonomía, usualmente controlados por una computadora.
La definición oficial de robot es del Instituto Americano de Robots (RIA):
Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable para mover materiales,

partes, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos
programados para e l desarrollo de varias tareas.
1.1.1 PRECISI~N
La precisión de un manipulador es la diferencia entre el punto deseado y el valor

obtenido en el manipulador en su espacio de trabajo. (21.
1.1.2 REPETlBlLlDAD
El grado de repetibilidad es la medición de que tan cerca queda el manipulador del

punto previamente enseñado.
-01-0545
ENTRENADOR MECATR6NICO II
~
CNAD MECATRONICA
1.1.3 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN ROBOT
El brazo humano ha demostrado generar un espacio de trayectorias curvas que

permiten obtener un número mayor en grados de libertad en la partícula
desplazada en le espacio dentro de su alcance aun cuando existan obstáculos
dentro de él. Mecánicamente se ha tratado de copiar en lo elemental esta
conformación, mediante el diseño de mecanismos cinemáticamente conformados
por elementos rígidos oscilantes uno con respecto a otro, de tal manera que se
han descompuesto los complejos movimientos humanos del brazo en pares
cinemáticos giratorios, de este modo con cinco movimientos de oscilación en
diversas articulaciones de los elementos prácticamente se duplica la posibilidad
del movimiento de un partícula por este mecanismo casi igual al brazo humano.
Los robots industriales son caracterizados de acuerdo al espacio de trabajo donde

se mueve su efector final,. para esto se tienen las siguientes configuraciones:
El robot en configuración articulada es mas versátil que cualquier tipo de robot, ya

que las trayectorias pueden ser en cualquier dirección, dentro de su espacio de
trabajo, y normalmente son construidos con'6 grados de libertad, pero también hay
de 5 y 4 grados de libertad.
FIG. I.I ROBOT ARTICULADO
CNAD MECATRONICA
Un robot en configuración cilíndrica cuenta con un dispositivo elevador que genera

un eje de trayectoria recta sobre el cual puede girar un brazo con o sin extensión
Io que da como consecuencia la generación de un plano o espacio cilíndrico con lo
cual se consigue dos o tres grados de libertad, por consiguiente ubicar un punto
en le plano o espacio generado.
FIG. 1.2 ROBOT DE COORDENADAS ClLINDRlCAS

Ese tipo de mecanismo cada articulación se desplaza sobre cada eje la distancia
requerida, o en el mejor de los casos interpolarlos simultáneamente en los tres
ejes, lo que daría la posibilidad de generar trayectorias curvas en el espacio o
plano según el caso.
FIG. 1.3 EJEMPLO DE ROBOT CARTESIANO
ENTRENADOR M E C A T R ~ N ~ C O 13
CNAD MECATRONICA
1.2 ELEMENTOS NECESARIOS PARA EL DISEÑO DE UN ROBOT
Si alguien decidiera diseñar un robot cuales serian los principales aspectos para
iniciar a comprender el problema.
Actualmente la información sobre robótica es amplia, pero a pesar de eso, no se
tiene una guía práctica que nos permita diseñar y construir un robot por muy
sencillo que este sea.
A continuación se presenta un resumen de los problemas generales para el diseño

de sistemas de robots [I].
1.2.1 CINEMÁTICA DIRECTA
El primer problema encontrado es para describir la posición del efector final en

términos de las variables de las articulaciones. Para lograr este análisis se
requiere de transformaciones lineales, dada en una representación de Denavit-
Hartenberg.
Ejemplo:
Manipulador planar 2DOF
Podemos asociar cada enlace i por un marco de coordenadas (xi, yi, zi) atado a
cada enlace.( fig. 1.4 ). Lo cual es una manera gráfica de la representación de
Denavit-Hartenberg (D-H) El eje atado al enlace O ( base del manipulador ) es
llamado eje base o eje inercial.
La relación entre el eje i-Iy la coordenada del eje i es dada por la matriz de
transformación.
I:
cose, - c o s a , sine, s i n a , sine, a , COSO,
sine, cosa, cos0, -Sinai cose, a , sine,
A, =
sina, cosa, di
o O 1
A i es el producto de cuatro matrices generalizadas las cuales son:
A i = Rot,,, Trans:,, Trans,,,,Rot,,,
14 ENTRENADOR MECATRbNlCO
i]
CNAD MECATRONICA
cose, -sine, O O 1 O O O 1 O O a, 1 O O
sine, cose, O O O 1 O O O 1 O O O cosa, -sina,
Ai =
O 0 i o][ 0 0 i d][o 0 i o][o s;i, coy,
O o 0 1 0 0 0 1 O 0 0 1 o
x,
enlace i-l
FIG. 1.4 RELAC16N DE LA DINAMICA EN UN MANIPULADOR
Siguiendo con el ejemplo se encuentra las matrices A, para cada grado de libertad
de la figura 1.4.
],*;_Io
cose, -sine, O alcose, cose, -sine, O a,cose,
sine, cose, o a,sine, sine, COSO, O a,sine,
A, =
1 O
O O
O 01 O1 O oO 0 1
Fig. 1.5 Planar de 2 DOF
ENTRENADOR MECATR6NICO
~
CNAD MECATRONICA
De acuerdo a la representación D-H los elementos del manipulador planar son los
siguientes:
1 IarI O
Tabla 1.1 Elementos del manipulador
rcos(e, + e 2 ) -sin(@, +e,) 0 a , c o s 0 , +a,cos(e, + e 2 )

sin@, +e2) cos(0, +e,) O a , sin0, + a 2 sin(0, + 0 , )
A,A, =
O 1 O
O O 1
Encontrando que la última columna son las componentes del actuador final con
respecto al eje base:
x = a , c o s 0 , +a2cos(8,+e,)
y = a , s i n e , +a2sin(0, + O , )
1.2.2 CINEMÁTICA INVERSA
El segundo problema en robótica es encontrar la variables de las articulaciones

en términos de la posición del efector final o herramienta. Para conseguir esto se
sigue una serie de procedimientos matemáticos que pueden llegar a ser muy
complejos en la medida que se aumente la complejidad del robot. Para este caso
se pueden encontrar más de una solución, es decir, intentar conocer las variables
de las articulaciones con base a un punto en el espacio no es condición necesaria
para establecer una solución única, es por esto que hay tantas soluciones como
grados de libertad del robot.
Para el ejemplo del manipulador planar 2DOF

Para este caso se implementara una solución geométrica, ya que la cinemática
inversa, utiliza algoritmos mas generalizados que salen del contexto de estos
apuntes.
CNAD MECATRONICA
1.6 Cinemática inversa para el planar 2 DOF
De acuerdo a la figura 1.6 tenemos que: r2 = x2 + y2
y usando la ley de cosenos se obtiene:
r2 = a: + ai - 2a,a, cos(x -e2)

r2 = a: +a: +2a,a, cose,
Por lo tanto se tiene que:

2
- a2, - a2
cose2= r EC
%a,
De acuerdo a la figura se puede tener dos soluciones para el y 02, es decir el codo
puede estar por arriba del vector r, pero el codo también puede estar por debajo
del vector, como se determina estas dos posibles soluciones, se procede de la
siguiente manera:
sine, = 4 1 - c23 D
O 2 = farctan(D / C)
Para la solución por encima del vector, tomar el signo positivo y para la que esta
debajo se toma el signo la negativo.
Para determinar 01 se define un ángulo auxiliar cp en la figura, por inspección

determinamos que:
a, sine,
tancp =
a , + a, cos0,
ENTRENADOR MECA TRbNlCO 17

CNAD MECATRONICA
Además,
As¡ que:
e , = arctan-)YX - arctan(
a, sine,
a, + a 2 cose,
)
Note que el depende de e2
1.2.3 VELOCIDAD CINEMÁTICA
La velocidad cinemática relaciona la velocidad de las articulaciones con la

velocidad de el efector final, a la matriz que define lo anteriormente mencionado se
le conoce como matriz Jacobiana. Conociendo esta matriz podemos determinar la
velocidad del efector final en base a las velocidades de las variables de las
articulaciones, o de igual manera se puede calcular con la matriz jacobiana inversa
la velocidad de las variables de cada articulación en base a la velocidad del
actuador final.
Ejemplo para el planar 2DOF

Teniendo conocidas las coordenadas del efector final, con respecto a las variables
de las articulaciones podemos determinar su velocidad derivando las expresiones
de las articulaciones, es decir , si las coordenadas x, y son:
x = a , cos0, +a, cos(8, +e2)

y = a , sine, + a 2sin@, +e,)
Haciendo derivadas parciales, con respecto a las dos variables (0, y el+&) se
tiene:
x = - a , s i n e , ~ , - a , s i n ( ~+e,)(ei+e2)
,
[z] [e:]
y = a , cose, 6 + a2cos(e, +e,)(&+e2)
Usando notación vectorial x = y 8= Por lo tanto podemos escribir la
función de la velocidad en forma matricial:
-a, sine, - a 2 sin(€), +8,)-a2sin(e1 +e2)

a , cose, + a , cos(8, +e,) a,cos(e, +e,)
I8 ENTRENADOR MECATR6NICO
CNAD MECATRONICA
Donde la matriz J es llamada el jacobiano del manipulador, la cual expresa la

velocidad del actuador final en base a las velocidades de 8, y 02.
Ahora para determinar las velocidades de las articulaciones en base a la velocidad

del actuador final.
0 = J-' x
Ixl
O también:
[,e:]= 1
a l a , sine, [-a,
a,cos(e, +e,) +e2)
a, sin(@,
cose, - a 2 cos(e, +e2) a , sine, - a 2 sin(@,+e2) y
Note que cuando e2 vale O o múltiplos de R el inverso del jacobiano se indetermina

y esto es para condiciones donde el brazo manipulador no alcanza a los puntos de
singularidad.
1.2.4 DINÁMICA
En el problema de la dinámica se determina la fuerza necesaria para mover las

articulaciones del robot. Esto es posible con cálculos que relacionan las
dimensiones y el peso de los brazos , así como, el peso que llevará la
herramienta, con esto se estima de manera general el tipo y la capacidad del
motor a utilizarr para moverlo con un torque o fuerza lineal apropiada según sea
el caso. Para ello caso existen las ecuaciones de Euler-Lagrange, la cuales
describen la evolución del sistema mecánico, en resumen, la energía potencial y la
energía cinética. las cuales son ligadas con el par desarrollado, la potencia y
elementos necesarios para la dinámica de los robots.
Ejemplo: Manipulador de un enlace
Considerar un brazo de un simple enlace mostrado en la fig. 1.7 , el cual consiste

de un eje rígido acoplado a través de un tren de engranes a un motor de DC, en
donde el y em son los ángulos del enlace y del eje del motor respectivamente,
1
entoncese, = -e,, y n es la relacion de los engranes la energía cinética del
U
sistema, que esta dada por:
k = - 1J r n e 2 + 51 J , e i2
2 rn
Donde J, y JI son la inercias rotacionales del motor y del enlace, respectivamente.

La energía potencial está dada por:
ENTRENADOR MECATR6NICO 19
CNAD MECATRONICA
e
V = MgL(1 -cose,) = M g L ( l - ~ o s ( ~ ) )
n
L,,'',
el s'
motor DC
F IG. 1.7 M O D EL O DINAMICO BASIC0 DE UN ROBOT DE 1 DOF
Donde el total de la masa M del brazo y L es la distancia entre la articulación y el

centro de masa.
1.2.5 CONTROL DE POSICIÓN
El control de posición realiza .las tareas de planear las trayectorias del robot de
manera interpolada y proporcionando al sistema una buena precisión y grado de
repetibilidad mediante un control de lazo cerrado de velocidad y posición. Esto se
consigue implementando el método de Liapunov el cual permite el control de
robots de muy alto desempeño. '
1.2.6 CONTROL DE FUERZA
El control de fuerza nace de la necesidad de proporcionar la misma movilidad y

precisión sin importar que carga (dentro de los limites permitidos por el diseño)
mecánica que tenga.
Actualmente en robótica existen más problemas que requieren una solución, 'por
ejemplo la inteligencia en los robots, la cual involucra aspectos tan complejos que
pocos autores incluyen en sus análisis. Todos estos avances de robótica son
determinados por la capacidad que están alcanzando estas máquinas y el alto
grado de calidad que se obtiene en los productos que elaboran.
CNAD MECATRONICA
1.3 DESCRIPCION GENERAL DEL SISTEMA
A continuación en la fig. 1.8 se muestran los diagramas generales del sistema

mecatrónico propuesto.
ROBOT
PC
UNIDAD DE
CONTROL
FIG. I .a SISTEMA COMPLETO DEL SISTEMA ROBOT
1.3.1 DESCRIPCIÓN MECANICA DEL SISTEMA ROBOT.
Para poder obtener una variedad de posiciones diferentes, se decidio diseñar un

robot del tipo articulado de cinco grados de libertad mostrándose en la figura 1.9.
En ella podemos observar que cuenta con 5 ejes independientes, es decir, cinco
grados de libertad, los cuales son los siguientes:
Giro de la cintura (E+ en sentido de las manecillas del reloj, y B- en sentido

contrario a las manecillas del reloj)
Movimiento del hombro (S+ hacia arriba y S- hacia abajo)
Movimiento del codo (E+ hacia arriba y E- hacia abajo)
Balanceo de la muñeca ( P+ hacia arriba y P- hacia abajo)
Giro de la muñeca (R+ en sentido de las manecillas del reloj y R- en sentido
contrario).
ENTRENADOR MECATRRÓNICO 21
. ..
CNAD MECATRONICA
FIG. 1.9 ARTICULACIONES DEL ROBOT
1.3.2 TFUNSMISION MECÁNICA DEL MOTOR
El avance de las articulaciones, (cintura, hombro, codo y balanceo de la muñeca)

se considera que deben tener una velocidad lineal máxima de 500 mmlseg., dado
que este prototipo esta en fase inicial, y debe mantenerse la seguridad para el
usuario.
La conversión de la energía eléctrica a mecánica, es por medio de un motor de

C:D: con un reductor mecánico de velocidad, y la variación de la velocidad se
obtiene por control electrónico.
La velocidad angular del motor eléctrico, es transmitida por medio de un sinfin

acoplado a la flecha del motor y un engrane que transmite la fuerza angular hacia
la articulación mecánica, como se muestra en la fig.l.10
22 ENTRENADOR MECATRRÓNICO
CNAD MECATRONICA
/?i
I
I
FIG. 1.10 MECANISMO CORONA-SINFIN
Algunas de las ventajas que presenta este acoplamiento, es el incremento del

torque angular, permitiendo que el motor tenga un mayor torque en su eje de
salida, necesario para mover la articulación y dando mas controlabilidad al
sistema. Otra ventaja que ofrece este reductor, es que el cálculo para obtener la
relación de velocidad-par, es relativamente simple.
Este sistema de transmisión de potencia mecánica, se considera en las

articulaciones siguientes: Hombro, Codo y base; y en el balanceo de la mutieca o
pitch se propone que sea un arreglo de engranes rectos que sean acoplados a un
sistema de polea y banda.
1.3.3 SISTEMA DE CONTROL
Un diagrama a bloques general del sistema, propuesto, es el mostrado en la fig.

1.11, el cual describe los elementos que llevarán a cabo el control del robot,
constituido básicamente de un microcontrolador que establece el control de cada
una de las articulaciones y es la interface, entre el programa y los movimientos del
robot.
ENTRENADOR MECA TR6NICO 23

CNAD MECATRONICA
Microcon- lnteríase
RS232 trolador
- L'ogka - -
Cornbi-
-- - - - natoria
Ternporizador -I
Exitador para M5
motor a pasos
Motor
FIG. 1.11 DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA DE ROBOT
El control del sistema esta hecho por medio de un microcontrolador MC68HC11,

que se encarga de procesar la información que recibe de cada una de las
articulaciones, para comunicarse con una computadora personal ( cuando menos
una 386 ) y recibir las ordenes de ejecución del usuario.
Se seleccionó este microcontrolador por tener las siguientes características :
0 Dispone de memoria 512 bytes de EEPROM.

0 Puede operar en modo expandido o como un solo dispositivo.
0 Contiene los registros de comunicación serie.
Oscilador interno para el reloj.
0 Timmers internos.
Ocho convertidores analógico digital.
0 Dos puertos de entrada de 8 bits.
Dos puertos de salida de 8 bits .
Software para programar y transmitir el programa a la memoria RAM "
"
CNAD MECATRONICA
1.3.4 INTERFACE
La interfase entre el microcontrolador y el manejador de potencia esta constituida

por un puerto de salida en paralelo y circuito combinatorio que se encarga de
enlazar las señales enviadas por el microcontrolador a sus periféricos.
1.3.5 ETAPA DE POTENCIA
La etapa de potencia o servoamplificador es la sección que se encarga de enviar

la energía necesaria para el movimiento de cada uno de los servomotores. El
amplificador debe tener como característica sobresaliente muy alta eficiencia, para
ahorrar espacio y energía [6].
El movimiento de la Última articulación, en donde se encuentra el actuador, es

dado por un motor a pasos, dicho control se encuentra esquematizado en un
diagrama a bloques en la figura 1.12.
POTENCIA
DIR SECUENCIAL
I-
C I RCUIT0 MOTOR
LS1 COMBI NATOR I O
LS2
FIG. 1.12 DIAGRAMA A BLOQUES DEL CIRCUITO DEL MOTOR A PASOS
Como se puede ver es un circuito en lazo abierto con la opción de poder

seleccionar la excitación del motor a una fase o a dos fases, según sean las
necesidades del usuario.
También se puede observar que 4 motores ( M I a M4 ) tienen retroalimentación a

la parte del temporizador del microcontrolador, para establecer el control de la
velocidad y posición.
ENTRENADOR MECATRÓNICO 25
CNAD MECATRONICA
1.3.6 CONTROL DE MOTOR
Cada una de las articulaciones del brazo de robot , tienen un motor de corriente
directa . Su control se realiza como se muestra en el diagrama a bloques de la fig.
1.13.
Del circuito combinatorio se obtienen señales para rotación hacia la izquierda y

otra en sentido contrario. Las señales de entrada del circuito combinatorio
producen una salida con las siguientes condiciones:
Gira motor a la izquierda cuando la instrucción sea de giro en CCW mientras que
LS2 no se active.
Gira motor a la derecha cuando la instrucción sea de giro en CW mientras que
LS1 no se active.
Esta secuencia se propone en los motores que mueven la base ( x ), primera

articulación (y ), segunda articulación ( z ).
Para el control de velocidad de los motores se propone una técnica llamada ciclo
de fase cerrada.
El “VCO del sistema esta formado por una combinación de un motor y un

encoder. La señal del encoder es generada por un optoacoplador en el cual un
rayo de luz es captado por un sector de un disco.
El optoacoplador es generalmente construido con un diodo led de luz infrarroja y

un fototransistor. Para obtener un pulso de salida limpio de ruido eléctrico, a la
salida del fototransistor es necesario un circuito que tenga una ventana de
comparación de voltaje, Fig. 1.14.
La señal generada por el optoacoplador tiene una frecuencia proporcional a la

velocidad del motor, o sea que la frecuencia de referencia es igual a la frecuencia
del motor, así como también en fase.
CNAD MECATRONICA
FIG. 1.I 3 DIAGRAMA A BLOQUES DEL CIRCUITO DE CONTROL DE VELOCIDAD.
di i I
I
4 74HC14
.,.,::>
I
I.
FIG. 1. I 4 FORMAC16N DE PUL& PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIÓN
ENTRENADOR MECATRÓNICO 27
CNAD MECATRONICA
1.3.7 COMPUTADORA DE CONTROL
En sistemas mecatronicos se hace necesario el uso de un elemento programable

para otorgarle un grado de inteligencia y autonomía.
Para este proyecto se propone como elemento programable el microcontrolador
MC68HCl1, en el cual la programación es en lenguaje ensamblador de este
microcontrolar.
El microcontrolador 68HC11 tiene la tarea de establecer el control del robot, y la
PC se pretende que planee trayectorias de movimiento de los ejes. La
comunicación serial con que cuenta el microcontrolador permite la transmisión de
información a la computadora personal (PC).
Generalmente un microcontrolador [E] dispone de poca memoria RAM, por lo que

es necesario incrementar esta memoria. Para hacer este incremento es necesario
saber la organización de la memoria interna del micro M68HC11, y es la siguiente:
Tabla 1.2 Mapa de memoria y registros del MC68HC11
Las direcciones que se proponen para la expansión de memoria pueden ser

establecidas en este rango:
De la $2000 a la $3FFFF Para la memoria RAM

De la $A000 a la $BFFF Para la memoria EPROM
De la $4000 a la $4003 Para puertos de entrada y salida
Quedando las direcciones restantes para otras necesidades
Para transmitir el programa, que se hace en lenguaje ensamblador de la

computadora personal al microcontrolador ( 68HC11E9 ) se hace uso de la
interfase serial, dado que ya se disponen de los registros de transmisión,
programa monitor (BUFFALO), faltando únicamente la adecuación de las señales
TTL a el estándar RS 232.
28 ENTRENADOR MECATR6NICO
., .., -.
CNAD MECATRONICA
1.3.8 CRITERIOS CONSIDERADOS
Para la realización del brazo articulado se tomaron en cuenta los siguientes

aspectos, en orden de importancia para las condiciones de trabajo existentes en el
Centro Nacional de Actualización Docente:
a) Económico.- Basándose en el presupuesto otorgado, se definieron las

caracteristicas del brazo articulado. ($12000 M.N.)
b) Tiempo de realización Se dispone de 3 meses de tiempo asignado para
diseñar y construir el sistema, lo que limita a realizar un proyecto mecatrónico
completo.
c) lnfraestructura Debe tomarse en cuenta la necesidad de contar con
herramientas, equipos suficientes y adecuadas para considerar realizable el
producto.
d) Soporte técnico Este criterio se considero la capacidad técnica de
contrapartes mexicanos, japoneses, alumnos y documentación de estos.
e) Seguridad Es uno de los criterios más importantes en cuanto al uso y
manejo del equipo, no debe generar actos inseguros Ó condiciones peligrosas
en el manejo y operación el proyecto seleccionado.
9 Mantenimiento Se busca en todo sistema mecatrónico que el
mantenimiento sea mínimo, para lograr alta confiabilidad.
ENTRENADOR MECATRbNlCO 29
CNAD MECATRONICA
CAPíTULO 2 DISEÑO'MECÁNICO
La parte mecánica en un proyecto mecatrónico parte de un estudio cinemático.

Una vez definidos ios movimientos, se inicia un análisis dinámico del modelo del
sistema, con el objeto de garantizar que los actuadores ejecuten los movimientos
con la estabilidad requerida, de acuerdo a la aplicación.
La funcionalidad del sistema también depende en forma muy acentuada de los

materiales empleados y los requerimientos de calidad en la elaboración de las
piezas.
2.1 ELEMENTOS DEL ROBOT
El robot consta de una base principal en la que se apoya la cintura, que es donde
soporta todo el movimiento de el brazo, antebrazo (hombro y codo), un elemento
balanceo de la muñeca (pitch), rotación de la muñeca (roil) y un efector final.
2.1.1 BASE Y CINTURA
El bastidor de la base se diseño en forma de caja rectangular, construida a base

de chapa de acero, (fig. 2.1) de bajo carbono utilizando una lámina de 3 mm de
espesor y 300 x 350mm, que se traza y dobla hasta obtener la forma de caja
aplicándole los barrenos necesarios para soportar la articulación de la cintura
según se muestra en el dibujo. Con la finalidad de optimar el proceso de
fabricación se le da forma por medio de dobleces para posteriormente soldar los
extremos abiertos. Es necesario aclarar que previamente se maquinan todos los
barrenos existentes en el centro de maquinado CNC.
E A S E P 6 2 S EL Esa20
FIG. 2.1 BASE DEL ROBOT
ENTRENADOR MECATRONICO 31
CNAD MECATRONICA
La cintura se hizo con dos rodamientos (fig. 2. 2); uno de tipo de agujas (esfuerzo
axial) y otro de tipo cónico (esfuerzo axial-tangencial) con el objeto de eliminar al
máximo los juegos entre la base y la cintura del robot. [3]
El montaje de los rodamientos se hace por medio de un eje ensamblado a la

cintura que atraviesa la base, donde se han colocado asientos para apoyar los
rodamientos. El ajuste de los mismos se logra mediante un par de tuercas
ranuradas aseguradas por una laina de seguridad.
El movimiento a la cintura es hecho por un motor de c.d. de 12 Volts, 2 Amp a

2200 r.p.m. como actuador.
La relación de movimiento se reduce primeramente por un engranaje de tornillo

sinfin integrado a la carcaza del motor siendo de una entrada el tornillo y el
engrane de 90 dientes lo que resulta una velocidad de 23.3 r.p.m., esta velocidad
es reducida, aun mas, por un sistema de poleas y banda síncrona, donde la polea
motriz es de 12 dientes y la polea conducida de 36 dientes con lo que la velocidad
se reduce hasta 8.13 r.p.m. que aplicada a la máxima longitud del brazo extendido
nos resulta una velocidad lineal de 368.25 mmls.
Comparando la velocidad obtenida (368.25 mmís) contra la velocidad máxima del

robot industrial RVMI de Mitsubishi en interpolación articulada que es de 1000
mm/s, resulta lento, pero facilita el control del robot.
32 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
i
i I
1
i 'o I
I@ I
I
I I
I
1 I
I
I
,
0
1"
I
FIG. 2.2 CINTURA DEL ROBOT
2.1.2 HOMBRO Y CODO
Se denomina como hombro al primer elemento rígido del brazo articulado

inmediato a la cintura. Esta pieza se construye alrededor de una articulación
compuesta por un eje cilíndrico de acero que se apoya en sus extremos por dos
rodamientos esféricos (esfuerzo axial-tangencial) sobre dos goznes que sirven de
alojamiento a los rodamientos. Sobre este eje se monta la polea conducida que
recibe su movimiento de otro motor igual al de la cintura y otra polea doble
escalonada de giro libre para la transmisión del movimiento del antebrazo
colocada en el eje mediante cojinetes antifricción [GI.
CNAD MECATRDNICA
.....
f2
...~
.
~
. .~ f3
' I
J
FIG. 3.3 COJINETE DE RODAMIENTO ESFERICO
La reducción del movimiento se calcula de forma similar al de la cintura variando

Únicamente la longitud del elemento (brazo) que es de 300 mm entre centros.
La construcción de esta parte se hace en forma de yugo donde ambos extremos

de este sirven de apoyos para el eje de la articulación. El material empleado es
aluminio comercial de baja aleación de cobre por su poco peso y su fácil
maquinable además de su rigidez.
Físicamente se maquinan dos goznes que se ensamblan sobre una placa de

soporte para formar el cuerpo de la bisagra de la articulación; el-ensamble se
realiza por medio de pernos roscados disponiendo nervaduras exteriores para
aumentar su rigidez.
Sobre la placa de soporte se colocan las bases para los motores que moverán el
brazo y antebrazo del mecanismo, y en su parte inferior se acoplara el eje de la
cintura.
CNAD MECATRONICA
2.2 CÁLCULO DE LOS ELEMENTOS Y MECANISMOS
Dentro de los elementos utilizados para la transmisión de movimiento están los

engranes, bandas sincrocinturon o dentadas y cremalleras.
El engrane es un mecanismo utilizado desde hace mucho tiempo al igual que el

tornillo, los engranes que cambian muy poco la velocidad no se utilizan como
antes. No obstante el engranaje es aun un mecanismo importante de transmisión
para dispositivos mecatrónicos. Los reductores que utilizan engranes pueden
ganar una mayor rotación que el engranaje reductor electrónico, sin embargo, el
juego provocado por el engranaje crea problemas cuando se utiliza para
posiciones precisas. Las características de estos engranajes son aplicables a los
diferentes movimientos de robots.
Los engranes que se utilizan en este proyecto son engranes de forma recta,
debido a que su carga es tangencial.
2.2.1 CALCULO DE ENGRANES RECTOS
El engrane recto tiene una taza dentada paralela a un eje y es fácil de fabricar, por
lo tanto se utiliza con mayor frecuencia para la transmisión de movimiento.
Los cálculos de los engranes rectos utilizados en este robot se realizaron en base
a los siguientes datos:
Engrane 1: Diámetro primitivo = 20mm

Numero de dientes = 12
Engrane 2: Diámetro primitivo = 55mm

Numero de dientes = 22
Con estos datos partimos calculando el modulo:
MODULO DEL ENGRANE ( M).
Es la relación del diámetro primitivo al numero de dientes expresado en

milímetros, o sea que el modulo representa una longitud que es el numero de
milímetros del diámetro primitivo por diente.
Engrane 1:
CNAD MECATRONICA
DIMENSIONES DE ENGRANE 1
PASO DIAMETRAL:
N 12
P=-=-=0,6rnrn
D 20
PASO CIRCULAR:
n n
p1=-=-- - 5.23 rnrn
P 0.6
DIAMETRO PRIMITIVO:
N 12
D =-=-= 20 mm
P 0.6
SUPLEMENTO:
1 1
S = - = - =1.66rnrn
P 0.6
BASE:
1 1
B=-=-=1.66rnrn
P 0.6
CLARO:
0.157 0.157
C =- = - = 0.261 rnrn
P 0.6
CNAD MECATRONICA
PROFUNDIDAD TOTAL DEL DIENTE:
2.157 2.157
W=- = - =3.5mm
P 0.6
PROFUNDIDAD UTlL DEL DIENTE:
L L
W1 = - = - =3.33mm
P 0.6
DIAMETRO EXTERIOR:
N+2 1 2 + 2
$=-= - = 23.33 mm
P 0.6
DIAMETRO DE FONDO:
$1 = D + 2 s = 20 + 2(1.66) = 23.32 rnm
DIAMETRO DE CLARO:
DC = D - 2 s = 20 - 3.32 = 16.67 mm
I
ESPESOR DEL DIENTE:
E = 1.5708lP = 1.5708/0.6 = 2.61 mm
DIMENSIONES DE ENGRANE 2
PASO DIAMETRAL:
N 22
p = - = - - - 0.4 mm
D 55
PASO CIRCULAR:
l c l l
P I =-=-=7.85mm
P 0.4
CNAD MECATRONICA
DIAMETRO PRIMITIVO:
N 22
D =-= - = 55 mm
P 0.4
SUPLEMENTO:
1 1
S=-=-=2.50mm
P 0.4
BASE:
1 1
B=-=-=2.50mm
P 0.4
CLARO:
0.157 0.157
C = - = - =0.392mm
P 0.4
PROFUNDIDAD TOTAL DEL DIENTE:
2.157 2.157
W=- = - =5,3mm
P 0.4
PROFUNDIDAD UTlL DEL DIENTE:
2 2
W1=- = - =5mm
P 0.4
DIAMETRO EXTERIOR:
N+2 2 2 + 2
$=-= - = 60 mm
P 0.4
CNAD MECATRONICA
DIAMETRO DE FONDO:
$1 = D + 2 s = 55 + 2(1.66) = 182.60 mm
DIAMETRO DE CLARO:
DC=D-2S=55-3.32=51.68mm
ESPESOR DEL DIENTE:
E = 1.5708/P = 1.5708/0.4 = 3.92 mm
De acuerdo a estos cálculos se fabricaron las poleas dentadas que por sus
dimensiones no se encuentran en el mercado. De aquí partimos para la selección
de la banda dentada.
2.2.2 BANDAS SINCROCINTURON
Las bandas que se utilizan generalmente en el mecanismo de transmisión son

bandas dentadas y poleas dentadas. Las razones son las siguientes:
A) No necesita ninguna lubricación y se mantiene al ambiente.

6) El ruido es menor.
C) No hay deslizamientos.
D) La distancia entre los ejes es expansible.
Por el contrario, este tipo de banda no es adecuado para velocidades muy altas ni
para manejar grandes pesos.
La banda es de forma dentada estándar, esta utiliza un material de fibra de vidrio

.
en su parte central con el propósito de eliminar el estiramiento.
Para especificaciones especiales hay bandas de doble dentado, bandas a prueba

de aceite y bandas anchas. Por otra parte, el material de las sincropoleas o
engranes se toma de piezas de fundición de acero o de aluminio mezclado para
cargas débiles. La banda dentada no es para transmisión por fricción sino para
transmisión por enclavamiento y teóricamente no tiene deslizamientos aun si la
fuerza tensil es pequeña.
La banda puede reducir su vida útil si se tensiona demasiado, por Io tanto, se debe
tener mucho cuidado.
Los tipos de banda mas comunes son presentados en la siguiente tabla:
CNAD MECATRONICA
TIPO DE INDICACIÓN DEL USOS PRINCIPALES

BANDA CINTUR~N
MXL 140 M x L 6.4 Equipo electrónico
Maquinas de comunicación
140: cantidad de dientes Maquina expendedora autom.
M x L: tipo de cinturón Instrumentos
6.4 : ancho del cinturón Maquinas ópticas
(rnrn)
XL 250 x L 0.25 G Maquinas de negocios
Maquinas de cocer
250 : periferia del paso Instrumentos
efectivo Equipo eléctrico pequeño
x L: tipo de banda Cornputadoras
0.25: amplitud del
cinturón
G: parte central de la
fibra
Tabla 2.1 Bandas dentadas
La elección de la banda se hizo de acuerdo al paso de las poleas dentadas o

engranes y para este caso se requiere de una banda dentada tipo MXL cuyas
caracteristicas son compatibles con el uso designado, basándose en la tabla de
estándares 2.1.
I? i
7
Fig. Polea dentada
CNAD MECATRONICA
2.2.3 REDUCTOR DE VELOCIDAD EN LA CINTURA
Como se diseñó la cintura utilizando una articulación con un grado de libertad

(giro) se propuso la utilización de dos rodamientos; uno de tipo de agujas
(esfuerzo axial) y otro de tipo cónico (esfuerzo axial-tangencial) con el objeto de
eliminar al máximo los juegos entre la base y la cintura del robot. 14)
El montaje de los rodamientos se hace por medio de un eje ensamblado a la
cintura que pasa a través de la base donde se han colocado asientos para apoyar
los rodamientos. El ajuste de los mismos se logra mediante un par de tuercas
ranuradas aseguradas por una laina de seguridad.
El movimiento a la cintura se aplica mediante un motor de c.d. de 12 Volts, 2

Amperes 2200 r.p.m. como actuador.
La relación de movimiento se reduce primeramente por un engranaje de tornillo

sinfín integrado a la carcaza del motor siendo de una entrada el tornillo y el
engrane de 90 dientes lo que resulta una velocidad de 24.4 r.p.m., que a su vez se
reduce mediante la utilización de dos poleas dentadas conectadas por bandas
síncronas donde la polea motriz es de 12 dientes y la polea conducida de 36
dientes con lo que la velocidad se reduce hasta 8.13 r.p.m. que aplicada a la
maxima longitud del brazo extendido nos resulta una velocidad lineal de 468.25
mm/s, comparada con la velocidad de un robot industrial típico (1000 mm/s)
resulta lento pero fácilmente controlable (cálculo en tiempo real) por el diseño de
circuitos utilizado.
Calculos para la Relación de velocidad del engranaje reductor en la cintura.
DATOS
Nl=velocidad del motor = 2200 r.p.m. N2= VEL.DE SALIDA EN RPM= ?
Z2=N0Dientes del engrane= 90
ZI=N"Entradas del tornillo= 1
PARTIENDO DE LA FÓRMULA PARA TRANSMISION DE TORNILLO:
N l * Z l = N2*Z2 DE DONDE: N2= Nl*Zl/Z2
sustituyendo:
N2 = (2200 r.p.m.) 1 190) = 24.4 rpm
La velocidad de salida del motor se reduce aún mas mediante un arreglo de

poleas dentadas síncronas.
ENTRENADOR MECA TRONICO 41

CNAD MECATRONICA
Calculo de la segunda reducción entre eje del motor y eje del robot
Polea motriz:
Z1= No. De dientes = 12
N I = Velocidad de giro = 24.4 r.p.m.
Polea conducida:
22 = No. De dientes = 36
N2 =Velocidad de giro = ? RPM
PARTIENDO DE LAFÓRMULA:
N I * Z I = N2'22 DE DONDE : N2 = N I * 21/22
Sustituyendo:
N2= (24.4 r.p.m. ) I 2 I 3 6 = 8.13 r.p.m.
Aplicando esta velocidad de giro calculamos la velocidad lineal en el alcance

máximo del brazo extendido.
Calculo de la velocidad lineal en el alcance máximo del brazo extendido
DATOS:
L= Longitud brazo articulado extendido = 550 mm

N2=Velocidad de giro de la cintura = 8.13 r.p.m.
Vs = Velocidad deseada en el extremo del brazo articulado = vel. De salida = ?
PARTIENDO DE LA FÓRMULA:
V s = N 2 [ (1/60s)( r r ) ( Z L ) ]
sustituyendo:
Vs = 8.13 r.p.m. [(l

/60 s) (n)(1100 mm)]= 468.25 mm/s
Este tipo de transmisión también se utiliza para el brazo. El emplear un engranaje

de tornillo sinfín acoplado al motor asegura la posición del elemento al final de su
trayectoria haciendo innecesario el uso de otros dispositivos para este fin
(embragues o frenos).
C N h MECATRONICA
2.2.4 CONTROL MECANICO PARA LA VELOCIDAD DEL HOMBRO.
Se denomina como hombro al primer elemento rígido del brazo articulado

inmediato a la cintura. Esta pieza se construye alrededor de una articulación
compuesta por un eje cilíndrico de acero que se apoya en sus extremos por dos
rodamientos esféricos (fig.3.3 esfuerzo axial-tangencial) sobre dos goznes que
sirven de alojamiento a los rodamientos. Sobre este eje se monta la polea
conducida que recibe su movimiento de otro motor igual al de la cintura y otra
polea doble escalonada de giro libre para la transmisión del movimiento del
antebrazo colocada en el eje mediante cojinetes antifricción [GI.
La reducción del movimiento se calcula de forma similar al de la cintura variando

Únicamente la longitud del elemento (brazo) que es de 300 mm entre centros.
La construcción de esta parte se hace en forma de yugo donde ambos extremos
de este sirven de apoyos para el eje de la articulación. El material empleado es
aluminio comercial de baja aleación de cobre por su poco peso y su fácil
maquinable además de su rigidez.
Físicamente se maquinan dos goznes que se ensamblan sobre una placa de

soporte para formar el cuerpo de la bisagra de la articulación; el ensamble se
realiza por medio de pernos roscados disponiendo nervaduras exteriores para
aumentar su rigidez.
Sobre la placa de soporte se colocan las bases para los motores que moverán el
brazo y antebrazo del mecanismo, y en su parte inferior se acoplara el eje de la
cintura.
Calculo de la reducción de velocidad del hombro con respecto a la longitud del

brazo:
Relación de velocidad del engranaje reductor para el hombro. [9]
DATOS
Nl=velocidad del motor = 2200 r.p.m

Z2=No Dientes del engrane = 90
ZI=N" Entradas del tornillo = 1
N2 = Velocidad de salida.
NI*ZI= N2*Z2 DE DONDE: N2= N I *ZI/Z2
sustituyendo:
N2= (2200 r.p.m.) 1 / 90) = 24.4 RPM.
ENTRENADOR MECA TRONICO

CNAD MECATRONJCA
La velocidad de salida del motor se reduce aún más mediante un arreglo de

poleas dentadas síncronas..i . , ~ ,
REDUCTOR DE,VELOCIDAD PARA POLEAS DENTADAS
:
.,, .
DATOS:
*.' .
.
!.
Polea motriz:
Zl=No. De dientes *= 12
N1 =Velocidad de giro = 24.4 r.p.m.
Polea conducida:
22 = No. De.dientes = 36
N2 = Velocidad de giro = ?
PARTIENDO DE LAFÓRMULA:'
NI'Z1 = N2*Z2 DE DONDE : N2= NI*Zl/Z2
Sustituyendo:
N2= 12 (24.4 r.p.m.) / 36 ='8.13 r.p.m.
Aplicando esta velocidad de giro calculamos la velocidad lineal en el' alcance

máximo del brazo extendido. .
Calculo de la velocidad para el alcance máximo del brazo extendido
DATOS:
L= Longitud brazo extendido = 300 mm

NZ=Velocidad de giro de la cintura = 8.13 r.p.m.
Vs =Velocidad deseada en el extremo del brazo = vel. de salida =?
Vs= N2 [(I /60 s) (n) (2 L)]
sustituyendo:
Vs = 8.13 r.p.m. [(I /60 s) (n) (600 mm)]= 255 mmls
CNAD MECATRONICA
2.2.5 CÁLCULO MECÁNICO PARA L A ARTICULACI~N DEL BRAZO-

ANTEBRAZO.
Esta articulación se forma por dos cuerpos de igual geometría variando

únicamente la longitud entre centros (200 y 300 mm respectivamente) unidos por
un eje de acero cilíndrico roscado y apoyado en sus extremos por rodamientos
esféricos siendo el brazo el alojamiento de estos y girando libremente sobre ellos
el cuerpo denominado antebrazo. El material utilizado para los elementos es placa
de aluminio de 6 mm de espesor con un ancho de 70 mm y extremos en
semicírculo con distancias entre centros de 300 y 200 mm para el brazo y
antebrazo respectivamente. Las dos placas que forman el brazo se unen además
por medio de espaciadores cilíndricos de aluminio en cuyos extremos se maquina
un barreno roscado para su fijación. (31
El ensamble obtenido de esta forma asegura la máxima rigidez y el mínimo peso

para la estructura del elemento.
I
i
I
i
I
I
I
i
I :
FIG. 3.4 BRAZO Y ANTEBRAZO UNIDOS
ENTRENADOR MECA TRONICO

CNAD MECATRONICA
CALCULO PARA LA REDUCCION DE VELOCIDAD DEL BRAZO Y

ANTEBRAZO. i.
Relación de velocidad del engranaje reductor del brazo y antebrazo:

. .
DATOS:
Nl=velocidad del motor = 2200 r.p.m.
Z2=N0 Dientes del engrane = 90
21 =No Entradas del tornillo = 1
N2= Velocidad de salida. = ?
PARTIENDO DE LA FÓRMULAF6RMULA:
N l * Z l = N2*Z2 DE DONDE : N2 = Nl"Z1 /Z2
sustituyendo:
N2 =( 82200 r . p m ) I I90) =.24.4 RPM

poleas dentadas sincronas.
Calculo para la reducción de velocidad por poleas dentadas de brazo y antebrazo
DATOS:
Polea motriz:
Zl=No. de dientes = 12
Nl=Velocidad de giro = 24.4 r.p.m.
Se sabe que el arreglo de poleas será compuesto por lo que tendremos cuatro
poleas donde la polea de entrada escalonada tendrá 36 dientes y en la salida 22
dientes.
Polea conducida:
Z2=No. de dientes = 36
N2=Velocidad de giro = ?
Cálculos para la reducción de la velocidad en el engrane reductor del brazo y

antebrazo.
Relación de velocidad del engranaje reductor del brazo y antebrazo.
DATOS:
Nl=velocidad del motor = 2200 r.p.m

Z2=N0 Dientes del engrane= 90
CNAO MECATRONICA
Z3=N0 Entradas del tornillo = 1

N2= Vel. De salida. = ?
PERTIENDO DE LA FÓRMULA:
Nl'ZI= N2'Z2 DE DONDE : N2=( N1/Z2) 1
sustituyendo:
N2 =( 2200 r.p.m. I90) 1 = 24.4 RPM

poleas dentadas cincronas.
CALCULOS PARA LA REDUCCION DE VELOCIDAD DE BRAZO Y ANTEBRAZO

POR MEDIO DE UNA TRANSMISION DOBLE.
DATOS:
Polea motriz: I
Z1 =No. de dientes = 12
Nl=Velocidad de giro = 24.4 r.p.m. para el arreglo doble
Se sabe que el arreglo de poleas será compuesto por lo que tendremos cuatro
poleas donde la polea de entrada escalonada tendrá 36 dientes y en la salida 22
dientes.
Polea conducida:
22 Y 24 =No. De dientes = 36
23 = 22
N2=Velocidad de giro: ?
PARTIENDO DE LA FÓRMULA DEL MISMO PRINCIPIO DE TRANSMISIÓN

SENCILLA.
TENEMOS: N2 = NlrZ1*Z3/ 22 *Z4
Sustituyendo:
N2=(24.4r.p.m.)(12)(22)/ ( 3 6 ) ( 3 6 ) =4.97r.p.m. .
Aplicando esta velocidad de giro calculamos la velocidad de giro del antebrazo
ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
Cálculo para la velocidad de giro del antebrazo
DATOS:
L= Longitud antebrazo = 200 mm

N2=Velocidad de giro del antebrazo = 4.97 r.p.m.
Vs =Velocidad deseada en el extremo del antebrazo = vel. de salida = ?
Vs = N2 [ ( l /60 s)(n)(2L)]
sustituyendo:
Vs = 4.97 r.p.m. [ ( I /60 s) (n)(400 mm)J= 104.1 mm/s
2.2.6 CALCULO MECÁNICO DEL ANTEBRAZO MUNECA -

Esta articulación se diseño de igual forma que las anteriores, es decir por una
bisagra integrada cuyos goznes son el extremo libre del antebrazo y el extremo
de la muñeca unidos por un eje de rotación cilíndrico de acero, en cuyos extremos
roscados se ajustan rodamientos del tipo esférico (fig. 3.3 esfuerzo axial
tangencial). [2]
Su alojamiento esta en el antebrazo de forma similar a los demás elementos. En el
eje cilíndrico se ensamblan la polea conducida que dará movimiento a la muñeca y
que recibirá el movimiento de un motor de corriente continua, alojado en el interior
de la armadura del antebrazo, lo mas cercano a la articulación brazo-antebrazo
con el objeto de minimizar el efecto de la inercia .Y cuyos datos son los siguientes
RPM de trabajo 1500, potencia 1/50 HP, además cuenta con un mecanismo
reductor de engranajes rectos que reducen las RPM de salida a 25 RPM.
Para posteriormente mediante un arreglo de poleas escalonadas reducirse a 8.33
RPM en la muñeca, que nos da un a velocidad lineal de 4.908 m/s.
Calculo de velocidad de salida de la muñeca
Relación de velocidad del engranaje reductor de la muñeca
DATOS:
Nl=velocidad del motor = 1500 rpm.

Z2=relación del engranaje reductor =60= Node dientes
zl= 1
N2= ?
CNAD MECATRONICA
PARTIENDO DE LA FÓRMULA
NI*ZI = N2*Z2 DE DONDE : N2 = N I * 21/22
sustituyendo:
N2 =( 1500 r.p.m.)l I60 = 25 r.p.m.

poleas dentadas síncronas.
Cálculo para reducir la velocidad de la muñeca.

!i
DATOS:
Polea motriz:
Zl=No. De dientes = 12
Nl=Velocidad de giro=25 r.p.m.
Polea conducida:
Z2=No. De dientes = 36
NZ=Velocidad de giro = ?
PARTIENDO DE LA FÓRMULA
N l * Z l = N2'22 DE DONDE : N2 = N1 21/22
Sustituyendo:
N2= (25 r.p.m.) 12 / 36= 8.33 r.p.m
Aplicando esta velocidad de giro calchamos la velocidad lineal en el alcance al

extremo de la muñeca.
Calculo para la velocidad lineal de salida en el extremo de la muñeca
DATOS:
L=Longitud de la muñeca = 50mm

N2=Velocidad de giro de la muñeca= 8.33 r.p.m.
Vs=Velocidad deseada en el extremo dela muñeca: ?
Vs =N2 [ ( I /60 s) (R)(2 L)]
CNAD MECATRONICA
Sustituyendo:
Vs = 8.33 r.p.m. [(I /60 s) ( x ) (I00 mm)]= 43.61mls
Por último para dar el pich o giro perpendicular de la muñeca se dispuso de un

motor a pasos colocado en el interior del cuerpo de la muñeca, de tal manera que
el sobre el eje de este motor se colocara una brida circular para soportar el
actuador neumática del tipo garra de movimiento pendular .La distancia desde el
eje del giro de la muñeca hasta la base del efector ( pinza) es de 50mm .
Para efectos de control se considero necesario el tratar de conservar valores

similares de las velocidades de giro en cada articulación, mas que las velocidades
lineales tangenciales. De tal manera que los últimos elementos articulados tengan
velocidades tangenciales mas o menos proporcionales a los brazos de o palanca
ejercidos por efecto de las cargas soportadas .
Con el objeto de minimizar el efecto de la gravedad en la dinámica del brazo
articulado se compenso el mecanismo mediante la adición de una muelle
helicoidal que elimine el efecto de la gravedad cuando el brazo o una de sus
partes se aproxime a la posición horizontal ,
Con esta premisa se calculo la carga normal de trabajo que puede desplazar el
brazo a través de su area de alcance
2.2.7 CÁLCULO MECÁNICO DE LA CARGA MÁXIMA DEL BRAZO.
Datos del motor
Wm=Vel. Angular = 2200 r.p.m. Wb=Reducción de velocidad = 8.13 rpm

P=Potencia = 1/24 Hp Tm = carga en el eje de motor.
De donde: 2200í60 = 36.6 r.p.s
W, = 2200 r.p.m. = 36.6r.p.s.
Partiendo de la FÓRMULA: '
Tm = 1
2m
Considerando la conversi6n de potencia
1Hp = 745.7 W P= 31 w
1/24 Hp = x
sustituyendo:
CNAD MECATRONICA
TM = 31 w = 0.13Nm
2rI(36.6 r.p.s.)
Para el eje del brazo se considera una velocidad angular de:
Wg=8.13r.p.m./60 =0.135r.p.s
‘Como la potencia es la misma en el eje del motor y el eje de brazo entonces:
PARTIENDO DE LA FdRMULA:
P=WT I
Y CONSIDERANDO QUE:
Pm = Pb
P = WmTm = WbTb
Tb =WmTm
Wb
Sustituyendo:
Tb= (36.6r.p.s.) (0.13Nm)

0.135 r.p.s.
Tb = 35.24 N
Para calcular la carga máxima real se desarrolla una suma de momentos con
respecto al punto b del brazo.
ZMb = O
35.24 Nm - FW (0.55177)= O
Despejando F W = carga máxima.
FW = 35.24Nm = 64.08 N
0.55m
Expresando la carga en kilogramos denotamos la siguiente conversion:
I K G =9.81 N
X = 64.08N I
CNAD MECATRONICA
Entonces:
I
La carga que tendrá como máximo a soportar el brazo del robot
Materiales del brazo y sus caracteristicas.
1).- Base de el mecanismo.
Esta se fabricó de aluminio de fundición comercial
Ventajas: es ligera de poco peso y fácil de maquinar; lo cual le permite al brazo

tener mejor acoplamiento para desarrollar el trabajo.
2).- Eje de cintura.
Este eje se fabrico de aluminio y esta acoplado ala base, por medio de un
rodamiento y tornillos allen.
Ventajas: permite que desarrolle giros en dos sentidos y hace que el brazo sea
mas ligero en sus movimientos.
3).- Bisagra de cintura del brazo
Esta fabricada de duroaluminio que es un material mas resistente que el aluminio

comercial, soporta el brazo de todo el mecanismo.
Ventajas: es una de las partes importantes del brazo mecánico, ya que en el se

soporta la mayoría del trabajo quedesarrolla en conjunto con la base .
Aquí a su vez desarrolla uno de sus grados de giro, conocido como grado de
libertad. Esta ensamblado por medio de tornillos allen a la base y por medio de
varillas con tornillos
Para unir las dos piezas, que también contienen rodamientos para poder moverse.
4).- Brazo del mecanismo.
Este se fabrico de duroaluminio, que como ya se menciono es un material

maquinable pero a su vez muy resistente; esta compuesto de dos partes una
izquierda y una derecha que se ensamblan con las varillas y van acoplados a la
bisagra, con sus' rodamientos. Se fabrico con maquinados en sus partes medias
para poder hacerlo mas ligero.
Ventajas: el material es resistente y es la parte media de el mecanismo en donde

se desarrollaran algunos esfuerzos, en esta parte pueden existir también algunos
choques por parte de el robot.
CNAD MECATRONICA
5).- Antebrazo del mecanismo.
Este se fabrico también de duroaluminio es de caracteristicas semejantes al brazo

y también se maquino con vacíos en sus puntos intermedios.
Ventajas: tiene la cualidad de poder resistir diferentes choques y a su vez su

función es la de moverse en uno de sus ejes, soportando también a la garra de
sujeción, esta acoplado también en dos partes por medio de varillas con tornillos
allen y a su vez esta acoplado al brazo de todo el robot; posee su grado de
libertad y movimiento ensamblado con rodamientos
6).- Garra de sujeción.
Esta fabricada de acero inoxidable en todas sus partes,
Ventajas: proporciona menos desgaste conforme se trabaje con el mecanismo y

es neumática , acoplada al antebrazo por medio de una placa redonda de aluminio
con tornillos allen.
7).- Engranes de transmisión. de el movimiento de los brazos
Estos están fabricados de aluminio y son con dientes en forma recta .
Ventajas:
Proporcionan mejor agarre en cuanto a la transmisión de el movimiento ya que es

por medio de bandas dentadas. Para no sufrir de patinaje en el momento de
moverse.
8)- Flechas de montaje de rodamientos.
Estas se fabricaron de acero sw55 maquinable y comercial.
Ventajas: es resistente y fácil de maquinar a su vez que evita el desgaste por

movimiento que se pudiera tener.
9).- Varillas de sujeción de brazo y antebrazo.
Estas se fabricaron de aluminio maquinable .
. :
CNAD MECA TRONlCA
CAPITULO 3 DISENO DE CIRCUITOS DE CONTROL

En este presente capítulo se presentan los tópicos relacionados al diseño de los
circuitos que gobiernan los actuadores del sistema. Estos elementos se basan en
la integración de circuitos flexibles, es decir, programables que han sido
concebidos con el fin de adaptarse a las necesidades de carga que el sistema
emplea. Como es bien conocido el modelo dinámico de un robot es demasiado
complejo y cambiante, esto produce que el control debe ser lo mas robusto posible
y mantener condiciones en las que el consumo de energía de los actuadores que
mueven al sistema sean mínimas, en otras palabras,, ser eficientes y de muy alto
tiempo de vida útil.
La parte medular de este capítulo es el diseño de la electrónica de control, la cual

consiste en el diseño de.una tarjeta con microcontrolador, que envía las señales
necesarias para las tarjetas de control de potencia, la etapa de sensores y la
transmisión con un sistema mas completo, en este caso, una PC.
Posteriormente este capítulo se tratará del diseño de la tarjeta de los
servoamplificadores en la cual el objetivo es diseñar un circuito que proporcione
de energía suficiente comandada por el microcontrolador, y dar la corriente que el
motor requiera, pero al mismo tiempo protegiendo la etapa de potencia de salida y
protegiendo al motor contra una sobrecarga, todo esto debidamente instrumentado
de acuerdo, a las características de cada servomotor. También este sistema debe
tener la capacidad de leer el encoder de cada motor que a su vez esta conectado
a cada articulación, de tal manera.que cada "Juntura" del robot se pueda conocer
su velocidad y su posición.
ENTRENADOR MECA TRONlCO 55

CNAD MECATRONICA
3.1 DICEÑO DE LA TARJETA DEL MC68HCll
A continuación se muestra el diseño de la tarjeta de control usada para control del

robot de 5DOF
[EILas caracteristicas mas sobresalientes de este microcontrolador son la

siguientes:
VDD y VSS Líneas por las cuales se establece la alimentación del

microcontrolador, VDD es la fuente de alimentación y VSS es la tierra.
RESET Serial de control de doble dirección. Actúa como una entrada para
inicializar el microcontrolador y también se usa como una salida de
drenador abierto para indicar que una falla ha sido detectada en el reloj
monitor.
XTAL y EXTAL Pines donde se conecta el cristal del microcontrolador.
E Es la salida de conexión para generar el reloj interno E. La señal es
usada como referencia de tiempo.
IRQ Interrupción mascarable sensible a un flanco 'de bajada disparado por
un nivel programado por el registro interno OPTION.
XIRQ Esta linea es usada para interrupciones no mascarables. A menudo
se usa como una interrupción de falla de alimentación.
MODNLIR y M O D B N S T ~Durante~ el RESET MODA y MODB permiten
seleccionar por medio de la combinación de sus entradas se seleccionan los 4
modos de operación, los cuales son: Chip sencillo, Expandido multiplexado,
modo de arranque y modo de prueba. Después de seleccionar el modo estos
pines se convierten en LIR (Registro de instrucción de carga) y VsTBy que
proporcionan depuración en asistencia de un programa la primera y la segunda
usada como un pin de alimentación para modo espera, el cual mantiene
energizado la parte esencial del sistema para no perder información.
VRL y VRH Estos dos pines proporcionan la referencia del convertidor
analógico digital, en donde para máxima resolución se conectará VRLa O volts y
VRHa 5 volts.
STRNAS Este pin tiene dos funciones separadas si está en modo de Chip
sencillo STRA es una entrada de protocolo (especificamente: entrada strobe ).
Y en modo multiplexado expandido es usado como decodificador de
direcciones.
STRB/RMf AI igual que el pin anterior su funcionamiento es basado por el
modo de funcionamiento, y en chip sencillo actúa como salida de strobe, es
decir, para protocolo de comunicación en paralelo, en modo multiplexado
expandido se usa como la linea de lectura o escritura en donde se pone en
estado alto en la lectura y bajo en la escritura.
PORT A Conjunto de pines que conforman el puerto A, el cual puede ser
configurado para tres entradas de captura y cuatro salidas de comparación.
PORT B Conjunto de 8 lineas que constituyen el puerto 6 el cual en modo
de chip sencillo se establece como puerto de salida de propósito general o de
56 ENTRENADOR MECA TRONICO

CNAD MECATRONICA
protocolo en paralelo, según se te programe. En modo expandido multiplexado

actúa como la parte alta del bus de direcciones.
PORT C Conjunto de 8 líneas que en modo de chip sencillo son salidas o
entradas de propósito general, así como también se pueden usar para un
sistema de protocolo completo de comunicación paralela. En modo expandido
multiplexado los pines son usados como bus de datos y parte baja de
direcciones simultáneamente.
PORT D Puerto que puede ser usado como bits de salida y/o entrada de
propósito general o como interface de comunicación síncrona y asíncrona.
PORT E Este puerto también es de 8 bits, es usado como entrada al
convertidor analógico digital.
CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL Un convertidor en modo

multiplexado para ocho entradas
COMUN/CAClÓN SERlAL Cuenta con registros de comunicación asincrona

y sincrona.
TEMPORIZADOR PROGRAMABLE Temporizador de carrera libre

asociado con el sistema principal de interrupciones

-1 CNAD MECATRONICA
3.1.1 DISENO DE LA TARJETA DE CONTROL

Para' el diseño de este- circuito se emplea al ,microcontrolador en modo
multiplexado expandido, para poder adicionar memoria I M , EPROM y. puertos
de salida y entrada. Para hacer funcionar al microcontrolador en este modo es
necesario conectar lasterminales 2 y 3 (MOD A y MOD B) a VDD, es decir, a nivel
alto. Con esto el microcontroladór opera como microprocesador.
Con este modo los puertos B y C se cambian por büs de datos y direcciones,
multiplexando esta última; donde el puerto B es la parte alta del bus de direcciones
y C es la parte baja-del' . 'Ijusde'direcciones
, y multiplexa al bus de datos.
3.1.2 MULTIPLEXACI~NDE DATOS Y DIRECCIONES
[Elpara mukiplexar las líneas de datos y parte baja de direcciones se conecta el

puerto C a un circuito LATCH de 8 bits el cual cuenta con una línea de habilitación
la que se conecta directamente a el pin AS del microcontrolador. Como el LATCH
está formado por Flip-flops tipo^ D guardan como unamemoria el dato a la salida a
pesar de que la entrada ya se encuentre desconectada. La habilitación de la salida
retenida permanece siempre establecida para que la .parte baja de la dirección
esté disponible en el momento que se mande el dato por el puerto C. La salida AS
se pone el alto cuando poi C se'manda la parte alta de la dirección y se pone en
bajo cuando se manda el dato por el mismo puerto C, por lo que el LATCH se
encuentra en alta impedancia de entrada, lo cual hace que el puerto C se conecte
directamente al bus de datos. La figura 5.1 muestra la esquematización de los
circuitos que se utilizan en la multiplexión de datos y direcciones.
:BüS DE DATOS>
IBUS DE DATOS Y DIRECCIONES y
=-I--
;, 'oc
74LS373
FIG. 3.1 MULTIPLEXAC16N DEL BUS DE DATOS Y DIRECCIONES.
En la figura 3.1 se muestran una serie de interruptores hipotéticos que muestran el

funcionamiento de la multiplexión de las líneas de datos y direcciones. AI estar la
señal E en alto los interruptores se cierran y permiten que a la salida del Latch se
5 8 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
transfiera la parte baja de las direcciones, posteriormente la señal E se establece

en bajo, por lo que se produce una alta impedancia de entrada al latch, es decir,
los interruptores se abren, por lo que ahora las líneas que fueron el bus de
direcciones ahora es el bus de datos, estableciendo comunicación con otro
periférico que en ese momento se encuentre habilitado.
3.1.3 MAPEO DE LA RAM
El siguiente paso en el diseño de la tarjeta fue designar el mapa de memoria

donde se conectará la memoria RAM. Por lo que se describe en la figura 5.2 el
espacio actual donde se encuentran mapeados los registros y memoria interna del
microcontrolador.
$0000
512 BYTE MEMOR¡A RAM
1
$1000
I 64 BYTE BLOQUE DE REGISTROS
rl
\ ¡
'Ooo
103F
$8600
512BYTEDEEEPROM
$DO00
iI
I
'
~ FFCO ~ -,
~ ~ _
VECTORES DE INTERRUPCION
_
2
i L - - - . . . ,
FIG. 3.2 MAPA DE MEMORIA DEL MICROCONTROLADOR EN MODO EXPANDIDO

MULTIPLEXADO.
Como se puede observar del mapa de memoria se tiene libre la dirección $2000,
por lo que se ubica la memoria RAM de 8Kb 6264 en dicha localidad la cual
abarcara de la dirección $2000 a la $3FFF. El circuito para habilitar esta
asignación de memoria es el 74LS138 y las líneas necesarias para hacerlo son:
A13, A14, A15, E y RNV. Estas se conectan de acuerdo a la asignación de
direcciones siguiente. r
CNAD MECA TRONICA
A15 I A14 I A13 I A12 All I Al0 [ A9 I A8 A7 1 A6 I A5 I A4 A3 I A2 I AI I A0

0 1 0 1 1 I X X l X l X l X X l X l X l X X l X l X l X
2 O O O
3 F F F
L '
I -, A 1 2 ~
FIG. 3.3 HABlLlTACldN DE LA MEMORIA RAM 6264
De acuerdo a la tabla 3.1 se tiene el mapa de memoria que da las siguientes

salidas: La dirección A15 y A14 se encuentran en estado bajo al apuntar el
microcontrolador a la dirección $2XXX (donde XXX es un número hexadecimal
entre O00 y FFF). Con la linea E del microcontrolador las salidas Y2 y Y3 del
74LS138 se habilitan dependiendo de la linea de control RNV. AI tener la linea R
en estado alto la salida Y2 se habilita, por lo tanto la línea de Read de la memoria
CNAD MECATRONICA
se habilita. De igual manera al habilitarse 1a.líneaW (habilita con cero) la salida del
decodificador multiplexor Y3 habilita el pin Write de la memoria.
3.1.4 MAPEO DEL PPI
[F] La necesidad de memoria fue el motivo de usar el microcontrolador en modo

multiplexado expandido, pero los puertos B y C se pierden, por lo que se requiere
integrar dos periféricos paralelos programables (2 PPI). Para este diseño se
implementa el PPI 8255 que cuenta con tres puertos programables de 8 bits cada
uno.
El bus de datos de este dispositivo se conecta directamente al bus de datos del
microcontrolador. Las líneas de direcciones más bajas son conectadas a las
entradas de A0 y A I de cada PPI, esto es para poder accesar a las ocho
direcciones de los seis puertos y la palabra de control de cada uno. El reset del
PPI es de nivel contrario al reset del microcontrolador por lo que se requiere
invertir la señal del reset con un inversor el cual es implementado con un
equivalente de compuertas NAND.
Ahora se define las líneas para direccionar a cada uno de ellos, como se muestra
en la tabla 3.2.
I.
Tabla 3.2 Mapeo de los puertos de entrada y salida
Como se puede observar de la tabla 3.2 se tienen mapeadas 8 direcciones, en

donde las 4 primeras (de la $4000 a la $4003) son las direcciones de los puertos
(A, 6,C y palabra de control) del primer puerto programable. Para el segundo
puerto programable se tiene las direcciones $4004 a la $4007.
En la figura 3.4 se muestra la conexión del circuito integrado 8255 con la cual esta
formado los puertos de entrada y salida. Cabe aclarar que para el segundo PPI, la
línea A2 del microcontrolador tiene que negarse el nivel lógico y combinarse con
dos compuertas OR (74LS32) con entradas de las líneas Y4 y Y5 del
decodificador (74LS138) respectivamente como se muestra en la fig. 3.4a para
lograr mapear en las direcciones antes mencionadas.
ENTRENADOR MEChTRONlCO 61
CNAD MECATRONICA
FIG. 3.4A HABILITAC16N DEL PPI
En la fig. 3.4a se muestra como se conecta el primer PPI de acuerdo a lo

planteado en el mapeo de la tabla 3.2. Este dispositivo responde en las
direcciones desde la 54000 a la 54003, por lo tanto se utilizan las lineas Y4 y Y5
para habilitar la lectura o la escritura respectivamente de los puertos del PPI.
Necesariamente A15 y A13 deben de estar en estado bajo para permitir que se
pueda habilitar el decodificador multiplexor 74LS138. Para el segundo PPI se tiene
el mismo esquema y solo se conjunta con el mostrado en la figura 3.4b.
8x3
FIG. 3.46 CIRCUITO PARA DIRECCIONAR EL SEGUNDO PPI
62 ENTRENADOR MECATRONiCO
CNAD MEGA TRONiCA
_A75 1 A f 4 1 A13 1 A12 All I A10 I A9 I A8 A7 I A6 I A5 I A4 I A3 I A2 I Al I A0

1 J O J l ) X X 1 x / x / x X I X I X J X J x J x J X ) X
A O O I O
B F F F
U1A
m-I -7
.~ .-
FIG. 3.5 HABILITACIÓN DE LA MEMORIA 2764
I
CNAD MECATRONICA
Para la habilitación de la memoria se imF.-menta un arreglo de compuertas NAND

las cuales sólo permaneciendo las señales de control en estado alto se habilitará
la lectura de la memoria.
Para la transmisión serial a una computadora se implementa un circuito que
convierte los niveles TTL a niveles RS232 de tal manera que a la salida de este
circuito se puede conectar un DB9 de superficie que permita enlazar la
comunicación con una PC por medio de una interfase RS232.
al puerto
de PC
serial del
TXD o
microcontrolador
RTS
FIG. 3.6 CIRCUITO PARA CONVERTIR NIVELES A RS232C
Los niveles lógicos para la comunicación estandar RS232C hacen necesario

cambiar los niveles de 5 volts a niveles de +/- 10 volts. Para lograr esto se emplea
el CI max232 que cuenta con un convertidor DClDC con únicamente un voltaje de
5 volts de entrada. Los capacitores C1 a C4 recomienda el fabricante que pueden
ser entre 1 uf. a 47 uf. por los que se toma, 22 uf. para este diseño.
La velocidad de transferencia del microcontrolador depende de la frecuencia de

reloj con la que cuente, por lo tanto para un cristal de 8MHz la velocidad maxima
es de 9600 baudios.
CNAD MECA TRONlCA
3.1.6 CIRCUITO DE RESET
El sistema para el reset [E] esta compartiendo un vector de interrupción para

forzar en que modo es utilizado el microcontrolador sea utilizado. Esto es muy útil
para proteger ai micro de una incorrecta codificación. Para este diseno se requiere
solamente utlizarlo como elemento que inicializa el proceso del programa.
La señal de reset para el microcontrolador es por medio de la terminal 17, que es
una entrada bidireccionai , en un tiempo es entrada de reset y en otro como
salida de reset. Por la razón anterior no se debe colocar un circuito de pull up
únicamente en esta terminal; luego entonces se emplea un circuito integrado
MC341, como se muestra en la fig. 3.7
4.7 kj
Rin
1
I
4.7 k
Rt
interruptor\
i
I
¿
MC341
salida
,Y
-
-
FIG. 3.7 CIRCUITO DEL RESET PARA EL MICROCONTROLADOR MC68HC11
i
CNAD MECATRONICA
3.1.7 RELOJ DEL MICROCONTROLADOR
El circuito del reloj [E] del microcontrolador se muestra a continuación:
68HCE11 E l
24pF
-
FIG. 3.8 ARREGLO PARA EL CIRCUITO DE RELOJ
El microcontrolador cuenta con dos terminales ( 7 y 8 ) para formar al circuito de

Reloj y la frecuencia de reloj recomendada para el microcontrolador es de 8 Mhz ,
por lo que se emplea un cristal de 8 Mhz, con dos capacitores cerámicos que
pueden tener valores desde 5 pf hasta 27 pf, por lo que se escoge 24 pf que es
un valor que esta dentro del rango permitido. El resitor en paralelo puede
seleccionarse desde un 1 MQ hasta 20 MQ, porque valores mas grandes
presentan problemas con la humedad, por lo que se selecciona para nuestro
diseño un valor de 10 MQ.
CNAD MECATRONICA
3.2 SERVO AMPLIFICADOR
3.2.1 MODULACION POR ANCHO DE PULSO
La modulación del ancho del pulso (PWM), es una metodología para controlar la
velocidad de motores eléctricos, con alta eficiencia, debido a la reducción del
consumo de energía de la etapa de potencia.
Para producir la modulación de ancho de pulso, se hará con una señal triangular
de aproximadamente 20Khz, comparada con una señal continua, que es
proporcionada por medio de un circuito de muestre0 y retención.
Para generar la señal triangular [DI se empleamos el circuito integrado LM566; el

cual es un convertidor de voltaje a frecuencia conocido como '' VCO . Se escogió
"
este circuito integrado por las siguientes razones: su respuesta es estable a altas
temperaturas, la frecuencia de oscilación en carrera libre es lineal y controlada.
Para hacer Io oscilar es necesario adicionar una resistencia y un capacitor como
se muestra en la figura 3.2.1 i:
/I
,
+12v
V
566
Ra
I
FIGUW3.2.1 CIRCUITO PARA GENERAR LA ONDA TRIANGULAR
Tomando como base la información dada por el fabricante de este circuito se tiene
la ecuación :
F= ~.~(V-VS)/RO'CO*VO
' 3.2.1
La ecuación como oscilador de frecuencia de carrera libre nos queda la siguiente

ecuación : , -.
!
:i
%*
F=l/(Ro'Co)
La frecuencia propuesta para realizar PWM es de 20khz y suponiendo un valor

resistivo de 33 kohms calculamos el valor capacitivo queda:
CNAD MECATRONICA
Co = 1.5 nF
Con los valores obtenidos en el anterior cálculo se puede apreciar la señal

triangular esperada en el punto de salida ( terminal 4 ) del C.I. LM566 en la figura
3.2.1.
La señal obtenida se encuentra con una componente de DC que es necesario
eliminarla. Para hacer esto y reforzar la señal de salida entregado por el C.I.
anterior se utilizó un amplificador operación LM741, como se puede ver en la
figura 3.2.2
R2
--
22 k
del ic.
del ic. 566
566
terminal 4
m
0.1 UF
FIG. 3.2.2 CIRCUITO PARA REFORZAR LA SEÑAL TRIANGULAR DEL PWM
Para obtener el reforzamiento y la compensación del nivel al amplificador se le da

una ganancia de 2, y con el potenciometro P1 se sujeta a nivel de cero de la fig.
3.2.2.
3.2.1.2 COMPARADOR
Para generar la señal PWM [5] se requiere comparar el nivel de voltaje del
generador de onda triangular y el voltaje de referencia para fijar la velocidad de
avance del motor que mueve cada articulación, se selecciona el C.I. LM311, el
cual tiene una velocidad de comparación de 200 ns, su salida es compatible con
TTL, por su salida de colector abierto, este circuito es muy versátil y puede operar
a voltajes desde 5 hasta 30 volts de voltaje de polarización, su voltaje de offset de
2mV. La entrada inversora recibe la señal triangular y la entrada no inversora no
inversora se le conecta la salida del circuito de muestre0 y retención (sample and
hold) el cual surge de la multiplexión de las señal de control del microcontrolador
llamada "Señal de referencia" (Set point).usado como comparador, en él la salida
esta conmutándose de +12v a -12v, dependiendo del nivel de voltaje aplicado a la
CNAD MECATRONICA
terminal inversora a través de la señal triangular y de la señal de referencia que le

envia el DAC a la terminal no inversora.
vcc
vcc R4
Demuestreo ,-] Logica

combinaioria
y retencibn
DE LM741 -
-
FIG. 3.2.3 COMPARADOR DE VOLTAJE PARA FORMAR EL ANCHO DEL PULSO
3.2.2 CIRCUITO DE MUESTRE0 Y RETENCIÓN
El circuito de muestre0 y retención [5] tiene el objeto de mandar una de las

señales del convertidor AíD proveniente del microcontrolador, y sostenerla hasta
que se presente una nueva señal. Este circuito es necesario para cada una de las
articulaciones, con excepción de la última articulación que se implementa con un
motor a pasos.
De acuerdo a esta. figura los interruptores analógicos están constituidos por el

circuito integrado 4066, que contiene cuatro interruptores analógicos con control
independiente, por lo que se requieren 2 CI para los cuatro servoamplificadores.
El amplificador operacional se selecciona al C.I. LF356 por tener una mayor
impedancia de entrada en comparación con un CI de entrada de BJT, y un slew
rate de 12 V/uS.
Básicamente el circuito de la fig.'3.10 tiene los dos estados básicos siguientes:
La señal de entrada es muestreada y después transmitida a la salida

Sostener el nivel de voltaje hasta que aparezca otra muestra.
El amplificador operacional U1 funciona como un reforzador para cargar al

capacitor con la señal muestreada y U2 sirve como un reforzador para aislar de las
cargas externas. En este circuito los errores de corriente directa es la suma de los
errores del amplificador U1, interruptores, capacitores, y U2, por io tanto es
necesario ajustar el voltaje de offset individual para ambos U1 y U2, y el capacitor
C2 de tantalio, para minimizar la acumulación de estos errores.
y1
CNAD MECATRONICA
FIG. 3.2.4 CIRCUITO MUESTREADOR Y RETENEDOR
3.2.3 CONVERTIDOR DIGITAL-ANAL~GICO
La producción el PWM [5]hace necesario tener dos señales, una triangular y otra
de referencia. Esta señal de referencia es producida en el microprocesador y
enviada a uno de los puertos para ser convertida a señal analógica, siendo esta la
señal de referencia que se necesita. Para esto se selecciona el I.C. DAC0808, que
es un convertidor de 8 bits compatible para interconectar al puerto de 8 bits del
micro. Este convertidor necesita de un voltaje de referencia y un convertidor de
corriente a voltaje; dado que el convertidor entrega su .salida con polaridad
invertida al voltaje de referencia, se utilizo un amplificador operacional como
inversor para tener niveles de voltaje de O a +5V. El circuito es el mostrado en la
figura 3.2.5.
La velocidad de conversión del DAC es del orden de 150 ns y puede ser
alimentado desde +I- 4.5 volts a +/- 18 volts, con entradas digitales compatible con
TTL y CMOS.
Para lograr que la señal PWM no sea saturada es necesario que la señal
triangular como la de referencia dada por el DAC sean compatibles, es decir, sean
del mismo nivel.
El convertidor de corriente a voltaje esta formado por el LC. LM741, que es un
amplificador operacional de propósito general, con ganancia unitaria. El capacitor
c10 de la figura 3.11 es utilizado para compensar al convertidor analógico digital y
que de acuerdo con el fabricante sugiere de 0.01 uf.
Este convertidor esta mapeado en la dirección 6000H, y esta dirección se obtiene
de la salida Y7 del decodificador 74LS138. Como el DAC 0808 no dispone de
circuitería para conectar a linea de datos de microprocesador, es necesario
CNAD MECATRONICA
adicionar un dispositivo que permita esta conexión; el IC 74LS373 es el que

permite dicha conexión, este es un dispositivo de retención (latch) de 8 bits con
entrada de habilitación de dispositivo.
t 5 V
-5v
¿
del decodificador
FIG. 3.2.5 CONVERTIDOR DIGITAL-ANALÓGICO

'I
3.2.4 CIRCUITO COMBINATORIO
En esta etapa se involucran señales tales como el PWM, paro de emergencia,

interruptores de limite, dirección y la deshabilitación del servoamplificador.
El circuito combinatorio toma en cuenta las siguientes señales:
J
VEL DlRECClON PROTECCION
CW 1 CCW EM STOP I SW1 1 SW2 I SOBRE-C GIRO
PWM X IX O Io Io Io PWM
PWM X X O O ' O 1 O
PWM X X O i o 1 O O
PWM x x O 1 O O O
-PWM x x 1 O O O O
CNAD MECATRONICA
Las compuertas utilizadas son 74LS08 y 74LS04 que son de la familia TTL. [A]
I
74'1~04 741~08
,,'
..
FIG. 3.4.1 CIRCUITO COMBINATORIO DE PROTECC16N
3.2.5 SENALECDE RETROALIMENTACI~N
La salida del encoder incremental [6] incluido en el servomotor es de salida

compatible con nivel TTL.
El encoder cuenta con dos sensores ópticos colocados de tal manera que la señal
de la fase A con respecto a la fase B se encuentre adelantada 90" , La forma de
salida de las fases A y B se muestran en la figura 3.4.2 y en la misma se observa
el defasamiento de 90 grados de una fase a otra:
. ..
. .
: :
.. ..
. .
FASE B
* :*
. .
. . ~ alfa
FIG. 3.4.2 FORMA DE ONDA OBTENIDA DEL ENCODER
Ahora, si giramos el eje del motor en sentido contrario a las manecillas del reloj el
defasamiento de las setiales será de -go", que servirá para determinar el sentido
de giro y con esto controlar la posición de los ejes del robot.
El disco del encoder cuenta con una resolución de 200 pulsos por revolución, es
decir, cada 1.8" por pulso. A continuación se muestra en la fig. 3.4.3 el circuito
eléctrico para leer los pulsos y determinar la dirección de giro.
CNAD MECATRONICA
vcc ///
7
I 1
IC 74LS74
2.2K 74LS06
oploacoplador
-
-
FaseA FaseB Salida Q

(DIR)
1 Clk 1
O Clk O

CNAD MECATRONICA
Para el diseno de esta etapa, es necesario, saber que los motores que se emplean
en las articulaciones son de corriente directa, de alta eficiencia, alimentados con
12 Volts y 2 amperes de corriente.
Las ventajas mas sobresalientes de este motor, es que su modelo matemático es

lineal en la mayor parte de su rango de trabajo. Esto quiere decir que a cada nivel
de voltaje le corresponde un nivel proporcional de velocidad, y a cada nivel de
torque demandado existe una corriente correspondiente proporcional.
Con la capacidad de motor seleccionada se obtiene una potencia de 24 watts

aproximadamente, que se convertirán en potencia mecánica para mover la cintura,
el hombro y el codo, para el pitch se utilizó un motor mas pequeño, el cual es de
12 volts y 0.5 ampers, con esto se tiene una potencia máxima aproximada de 6
watts, por otro lado el roll es articulado con un motor a pasos de 10 watts de
potencia.
El amplificador de potencia, debe tener la capacidad para poder establecer el

cambio de rotación del motor con velocidad variable. Existen diferentes métodos
para realizar estas funciones, por lo que se opta por emplear una arreglo H como
el mostrado en la figura 3.4.4.
CNAD MECA TRONiCA
F IG 3.4.4PUENTE H
Analizando la figura 3.14 se observa que, cuando la entrada “A” esta en 1 lógico y
la entrada “B”esta en O lógico, se satura el transistor Q 5 , Q1, Q3, Q4 y Q7.
quedando en corte los restantes. Es importante notar que existe un pequetio
retardo intrinseco en el la saturación de los transistores, el retardo es dado por la
capacitancia de las uniones del transistor bipolar al pasar de la region de corte a
saturación.
Cuando la entrada A esta en cero lógico y B en 1 Iógicd los transitores Q2, Q3, Q6
y Q 8 se saturan, produciendo la inversión del giro del motor.
Para resumir el funcionamiento del circuito, se emplea la siguiente tabla que
muestra las condiciones para el giro del motor.
ENTRENADOR MECATRONiCO 75
CNAD MECATRONICA
Tabla 3.4 Resumen de activación de transistores de puente H
La beta para un transistor [B] operando como amplificador, es mayor que cuando
el transistor se emplea como interruptor. La relación entre la corriente de base
operando como amplificador y la corriente de base operando como interruptor es
dada por el factor de sobre excitación (ODF), Donde ODF=lb/lbs.
Y la relación entre Ics e Ib se conoce como beta forzada, Bf, donde: Bf=lcsílb
Por lo tanto se debe conseguir por lo menos dar al transistor la corriente de base
minima de saturación sin sobrepasarla, de otra manera se sobreexcita y se tienen
perdidas debido al sobrecalentamiento. Por otro lado si no se le da la corriente de
base minima de saturación el transistor pordria entrar a la region activa
provocando que Vce aumente, resultando un aumento de perdida de potencia
para el motor
3.6.1 PROTECCION DE SOBRE CORRIENTE
Debido a que el robot es de carácter educativo y con la finalidad de proteger al

setvomotor y al servoamplificador se diseña un circuito que limita el exceso de
corriente que pudiera demandar el setvomotor, es decir, puede mantener un cierto
limite en el torque ejercido de cada articulación.
Para implementar este circuito se utiliza un shunt que es una resistencia de valor
pequeño y el voltaje de sus terminales es directamente proporcional a la corriente
que circula a traves de él. La caída de voltaje del shunt es amplificada por medio
de un C.I. TL081, en configuración amplificador inversor, como se muestra en la
figura 3.4.5.
del circuito H
250k
FIG. 3.4.5SHUNT Y AMPLIFICADOR
CNAD MECATRONICA
El amplificador debe proporcionar 5 volts cuando exista una caída de 0.2 Volts en
el shunt, (Dos amperes medidos a través del shunt), por lo que la ganancia debe
ser de 25.
Para el amplificador se propone a R20 de 10k y por lo tanto R21 es de 250k.
Una vez amplificado este nivel de voltaje, se hace pasar por un comparador de
voltaje con el C.I. LM311, en donde la salida será -Vsat cuando rebase el limite de
corriente establecido por el potenciometro P2. de la figura 3.4.6
vcc
DE LM741
luF -
-
1
FIG. 3.4.6 COMPARADOR DEL NIVEL DE CORRIENTE
Una vez obtenido un voltaje mayor al de referencia [A], se requiere memorizar

para que el sistema deshabilite por circuitería el servoamplificador, al mismo
tiempo, el usuario de programación del microprocesador puede conocer esta señal
de alerta y reinicializar el sistema nuevamente, ver figura 3.4.7.
~
IC 74LS74
w
Del A la lógica
comparador combintoria y
micro
FIG. 3.4.7 CIRCUITO PARA MEMORIZARDATO DE CORRIENTE
3.6.2 CIRCUITO DE CONTROL DEL GIRO DE LA MUÑECA
CNAD MECATRONICA
Para el movimiento de la última articulación, se utiliza un motor a pasos, debido a

la facilidad de control y disponibilidad de este, ya que con el fin para el que fue
propuesto este prototipo permite al estudiante conocer el modo de funcionamiento
de los motores a pasos, que son empleados en donde se requiere controlar la
posición con cargas relativamente pequeñas.
El circuito que se propone esta basado en un registro de corrimiento universal (I.C.
74LS194) y una circuiteria lógica combinacional para operarlo en sus limites de
trabajo.
En la figura 3.6.1 se muestra el circuito completo del circuito.
FIG. 3.6.1 CIRCUITO COMPLETO PARA LAACTIVAC16N DEL ROLL.
El C.I. 74LS194, es el registro de corrimiento universal bidireccional de 4 bits, este

dispositivo tiene dos entradas para controlar el modo de operación, entradas para
carga de datos en paralelo, entrada de datos serial con corrimiento a la derecha y
a la izquierda, y un reset maestro.
Para mantener girando al motor dentro de sus limites establecidos por los
interruptores limite, se propone un circuito lógico combinatorio que cumpla con la
tabla 3.5.
CNAD MECATRONICA
Tabla 3.5 Estados lógicos de entrada y salida del circuito para el roll
Como se observa en la tabla 3.5 DIR es el comando del microcontrolador, LS1 y

LS2 son los interruptores limites en el sentido de las manecillas del reloj y en
contra de este, los cuales nos dan una activación en 1 cuando el sensor es
activado o llega a su limite en el sentido correspondiente. La salida permite
habilitar o deshabilitar los pulsos que dan la secuencia del registro de corrimiento,
el que a su vez dan la velocidad de giro al motor.
Los estados marcados con X son estados inválidos, por lo tanto para la
simplificación del circuito se pueden tomar como 1 lógico o como O lógico,
dependiendo cual simplifique mas el circuito.
ENTRENADOR MECATRONlCO 79
CNAD MECATRONICA
3.6.3 FUENTE DE ALIMENTACION
La fuente de alimentación es la última etapa por diseñar, ya que se conocen las

demandas de voltaje y corriente necesarios para el sistema. Estos requerimientos
se resumen a continuación:
+I2 volts a 9 Ampers. para los motores de CD y amplificadores

operacionales.
-12 volts a 300 mA, para los amplificadores operacionales
+5 Volts a 1 Amper, para el microcontrolador y los circuitos TTL
-5 Volts a 100 mA , para el DAC.
La fuente de alimentación por emplear en este sistema es del tipo lineal, con
indicador ( D6 )y protección de corto circuito en la fuente de +I2 volts, de los
motores, dado que estos son los que mas probablemente puedan dañar a la
fuente de alimentación.
Las otras fuentes de energía se obtienen con un circuito integrado 7805 con
encapsulado T03, que pueden soportar hasta 3 Amperes. Para las fuentes de -
12V y -5V se emplea un regulador 7912 y 7905 respectivamente, con
encapsulado T0220. Ver fig. 3.6.2
CNAD MECATRONICA
Q12
Q11
R37
0.2
salida
-
-
c4,6,c6,cB de 0.0luF
FIG. 3.6.2 F:i:UENTE DE ALIMENTAC16N GENERAL

~
Como se puede ver en el diagrama las fuentes de voltaje de +5 volts. -5 volts y -

12 volts son fuentes fijas que no necesitan ningún ajuste, situación que no es con
la fuente de + 12 volts, dado que el ajuste de voltaje se obtiene con el valor de la
resistencia R36 y el ajuste de corriente se realiza con el control P10. Para
controlar los 9 ampers que necesitan los motores se emplean dos transistores
darlington ( DST1011 ). El detector de corriente esta formado con el IC LF411 que
es un comparador de entrada bifet. Este comparador es capaz de sensar voltajes
de rnilivolts, que produce el resistor R37, que es de 0.1 ohms a 10 watts.
El circuito que proporciona la corriente del sistema esta expuesto fácilmente a

sobrecargas, debido a que el sistema mecánico tiene perturbaciones de tipo
dinámico que pueden dañar dicho circuito, debido a esto se diseña una fuente con
protección de corriente para los servomotores.
En la figura 3.6.2 se tiene un arnplicador operacional como amplificador (LF41l ) ,
dicho circuito tiene conectado a la entrada un puente de Wheatstone que registra
una variación limite de voltaje correspondiente a una variación considerable en la
CNAD MECA TRONICA
carga que puede dañar el sistema, por lo que la salida del operacional se pone en
estado bajo, poniendo al C.I. LM317 en su terminal de ajuste de voltaje a un valor
2.5 volts. Reduciendo el valor del voltaje de la fuente de alimentación e impidiendo
su daño.
.. 1
i
i( CNAD MECATRONICA
CAPITULO 4 CONTROL ~PROGRAMACION'

!I,
!.
En este capitulo se tratan los &pectos.de programación necesarios para realizar
el control del robot. Es importante mencionar que el objetivo de esta sección no es
hacer un lenguaje de program&iÓn para el robot, ya que esto no daría el acceso
al usuario de realizar rutinas' propias, es decir, permitir el uso de toda la
arquitectura del sistema de manera abierta.
El tener un robot de arquitectura abierta permite dar lecciones básicas de robótica,
hasta temas de mayor nivel:! hasta aquellos que pudieran ser utilizados en
investigación. Normalmente sistemas como este son difíciles de encontrar, ya que
no producen un beneficio economico directo.
/j
ti
El capitulo está dividido en las siguientes secciones: Descripción del modelo
matemático de un motor de "CD, esto es con el objeto de hacer un control
independiente pero coordinad0"de cada eje del robot, ya que el modelo dinámico
completo resulta muy difícil de modelar. Se mostrará como interpretar este modelo
parcial del robot y de como poder generar un algoritmo que controle cada eje,
comparando con otros algoritmos para conocer las ventajas y desventajas ofrecen
estas diversas técnicas. Toda):esta primera sección llega solamente llega al nivel
de simulación en Matlab.
Otra sección de este capitulo muestra como utilizar el microcontrolador
MC68HC11 en el control del robot, es decir, se dan los elementos fundamentales
que permiten medir las posiciónes de las articulaciones, obtener señales de salida
hacia los servomotores, comunicarse con un PC, señalizar y mostrar datos del
robot. El sistema tiene la instrhentación para mandar al microcontrolador estos
datos que se pueden utilizar-ipara hacer un algoritmo que realice planeo de
trayectorias, control de torque'etc., elementos que con un robot industrial no se
pueden realizar, ya que este tiene arquitectura cerrada.
En términos generales este capitulo se constituye y el resultado y parte de la
conclusión del objetivo de estetrabajo.
ENTRENADOR MECATRONICO , 83
I'
CNAD MECATRONICA
4.2 MODELO MATEMÁTICO DE,UN MOTOR
El modelo matemático [3] de un motor de CD resulta ser lineal y se puede

simplificar a un primer orden. Como en cualquier sistema la obtención del modelo
implica un metodo relativamente diferente y debe simplificarse de acuerdo al rango
donde se opere el sistema, y aún así se debe buscar la manera de simplificarlo en
la mayor medida posible, es decir, tratar de manejarlo como un modelo lineal o en
su defecto linealizarlo en secciones. Todo este trabajo nos puede permitir generar
un método de control que mantenga estable al sistema hasta cierto grado,
dependiendo las especificaciones de control.
A continuación se muestra el modelo de un motor sometido a una carga inercia1 de
fricción como cada eje del robot estaría sometido.
Torque
Voliaje de control Friccion viscosa
u [VI T INmI
F INml
Moto I .nad
FIG. 4.1 MOTOR DE CD SOMETIDO A UNA CARGA INERCIAL Y DE FRICC16N
La ecuación del sistema es la siguiente:
+ c - - dY
J ?d2Y ~ -
di di
Donde el torque T es:T = k u w m ]
La fricción F es: F = c wmm]
La inercia J
La velocidad es:
a = -d Y
di
Transformando esta ecuación a Laplace:
CNAD MECATRONICA
Js2Y + csY = kU .'
La función de transferencia de la ecuación es:
Esta función de transferencia relaciona la posición del eje del motor y el voltaje
aplicado a este.
4.2.1 MODELO A LAZO CERRADO DE UN MOTOR DE CD
Si hacemos un control de lazo cerrado del sistema anterior tenemos lo siguiente:
Donde:
a, = /C/J,b,=
li
85
~
~~ ~
CNAD MECATRONICA
As¡ como se controló r ite la DO! :ión en el anterior diagrama de bloques ,

también es Dosible hacer un ( ible lazo de retroalimentación para mantener mas
estable al sistema, esto se consigue controlando velocidad y posición al mismo
tiempo. A continuación se muestradicho sistema de doble lazo de control.
r
Y
-
La función de transferencia queda:
Como se puede observar es un sistema de segundo orden en donde el

denominador de su función de transferencia de manera general es la siguiente:
s2 + 2&,s +o,2 .
Por lo tanto sus polos están situados:

s = -60, k f i o,
Cuando O<<< 1 el sistema oscila
Ver gráficas de la respuesta al escalón unitario (Fig. 4.2, 4.3, 4.4):
CNAD MECATRONICA
Amplitud
deseada
-
4.2
fl:~. RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO PARA FACTOR o<<< 1
Cuando <=l El sistema tiene un factor de amortiguamiento crítico
deseada
...
O 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

Time (secs)
FIG. 4.3 RESPUESTA AL ESCAL6N UNITARIO CON AMORTIGUAMIENTO CRITICO
CNAO MECATRONICA
Cuando C; >I
Es exponencialmente amortiguado
3.5 -
O 0.2 0.4 0.6 0.8

Time (secs)
FiG.4.4 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO EXPONENCIALMENTE AMORTIGUADO
Las conclusiones que se ofrece de este análisis son las siguientes:
Cuando se retroalimenta solo la posición angular se puede seleccionar la

ganancia pero no podemos situar los polos donde sea mas conveniente.
Cuando se retroalimenta tanto al ángulo como la velocidad es posible
seleccionar la ganancia y la ubicación de los polos en los lugares requeridos.
Esto es para los polos:
CNAD MECATRONICA
q
'!I
A continuación se realizará la conversión de nuestro modelo matemático del motor

a ecuaciones de variables de estado.
.!I ,
Del sistema original se tiene:

$
.:.,
Las variables de estado son: !!

xi=y
f;
xz=dy/dt
Y las ecuaciones que describen al sistema son:
+ kü
'/'
J X' = -CX?
:I
Entonces las ecuaciones de estado son:
l:
7,
,::
El vector de salida es:
i I
CNAD MECATRONICA
4.3 MC68HCll COMO ELEMENTO DE CONTROL
El microcontrolador 68HC11 cuenta con la arquitectura que facilita la

programación para la obtención de la señal PWM, así como la factibilidad de
adquisición y control de las variables del robot, esto es porque contiene de manera
integrada un sistema temporizador, un convertidor analógico digital y el sistema de
transmisión serial para la comunicación a una computadora personal.
La integración de todos estos elementos constituyen un base flexible para esta
aplicación.
En este capítulo se desglosa por medio de gráficas, diagramas de flujo y
explicaciones la estructura del programa en lenguaje ensamblador, para la
generación de señales y monitoreo de variables.
4.3.1 PROGRAMACIÓN DEL CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL
Con el objeto de controlar el torque de cada articulación por programación es

necesario monitorear la corriente de cada motor. Como la señal que se recibe del
circuito sensor de corriente es analógica, es necesario convertirla a serial digital,
para lo cual se emplea el convertidor que se dispone internamente en el
microcontrolador.
El convertidor analógico digital integrado es un sistema convertidor de carga

distribuida de 8 bits con 8 canales de entrada multiplexada con precisión de %
LSB' dentro del rango de temperatura permitido por el microcontrolador.
Con el diagrama de flujo 4.1 se muestra el algorítmo para digitalizar 4 señales
analógicas de entrada conjuntamente.
El proceso para realizar esto involucra los siguientes registros del
microcontrolador:
+ OPTION Registro localizado en la dirección $1039 (el símbolo "$" en

leguaje ensamblador de Motorola significa que el número a continuación
está en hexadecimal). El MSB2de este registro, mejor conocido como ADPU
controla la habilitación del convertidor.
ADPU = 1 Habilita al convertidor

ADPU = O Deshabilita al convertidor ( En el reset ADPU es cero )
+ ADCTL Registro localizado en la dirección $1030. Este registro es

encargado del control y estatus del convertidor analógico digital. El bit 4 de
este registro identificado por el nombre de MULT controla el número de
entradas disponibles del convertidor.
MULT = 1 Cuatro entradas simultáneas leídas en el nibble bajo del

Puerto E
' Bit menos significativo

' Bit mas significativo
e,..-- I
\'
CNAD MECATRONICA
'!
'!
MULT = O Una entrada leída.en el LSB del puerto E
El mismo registro ADCTL, contiene en el MSB, la bandera de conversión

completa, es decir, el bit que'ise establece en 1 lógico cuando 4 conversiones
fueron terminadas.
ADRX Registros del 1 al?$ que permiten leer los datos convertidos de las 4
entradas correspondientes del puerto E, según se programe, se puede
seleccionar el nibble bajo o;el alto para digitalizar.
Una vez descritas las características básicas de los registros para programar al
convertidor analógico digital, se muestra en el diagrama de flujo 3.1, programando
a dicho sistema para digitalizar,:cuatro señales simultáneamente.
;I
I/:
4,'I
ENTRENADOR MECATRONICO !I 91
,?!
CNAD MECATRONICA
lNlClD
.
DATO EN
LEE REGISTRO 1
ADR3
DATO EN
Diagrama de flujo 4.1 Convertidor analógico digital
De manera simplificada el diagrama de flujo se codifica en lenguaje ensamblador

del microcontrolador 68HC11 de la siguiente forma. en el programa 4.1:
i CNAD MECATRONICA
'!
.<.
...................................... . . t * . * t t ~ i t * t t . * * * * * ~ ~ * ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ * ~ ~ ~ ~
PROGRAMA 4.1 ESTE . P R ~ G R A M A MANDA A LA PC 4 VALORES

DIGITALIZADOS LOCALIZAD@ EN ADRl ADR2 ADR3 ADR4
*
*
*.
*
=
.
**
~
.
t
*
t*
t
*
**
*
t
**
*
**
OPTION EQU $39 ;Registro de opciones de configuración

ADRI EQU $31 ;Registro de resultados 1
ADR2 EQU $32 ;Registro de resultados 2
ADR3 EQU $33 ;Registro de resultados 3
ADR4 EQU $34 ;Regidro de resultados 4
ADCTL EQU $30 ;Registro de estado y control del c d d
ORG $2000 ;Dirección de inicio del programa

LDX #REGBAS ;Apunta x al área de registros
BSET OPTION,X,$80 ; 1000 O000 prender el d d
INICIO BSET ;Habilita múltiple conversión
e*******
8 CICLOS'*'"*':'
CONV BRCLR 0,CONV ;Lee .adctl, hace la máscara del

;Bit ccf (bandera de conversión
;corr¡pleta) y salta a la etiqueta de conv
9: ;mientras no se tennine la conversión.
LDAA ADRI ,X ;Lee el valor de peO

STAA $1200 ;Guarda dato en dir $1200
LDAA ADR2,X ;Lee,el valor de p e l - I I
STAA $1201 ;Guarda dato en dir$l201

LDAA ADR3,X ;Leeel valor de pe2
STAA $1202 ;Guarda dato en dir$1202
3L
LDAA ADR4,X ;Lee'e/ valor de pe3 '
STAA $1203 ;Guarda dato en &$I203
BRA INICIO ;Salta a in ar otra conversión . .
f
CN4D MEC4TRONIC4
4.3.2 PROGRAMACION DEL TOC
La arquitectura del microcontrolador [E] contiene un sistema temporizador al cual

se le asocia el sistema de interrupciones para las salidas de comparación (TOC).
Para el microcontrolador la representación física del tiempo está representada por
un contador de corrida libre de 16 bits.
Las salidas de comparación se usan para programar una acción que ocurre a un
tiempo específico (cuando el contador de corrida libre es igual a una cuenta
previamente programada).
Para cada una de las 5 salidas, existe un registro de comparación y un
comparador dedicado de 16 bits. El valor del registro de comparación es igual con
el contador de corrida libre se genera una interrupción, si esta se encuentra
habilitada.
Este modulo también permite capturar pulsos y acumularlos, de tal manera que
pueden integrar la velocidad, lo que en términos de control es leer la posición de la
articulación.
Este sistema también está asociado a el timmer del micocontrolador. de tal
manera que funciona de manera independiente al programa principal y evita tener
problemas de lecturas equivocadas (aliasing) y da la posibilidad de conocer en un
determinado tiempo de muestre0 una señal lo que evita la desincronización.
Para este trabajo el empleo timmer del microcontrolador es esencial, ya que es
factible leer los pulsos del encoder, de manera que no interfieran en el programa
principal, es decir, el sistema fempokador mantiene su funcionamiento
independiente del proceso del programa y sólo lo interrumpa en cortos periodos de
tiempo para contar los pulsos e incorporarlos a una variable.
AI iguai que en la explicación del módulo convertidor analógico digital, el sistema

temporizador contará con una descripción de los registros de configuración.
TCTLl Registro localizado en la dirección $1020. Con este registro es posible

seleccionar las acciones de salida de las patas del puerto A cuando ocurra una
interrupción.
I OMx I OLx I Acción a tomar en comparación 1

exitosa
O O Sin cambio
O 1 Tipo flip-flop tipo T
1 O Salida a cero (Reset)
1 1 Salida a uno (Set)
-'; ~. ~ ~ .,.-"'.
i
1:
i
I.
CNAD MECATRONICA
j.
TFLGI Registro localizado en la dirección $1023. Este registro permite para

las salidas de compara n, estar enterado cuando una comparación es
exitosa. Para restablecerlo, se requiere escribir un 1 en los bits
correspondientes.
TMSKI Registro loca o en la dirección $1022. permite habilitar o
deshabilitar las interrupcio para las salidas de comparación o entradas de
captura.
TOCX (X=l.2,3,4,5)Re s de 16 bits localizados desde la dirección $1016
a la S l O l E . Estos pueden ser'escritos o leidos por programa. en estos registros se
escribe el valor donde se desea que ocurra una interrupción, es decir, cada que el
contador principal encuentre que el número del TOCX son iguales, se activa una
salida de acuerdo a como fue:programada, ya sea tipo Toggle, Set o Reset.
Teniendo conocimiento de lo registros básicos para programar a las salidas de

comparación , se iniciará la explicación del programa principal con la descripción a
su vez de un programa para generar una onda cuadrada de 50% de ciclo Útil con
la salida de comparación OC2. Esto con el fin de controlar la setial de CLK que va
hacia el circuito de coritrol de
i !Y'\,
INICIO
.',. /,
.' ' HABlLlTAClON DE

LOS REGISTROS
DEL TOC
TCTLl TFLGl y
TMSKl
I
' T
BUCLE
INFINITO ,,;"
T
Diagrama de flujo 4.2 Programa principal del TOC

/'
ij!
CNAD MECATRONICA
, SUBRRVTINA DE
, , INTERRUPCION
-
,
,' LEE RETARDO
(HOLY)
'
-SUMA
, CUENTA
ACTUALMAS ,
i
.
RETARDO
BORRABANDERA I
,,A
RTI )
u
Diagrama de flujo 4.3 Salida de comparación para generar un pulso cuadrado
Como se puede ver del diagrama de flujo 4.2 la rutina de interrupción actualiza el
valor que toma el retardo, proporcionando una interrupción cada vez que una
comparación es exitoca y como la salida del puerto fue programada en tipo
Toggle, se genera una frecuencia fija.
A continuación se codifica en mnemónicos de lenguaje ensamblador de Motorola
el diagrama de flujo 4.2
**tt*t~..t.tl.t.t.*t~~.~~..~.."~..~*..~..~.~.~..~....*~*.*.*.***~~~~~.~~.~*~"~...~~~~*~~~~~*
Programa 4.2 PROGRAMA PARA GENERAR UN PULSO CUADRADO DE
10ms
*******. t*t*ttt***--..,~.*..*******..***..*....*.*****,~*"****.****~****~******~**~*.*~*****
REGEAS EQU $1000 ;Dirección de zona de registros
PORTE EQU $04 ;Puerto b en dirección 1004
OC1M EQU $OC ;oclm7,oclm6, oclm5,oclm4,oclm3...
OClD EQU $OD ;ocld7,ocld6,ocld5,ocld4, oc1 d3...
TCNT EQU $OE ,contador de com'da libre
TOC2 EQU $18 ;registro de 16 bits oc2
TCTLI EQU $20 ;om2,0/2,om3,0/3,om4,014,om5,0/5
TMSKl EQU $22 ;oc li, oc2i. Oc3i,Oc4i.oc5,ic l i ,ic2i,ic3i
TFLGl EQU $23 ; o c l b o c 2 ~ o c 3 ~ o oc5biclf.
c4~ ic2b ic3f
PVOC2 EQU $OODC ;pseudo vector oc2
ORG $2000 ;Dirección de origen de/ programa

LDS #$O047 ;Carga parte alta de la pila
LDAA #$7E ;Código de salto en dir. Extendido.
STAA PVOC2 ;Se tiene el salto en la dirección de interrupción
LDX #SV ;En la siguiente dirección se carga la nueva dirección de
interrumión.
."&. . ~ -.: .=
CNAD MECATRONICA
STX PVOC2+1 ;Es dirección corresponde a la etiqueta pvoc2 y la

localidad siguiente.
LDX #REGBAS ;Se:carga x con $1000 para apuntar al área de registros.
LDAA #%O1 O00000 ;Carga de datos para programar registros
STAA TCTLI ,X ;Habilita salida oc2 en tipo toggle
STAA TFLGl ,X ;Limpia bandera de oc2
STAA TMSKI ,X ;Habilita interrupción
LDD #$4E20 ;Caiga a d con 20000 decimal, es decir, 4e20h
STD HDLY ;Carga a la dirección hdly con d
CLI ;Habilita interrupción máscarable
BRA * blece bucle infinito
*t~*******.*+*t+t*t*****-**t*tttt *t,*+tt*****.**l.t****,~*"**"**,**~**~,,**~"**"*"************,*.
***********f.**** SUBRUTINA DE /NTERRUpC\ÓN OC2 *******.*****tl+*++tt.t****"
******tt*++tt*******"*.~****~**""** +t~t+*~***~*****ttt~******"**tttlt*****"**~"*"****~*~,*~*~**....*~
SV LDD #$HDLY ;Caiga a d con el retardo programado

ADDD TOC2,X ;Suma retardo más cuenta actual
STD TOC2,X ;Actualiza la cuenta destino
BCLR TFLG1,X,$BF ;Lihpia bandera
RTI ;Retorna al programa principal
¡!(
La generación de la señal tiene un periodo igual a 2 veces HDLY, para generar

una señal de diferente frecuencia, sólo se requiere modificar la localidad de
memoria HDLY. Y;
La modificación de esta localidad de memoria, puede ser función directa de una
señal de entrada analógica, de tal manera, que con el programa 4.1 y el 4.2 se
pueden complementar para desarrollar un algoritmo que permita dar diferentes
frecuencias las cuales variarán dependiendo el numero que tenga HDLY, por lo
tanto se puede variar la velocidad del motor, a partir, de la señal de OC2 y por lo
tanto también controlar la posición.
I
I
. CNAD MECATRONICA
PROGRAMACI
:*y
r-l HDLY=MAX
HDLY=HDLY - 1
Lo HDLY-MIN
23
7 HDLY=HDLY-l
DELAY
i-,
Diagrama de flujo 4.4 Generación de señal CLK
./
j: CNAD MECATRONICA
:!
'!
El programa anterior, es para generar un rampa de aceleración y desaceleración

para el movimiento del giroi:de.la muñeca, (ROLL) constituido por un motor a
pasos. La dirección de movimiento es proporcionado por el establecimiento del bit
O del puerto B dirección $4001 del microcontrolador.
T
FIG. 4.5 RAMPA DE ACELERACI Y DESACELERAClbN DEL MOTOR A PASOS
h
?:
La rampa de aceleración y desaceleración permite disminuir los efectos no
deseables de inercia, ver fig. 4.5, ya que se debe regular en el arranque la
corriente del motor sin sobrepasar un limite. Posteriormente el frenado debe ser
gradual, ya que un sistema inercia1 lleva mucha energía cinética.
En el diagrama de flujo 4.3 quiere la subrutina de interrupción mostrada en el
diagrama de flujo 4.2.
La relación entre ángulo del del roll y el paso del motor es de 1.8", por pulso de
reloj en excitación por fase. (Half Stepping), en el caso de excitación a dos fases
(Full stepping) la relació es de 0.9",que es la resolución minima del
desplazamiento ángular.
4.3.3 PROGRAMACION D
La entrada de los pulsos q,ue provienen. del encoder, son recibidos por el
microcontrolador, el cual uiere programar los siguientes registros: PACTL,
TCTL2, TMSKI y el TFLGl.
'+ Registro de control 2 .- registro de control, tiene la función de programar al
timer como entrada de flancos de subida o flancos de bajada o ambos , en
donde los 8 bits se programan de manera independiente entre si. En la tabla
4.2 se muestra de forma explicita como programar este registro
i'
!
';
r 99
CNAD MECATRONICA
Deshabilitado
Tabla 4.2 Configuración del timer de control
TIC1- TIC3.- Cuando un flanco ha sido detectado y sincronizado con el contador

de corrida libre, el valor es transferido hacia el TIC respectivo a cada señal de
entrada. Cuando ocurre otra interrupción debida a un flanco de subida o de
bajada, se incrementa o decrementa el contador interno manteniendo en sus
registros de 16 bits; el tiempo en ciclos de máquina de la llegada de los pulsos del
encoder que son directamente proporcionales a la velocidad de los ejes del robot
y la posición se calcula contando los pulsos.
Para saber la dirección de avance existe un circuito que indica con un bit la
dirección de giro( dir. $4001,bit 1 motor 1 )
El diagrama de flujo de la rutina de interrupción, se muestra a continuación

(Diagrama de flujo 4 4)
II CONTA++ CONTA-
I:
Diagrama de flujo 4.5 Programa de interrupción para discriminar modo de contador

I (ascendente o descendente)

CNAD MECATRONICA
El programa principal se encarga de leer el registro TIC (TIC1 para motor de la

base, TIC2 para motor del hombro, TIC3 para motor del codo y TIC4 para motor
del pitch), donde se encuentra el número de pulsos leídos que provienen del
encoder, o en otras palabras la posición absoluta de las articulaciones respectivas.
'a
fi
LEER ENC
HABILITA INT
e PORT A,B=REGISTRO D
Diagrama de flujo 4.6 Programa principal del TIC para leer el dato del encoder
3,. .
1. ..
i
La codificación del programa anterior se encuentra en el programa.

, . . ..i . . .
* * t t t * * t * * * * * * t * * * t * * ~ * * * * * f t t t t t f * * * *
******* Programa 4.3 LECTURA DE ENCODER POR MEDIO DEL TIC *****
t**t*************~***~~*t******ttN.**H********
!.:
REGBAS EQU $1000 ;Direction de zona de registros
PORTE EQU $04 ;Puerto b dirección 1004
OCIM EQU $OC ;oclm7,oclm6,oclm5,oclm4,oclm3
...
OCID EQU $OD ;ocld7,ocld6, ocld5,oc1d4,ocld3...
TCNT EQU $OE ;Contadorde com'da libre !*
TIC1 EQU $10 ;regisfro de 16 bits icl

TOCl EQU $16 ;Registro de 16 bits ocl
TOC2 EQU $16 ;Registro de 16 bits 0c2
TOC3 EQU $1A ;Registro de 16 bits oc3
TCTLI EQU $20 ;om2,0/2,om3,0/3,om4,0/4,om5,0/5
TCTL2 ' EQU $21 ;edglb,edgla,edg2b,edg2a,edg3b,edg3a
TMSKI EQU $22 ;Oc 1i, Oc2i,oc3i.oc4i. oc5i, ic 1i,ic2i,ic3i
TFLGI EQU $23 , ;Ocl~Oc2~oc3foc4~oc5~iclf,ic2~ic3f
TMSK2 EQU $24 ;toi,rtii,paovi,paii; pr1,pfU

CNAD MECATRONICA
TFLG2 EQU $25 ,tof,rtif,paofv,parf
PVlCl EQU $00e8 ,Pseudo vector rcl

PVTOF EQU $00d0 ,Pseudo vector tof
PVOC2 EQU $OOdc ,Pseudo vector oc2
PVOCI EQU $OOdf ,Pseudo vector ocl
ORG $0000
SETPO RMB 2
CONTA RMB 2
ORG $100
LDS #$O047 , Top user's stack
LDAA #$7E Jump In extended mode
~
STAA PVIC1
LDX #SV21CI
STX PVIC1+1
LDX #REGBAS
LDAA #%O0010000
STAA TCTL2,X ;Edglb:Edgla=O:l rising edge
LDD #$O000
STD CONTA ;Variable que cuenta los pulsos
BCLR TFLGI,X,$FB
BSET TMSKI ,X,$04
CLI
LDAA #$FF
STAA PORTB,X
LDY #$OFFF
STY SETPO
BRA
****f*.**.***t*ffil*~~.~*~*****tlt.*.*~~**
>If******
RUTINA DE INTERRUPCION PARA IC1 ***********
t******tt.*.*.tt*.**~"*~*~*."****~**",**~~*."~*,*~*.""".,*~**."~~**~*.
sv21c1 LDX #REGBAS

INC CONTA
LDY SETPO
CPY CONTA
BEQ FIN
BCLR TFLGl,X,$FB
RTI
FIN LDAA #$80
STAA PORTB,X
BSET TMSKI ,X,$OO ;Deshabilita intempción
RTI

CNAD MECATRONICA
Con los programas anteriores se puede leer. los encoders de cada articulación,
mandar los pulsos que controlen la velocidad y posición del motor a pasos,
también hasta ahora ha sido posible leer desde el convertidor los niveles de
corriente de cada servomotor.
A continuación se muestra la sección de comunicación serial con una PC, ya que
esta permite al usuario controlar ylo medir los parámetros del robot.
4.3.4 SISTEMA DE COMUNICACIÓN SERIAL (SCI)

Para la comunicación entre el robot y una computadora se' integra en la
programación una rutina de comunicación serial que hace posible el monitoreo de
los parámetros del robot. Esto se logra gracias a que el microcontrolador cuenta
con el sistema de comunicación serial integrado. Este sistema de comunicación
tiene una interfaz serial asíncrona FULL-DUPLEX (SCI) con una formato estándar
NRZ (Un bit de arranque, ocho o nueve bits de datos y un bit de paro) y una gran
variedad de BAUD RATES, es decir, bits por segundo). La transmisión y recepción
del SCI. son funcionalmente independientes, pero usan el mismo formato de datos
y baudrate.
4.3.4.1 CARACTERíSTlCAS DEL SISTEMA SCI A DOS HILOS
Formato estándar NZR (marca-espacio)

Metodo de detección de errores, incluyendo detección de ruido.
Operación Full dúplex.
Capacidad para programar 32 diferentes baud rates.
Posibilidad de selección de 8 o 9 bits de palabra.
Bits separados para la habilitación de la recepción y la transmisión
4.3.4.2 CARACTERkTlCAS DE RECEPCIÓN Y TRANSMISIÓN DEL SCI
Recepción Wake-up.
Detección de flanco.
Detección de error de framing.
Detección de ruido.
Bandera indicadora de registro de recepción de datos lleno.
Bandera indicadora de registro de transmisión de datos vacio
Bandera de transmisión completa.
Envío de rompimiento.
La transmisión de datos es inicializada por una escritura en el registro de datos de

comunicación serial (SCDR). Previendo que la transmisión ha sido habilitada. el
dato almacenado en el SCDR es transmitido a un registro para ser transmitido. La
transferencia del dato, coloca a uno ai bit TDRE del registro de estado del CSI y se
puede generar una interrupción si en este momento se desea. La transferencia del
ENTRENADOR MECATRONICO I03

CNAD MECATRONICA
dato por el registro latch de transmisión es llevada a cabo en sincronización con la

razón de transmisión (BAUD). Todos los datos son transmitidos iniciando con el
LSB. Ya realizada la transmisión del dato el bit de transmisión completa (TC) del
SCSR se pone automáticamente en uno, indicando que este proceso ha sido
realizado.
Cuando el SCDR es leido, este contiene el último Byte recibido, esto previendo
que la recepción ha sido habilitada. El Bit RDRF del SCSR se coloca a uno
automáticamente para indicar que el dato recibido o al SCDR. La transferencia del
dato del registro de recepción al SCDR es sincronizada por la razón de reloj para
la recepción. Los Bits OR, NF o FE del SCSR se ponen a uno, si un error ha sido
detectado en la recepción.
4.3.4.3 FORMATO DE DATOS
La recepción y transmisión de datos utiliza el formato NZR, mostrado en la figura

4.6 y es usado de acuerdo a los siguientes criterios.
1. El nivel de linea de transportación es un estado de lógica uno, prioritario para

la transmisión o recepción de datos.
2. Un bit de arranque (Lógica cero) es usado para indicar el arranque de una
palabra de bits.
3. El dato es transmitido y recibido comenzando por el LSB.
4. Un bit de parada (Lógica uno) es usado para indicar el fin de la palabra. La
palabra consiste de un bit de arranque, un caracter de ocho o nueve bits y un bit
de parada.
DATOS
O 1 2 3 4 5 6 7
-_
1 1 1
I I / , ; I , _-
¡ I
START STOP
FIG. 4.6 FORMATO DE DATOS
El SCI tiene dos registros de control de comunicación serial (SCR1) el primero

posee bits indicadores tales como; bit indicador de longitud de palabra (M bit) del
SCI. En el registro de control de comunicación serial dos (SCR2) posee los bits de
control, los cuales habilitan y deshabilitan en forma individual la transmisión y
recepción (TE y RE respectivamente) habilitación del sistema de interrupción (TIE,
TCIE. ILIE) y el bit de código de rompimiento. El registro de baud rate (BAUD) en
1 o4 ENTRENADOR MECATRONICO
CNAD MECATRONICA
donde permite la elección de diferentes velocidades de transmisión y recepción de

SCI.
Para que el inversor transmita a una computadora personal sus parámetros se
requiere de un programa que habilite el SCI y lo disponga para un protocolo de
comunicación estándar entre el computador y el microcontrolador, por lo que a
continuación se' analizan los registros necesarios para programar el
microcontrolador para este propósito.
Para programar el subsistema SCI se requiere de cinco registros, los cuales son
BAUD, SCCR1, SCCR2 , SCDR y SCRR2. Es importante mencionar que sólo se
especifica los bits necesarios para programar al sistema para este trabajo
específico.
El registro BAUD sirve para la selección de la velocidad de transmisión y contiene
los siguientes bits:
El registro BAUD localizado en la dirección $1028 permite seleccionar la velocidad

de transmisión. Con los bits SCPl y SCPO de dicho registro se selecciona la
velocidad de transmisión de acuerdo a la frecuencia de reloj. De la misma manera
que se selecciona la velocidad de transmisión por medio de SCPl y SCPO los tres
bits restantes (SCRX) programan a la velocidad previamente seleccionada un
factor de división.
El'registro de control SCCR1 que se encuentra en la dirección $102C permite
programar el tamaiio de palabra de transmisión y/o recepción; poniendo a O el bit
M de este registro cuando es de 8 bits y 1, cuando la palabra es de 9 bits.
El registro SCCR2 permite habilitar la transmisión serial, esto se hace con el bit
TIE. Este bit es el que habilita la interrupción de transmisión, con cero permanece
deshabilitada.
Los bits TE y RE son los bits encargados de habilitar la transmisión y la recepción
del sistema, con O se deshabilita transmisión y/o recepción, y con 1 se habilita
transmisión y/o recepción.
Los siguientes bits definen la configuración de trabajo del transmisor y del receptor
respectivamente, es decir, en modo normal o standby, para este caso se
transmitirá en modo normal.
El registro encargado del estado de la comunicación es el denominado SCSR el
cual es de vital importancia porque se encarga de dar el estado de la transmisión.
TC el cual es una bandera que verifica si el transmisión está ocupado, por lo tanto
proporciona el control de la transmisión.
TC=O El transmisor está enviando la información.

TC= 1 El transmisor ha completado el envío de la información
Por ultimo el registro que se encarga de recibir ylo transmitir los datos es el SCDR
se encuentra en la dirección $102F el cual sirve para los dos propósitos: Transmitir
cuando se hace un almacenamiento con el rnnemónico STA, y una recepción
cuando se hace una lectura con el mnemónico LDA.
ENTRENADOR MECATRONICO I os
CNAD MECATRONICA
El programa 4.4 ejemplifica el uso del SCI, primeramente con el diagrama de flujo
y posteriormente con la codificación en mnemónico de lenguaje ensamblador del
68HC11.
( ,NIP, ]
1 CONFIGURAALSCIA
9600BAUDIOS '
1
1
ESTABLECE 8 B T S DE
PALABRA UN BIT DE
hlClO Y PARO
I '
I
i CONVERSION
ANALOGICA DIGITAL
PUERTO SERIAL,
Diagrama de flujo 4.7

CNAD MECATRONIW
-
***t**t*+~tt*****Ht**tt**tt*it******Wff***
PROGRAMA 4.4 ESTE PROGRAMA TRANSMITE DATOS DlGlTALIiADOS

POR EL CONVERTIDOR AID Y TRANSFERIDOS POR EL SCI.
LA TRANSMISIÓN ES A 9600 BAUDIOS CON EL CRISTAL DE 8MHZ SIN
PARIDAD UN BIT PARADA Y OCHO BITS DE TAMAÑO DE PALABRA
........................................................................
BAUD €QU $28 ;Velocidad de transmisión (Baudaje).
SCCRI EQU 82C ;Registro 1 de control.
SCCR2 EQU $20 ;Registro 2 de control.
SCSR EQU $2E ;Registro De Estado.
SCDR EQU $2F ;Registro de datos.
REGBAS EQU $1000 ;Apuntador de registro
OPTlON EQU $39 ;Registro de opciones de configuración
ADRl EQU $31 ;Registro de resultados 1
ADCTL EQU $30 ;Regisfro de estado y control del c a/d
ORG$2000 . ;Dirección de inicio.

LDAA #$30 ;Se carga A con 00110000 (binario)
STAA BAUD ;Se selecciona 9600 Bauds teniendo un Xtal de
8Mhz y factor de división 1.
LDAA #$O0 ;Se carga A con cero.
STAA SCCRI ;programa a SCl con palabra de 8 bits, I bit de ;paro
y 1 bit de inicio.
LDAA #$OC ;Carga A con 00001 100 en binario.
STAA SCCR2 ;Habilita transmisión y recepción.
- LDX #REGBAS ;Carga a X con 1000 para apuntar a el Brea de
registros.
SACASCl BRCLR SCSR,X,$80,SACASCl ;Espera bandera de transmisión

completa.
BSR CONVERT/ ;Subrutina de conversih (Programa 3.1).
'
LDAA ADR1.X ;Carga dato digitalizado.

STAA SCDR . ;Manda al registro de corrimiento para trasmifirse.
BRA SACASCI ;Salta al inicio.
Este programa se utiliza para el monitoreo de los parámetros del robot, es decir,
transferir dichos parámetros digitalizados al puerto serial de comunicación. Estos
datos digitalizados requieren de una rutina de recepción. Esta rutina esta
elaborada en lenguaje "C" y permite recibir los datos mandados por el
microcontrolador a traves de una interface RS232.
Las rutinas implementadas en la PC y el microcontrolador supervisan y controlan
el enlace entre los dos dispositivos, el flujo de la información y el monitoreo del
estado bajo el cual se encuentra el sistema. Las dos rutinas implementadas
cuentan con un medio de comunicación previamente establecido que garantiza
una eficiencia en la transferencia de la información.
ENTRENADOR MECATRONICO I07

CNAD MECATRONICA
La flexibilidad que ofrece el monitoreo en una PC permite observar las

caracteristicas de las variables del robot, e incluso mantener la coordinación de los
movimientos de este como puede ser el planeo de trayectorias, control de fuerza,
entre otras variables. I
4.3.4.4 DIFERENCIAS ENTRE EL SCI DEL'MICROCONTROLADOR Y LA

INTERFASE RS-232
El termino RS-232 se refiere a un conjunto de especificaciones utilizadas para la

interfaz serial de transmisión asincrona. La configuración del puerto serial RS-232
se basa en el conector de DE25 a DB9. La interfaz RS-232 maneja diversas
señales que proporcionan flexibilidad para una gran variedad de aplicaciones.
Las señales RS-232 más comunes son:
SENAL
- ABREVIATURA TERMINALES
DEL CONECTOR
DE25 DE9
Petición de transmisión RTS 4 7
Preparado para transmitir CTS 5 8
Grupo de datos DSR 6 6
preparados
Terminal de datos DTR 20 4
preparado
Transmisión de datos TxD 2 3
Recepción de datos RxD 3 2
Señal de tierra GNn 7 5
Tabla 4.3 Asignación de señales para DB25 y DB9
A diferencia de la interfase RS-232. La interfase de comunicación serial asincrona

SCI del microcontrololador, es un puerto que únicamente utiliza dos lineas para
llevar a cabo la transmisión y recepción de datos, por lo cual para establecer la
sincronización de SCI para la transferencia de información entre los dos
dispositivos se requiere de un protocolo por hardware para la sincronización del
sistema.
Señal
' Abreviatura Terminal del pC
Transmisión de datos TxD 21
Recepción de datos RxD 20
Tabla 4.4 Señal de transmisión y recepción desde el microcontrolador
Debido a las caracteristicas presentadas por el puerto SCI, la interfase RS-232

debe adecuarse de tal manera que en su operación se anule el protocolo por

CNAD MECATRONICA
Hardware y éste responda a un protocolo por software predeterminado por el SCI.

Para esto se modifica la interfase.
DB9
O825
DE25 Y DE9
FIG. 4.7 CONECTORES
El esquema mostrado en la fig. 4.7 permite realizar la comunicación vía R S 2 3 2

con los conectores DE25 de una PC y un DB9 del microcontrolador, incorporando
el protocolo por hardware, el cual es indispensable para establecer comunicación.
Una vez realizado el programa y la intetfase de comunicación del microcontrolador
se requiere de un programa para recibir y transmitir los datos enviados por el
microcontrolador. Este programa elaborado en lenguaje ’%” incorpora el servicio
de interrupciones para el manejo de registros internos de la computadora. El
programa para adquirir los datos se muestra a continuación, en el programa 4.5.

CNAD MECATRONICA
.t.ti)t****l*tt..tt*~**~**.tttt*.*~**~**.~.,*~.*~"**.*~****"*.****~***".*******~"ti)**~~**~~*~~ti)*~
PROGRAMA 4.5 RECEPCIÓN DE DATOS ENVIADOS DESDE EL

MICROCONTROLADOR A UNA VELOCIDAD DE 9600 BAUDIOS UN BIT DE INICIO,
UN BIT DE PARO Y 8 BITS DE LONGITUD DE PALABRA
.ttttt~t***l****t**t*ttlt**~~~~~*~~~*~.~~..~~~~~~*~~***~~~~****.~~~.~~~~~~*~~**
#includecdos.h>
#include<stdio.h>
#includecconio.h>
union REGS rin,rout; unsigned char c; ITARACTER RECIBIDO O TRANSMITIDO'/
main()
I
unsigned char f,T; cirscr();
printf("ESPERA UN CARACTER ENVIADO POR EL MICROCONTROLADOR \n\n");
init-rs0; I' INICIALIZA LA LINEA DE RS232'1
do{
T=test-rs();
if(T) I* Si hay caracter en la linea RS232 ' I
c=leer-rs();
printí("\n EL CARACTER RECIBIDO FUE:");
printf(" %X",c); I* Imprime en pantalla el.caracter transmitido 'I
1
}while(l); I' Mantiene en un bucle mientras hay transmisión ' I
init-rs() /' Función para iniciar el puerto serial COM 2'/

(
rin.h.ah = O; I* NÚMERO DE LA FUNCION DE INlClALlZAClON DEL PUERTO ' I
rin.x.dx = 1; P NÚMERO DE PUERTO COM 2 " I
rin.h.al = OxE3; I* 9600 BP, SIN PARIDAD, 1 BIT DE STOP *I
int86(0~14.&rin,&rout);
1
test-rs() 'I Función para probar si hay caracter en la linea RS232 "I
{
rin.h.ah=3; IIfuncion 3 estado de la linea
rin.x.dx=l; / I linea com2 nota: si se requiere coml igualar a cero esta sentencia
int86(0~14.&rin,&rout);
return(rout.h.ah& OxOI);// devuelve 1 si el caracter esta listo
}
leer-rso I* Función para leer el caracter de la linea RS232 *I

{
rin.h.ah=2; /I RECEPCIÓN DE UN CARACTER
rin.x.dx=l; IICOM2
int86(0~14,&rin,&rout);
return(rout.h.al); I' Retorna caracter leido * I
1

CNAO MECATRONICA
Como se puede ver, las funciones del programa 4.5 permiten establecer la
comunicación con el programa elaborado en lenguaje ensamblador. Con esta idea
se pueden transferir o recibir desde la PC los datos de cada velocidad en cada eje,
de tal manera que la PC sirve de enlace para programar al robot en lo que es mas
fácil de hacer con una PC, permitiendo hacer con lenguaje ensamblador y el
microcontrolador lo que es de mas bajo nivel, es decir, el contacto directo con la
circuitería de control y medición de parámetros.
Un ejemplo del cálculo de trayectorias es el mostrado en el apéndice C en donde

un manipulador de 3 DOF se puede manipular en sus ejes independientes, pero
también es posible mover simultáneamente las 3 articulaciones para generar
trayectorias en línea recta en los ejes cartesianos. Este proceso solo llego a
programación con la visualización del robot en la PC, el siguiente paso es mandar
esta información de manera organizada en paquetes al microcontrolador para
generar trayectorias en lo que se le llama en robots industriales modo XYZ.
CALIBRACI~NY AJUSTES
Para realizar la calibración es necesario realizarlo sin programa de carga, tomando

en cuenta los siguientes puntos:
Nota: Todas Las mediciones de voltaje deben realizarse con multimetro digital
1.- Con el interruptor en la posición de apagado desconecte las cargas de la

fuente de alimentación y en el resistor R38, conecte un resistor en paralelo de 1.5
ohms a 25 waits.
2. - Encienda la fuente y conecte el multimetro , ajuste el preset hasta obtener 12
volts +- 5 Yo
3. - Circuito reforzador.- ajuste el control P I para obtener un voltaje de 9 volts

mas menos 1 % en el resistor R3.
4.- Circuito muestrador y retenedor.- ajuste P4 y P3 hasta obtener un voltaje de

cero volts a la salida de cada ic lf356.
5.- Circuito comparador de corriente .- ajuste P2 hasta obtener un voltaje de 4.8

volts +- % 1 En la terminal 3 del ic lm311.
CNAD MECATRDNICA
LISTA DE MATERIALES.
PARTES MECANICAS.

>-"."--.a.
1 CNAD MECATRONlC
LISTA DE SEMiCONDUCTORES
ENTRENADOR MECATRONICO 1 I3
CNAD MECATRONICA
..

CNAD MECATRONICA
CONCLUSIONES
Este trabajo constituye el Punto de partida de futuros proyectos en el área de la

robótica, fundamentalmente fue basado en un análisis del diseño de robots, como
caracterizarlos, bajo que criterios se construyen, en base al conocimiento
adquirido de uso y mantenimiento de robots industriales, como poder diseñar uno
con características similares.
El tener un conocimiento teórico sin haberlo puesto en practica, ocasiona que el

hombre piense, que domina ambos campos, y cuando se ponen en practica
aparecen diversos aspectos técnicos que no han sido tomados en consideración,
ocasionando que'el sistema no funcione del todo como se modelo.
El conjunto de información acumulada en las dos principales áreas (control

electrónico y diseño mecánico ) permiten dar una visión mas profunda de como
funcionan las máquinas mecatrónicas las cuales no son solo sistemas
electromecánicos que tienen partes móviles y son controlados por secuencias
simples, sino sistemas de alto grado de complejidad, con control mas inteligente
mecanismos flexibles y de alto desempeño como su control electrónico.
El beneficio que otorga utilizar sistemas mecatrónicos radica en la necesidad o

grado de complejidad que reclame la aplicación. Los robots del tipo industrial son
el ejemplo mas justificable debido a que se requiere rapidez, precisión, buen
terminado en el proceso a elaborar, etc.
La necesidad de utilizar robots cada vez mas en la industria, reclama el

conocimiento mas profundo de como funcionan y como diseñarlos, para lo cual la
tarea como docentes y/o investigadores es poner en práctica el conocimiento
obtenido para que en un futuro se desarrolle tecnología mexicana propia, en
mayor escala.
Es por tanto que a nivel pais existe un compromiso como docentes ylo
investigadores en aplicar todos los conocimientos adquiridos, reiterando una vez
mas que este trabajo representó una excelente oportunidad de descubrir que lo
aprendido durante el curso de ingeniería mecatrónica tiene un impacto increíble en
los cambios de actitud y se refleja en una constante inquietud por saber mas con
el objetivo del bien común.
ENTRENADOR MECATRONJCO I I5
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CNAD MECATRONICA
BlBLlOGRAFlA
[IMark
] W. Spong
M. Vidyasagar
ROBOTS DYNAMICS AND CONTROL
First Edition
John Wiley ¿?Sons . I
I
.
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[2]James L. Fuller
ROBOTICS
Introduction, programming and projects
Second edition
Prentice Hall
[3] William F. Riley

Leroy D. Sturges
DYNAMICS
First Edition
John wiley & sons, inc.
[4] Joseph Edward Shigley

John Joseph Uicker, Jr.
TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Primera edición
McGrawn-Hill
[SIThomas I, Floyd
BASIC OPERATIONAL AMPLIFIERS AND LINEAR INTEGRATED CIRCUITS
First Edition
Merrill, an Imprint of Macmillan Publishing Company
[6] T. Kenjo and S . Nagamori

PERMANENT-MAGNET
And Brushless DC Motors
Fisrl Edition
Oxforf science publications
m Britt Rorabaugh
MECHANICAL DEVICES FOR THE ELECTRONICS EXPERIMENTER
First Edition
TAB Books
Division of McGraw-Hill
ENTRENADOR YECATRONICO 1I7

CNAD MECATRONICA
[SIRonald j. Tocci
SISTEMAS DIGITALES
Principios y aplicaciones
Prentice Hall
[SIC. Almonte y M. Gonzáles

Tecnología aplicada en la capacitación de las máquinas Herramientas
Segunda edición
Editorial Razo y Aguilai
[ I O ] Frederick F. Driscoll
Robert F. Coughlin
Robert S.Villanucci
DATA ADQUlSlTlON AND PROCESS CONTROL WITH THE MC68HC11
MICROCONTROLLER
Prentice Hall
MANUALES
[A] MOTOROLA
FAST AND LS TTL DATA
Fifth Edition
[e] MOTOROLA
POWER TRANSISTORS
Fith Edition
[C] MOTOROLA
SMALL SIGNAL BJT, FETS and DIODES Device Data
Sixth Edition
[DI NATIONAL Semiconductor

Linear Aplication
Specific IC's
Databook
[E]MOTOROLA
Reference Manual 68HC11
[F] INTEL
Periferical Devices and memory data
[GINSK RODAMIENTOS
Catalogos de rodamientos NSK

CNAD HECATRONICA
APENDICE A DIBUJOS DEL ROBOT
ENTRENADOR MECATRONICO i I9
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Brazo T r o b o j o final
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ENSAMBLE DE B R A Z O
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Brazo T r a b a j o finai
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CENTRO DE E J E DE B A S E
Brazo T r o b o j o final
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CINTURA
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Brazo Trabajo
Articulado Pieza Ni
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BASE DE CINTURA
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C N A D
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Brazo l r o b a j o Final
Articulado NO
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BRAZO Y ANTEBRAZO
Brazo T r o b a j o fino1
Articulado
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PERNOS PARA B R A Z O
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CNAD MECATRONICA
APENDICE B PROGRAMAS DE CNC

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PROGRAMA PARA FABRICAR ANTEBRAZO
G05:Start of File
M03&indle ON
M06TOl;TOOLCHANGE TO TOOL #O1
s900.00
GOZ0.700
GOX85.0000Y13.1500
GOZ0.0050
G12-2.OOOOF20.O
G1XI 20.0000F50.0
G3X126.8500Y20.0000l0.0000J6.8500
G IY50.0000
G3X12O.OOOOY56.85001-6.85OOJO.0000
GlX85.0000
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GIY20.0000
G3X85.0000YI3.150016.8500J0.0000
GOZ0.700
GOZ-1.9950
G I2-3.5OOOF20.0
G1X120.0000F50.0
G3X126.8500Y20.000010.0000J6.8500
G IY50.0000
G3X12O.OOOOY56.85001-6.85OOJO.0000
G IX85.0000
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GIY20.0000
G3X85.0000Y13.150016.8500J0.0000
GOZ0.700
GOZ-3.4950
GIZ-5.0000F20.0
GlXl2O.OOOOF5O.O
G3X126.8500Y20.000010.0000J6.8500
GlY50.0000
G3X12O.OOOOY56.85001-6.85OOJO.0000
GlX85.0000
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GIY20.0000
G3X85.0000Y13.150016.8500J0.0000
GOZ0.700
GOZ-4.9950
G IZ-6.5OOOF20.0
GlXl2O.OOOOF5O.O
G3X126.8500Y20.000010.0000J6.8500
GlY50.0000
G3X12O.OOOOY56.85001-6.85OOJO.0000
G1X85.0000
G3X78.15OOY5O.OOOOlO.OOOOJ-6.8500
GIY20.0000
G3X85.0000Y13.150016.8500J0.0000
GOZ0.700
5900.00
G0X143.1500Y50.0000
GOZ0.0050
GIZ-2.OOOOF20.0
G IY20.0000F50.0
G3X150.0000Y13.150016.8500J0.0000
GlX185.0000
G3X191.8500Y20.0000l0.0000J6.8500
GlY50.0000
G3X185.OOOOY56.85001-6.85OOJO.000~
GlXl50.0000
G3X143.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GOZ0.700
GOZ-1.9950
G I2-3.5OOOF20.0
G1Y20.0000F50.0
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GlX185.0000
G3X191.8500Y20.000010.0000J6.8500
G IY50.0000
G3X185.OOOOY56.85001-6.85OOJO.0000
G IX I 50.0000
G3X143.1500Y50.000010.0000J-6.8500
GOZ0.700
GOZ-3.4950
G 1Z-5.OOOOF20.0
G1Y20.0000F50.0
G3X150.0000Y13.150016.8500J0.0000
GlX185.0000
G3X191.8500Y20.000010.0000J6.8500
GlY50.0000
G3X185.OOOOY56.85001-6.85OOJO.0000
GIXI50.0000
G3X143.1500Y50.000010.0000J-6.8500
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GOZ-4.9950
GIZ-6.5000F20.O
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G3X150.0000Y13.150016.8500J0.0000
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GlY50.0000
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G 1X?50.0000
G3X143.1500Y50.000010.0000J-6,8500
GOZ0.700
s900.00
GOX237.8530Y35.0000
GOZ0.0050
G IZ-2.OOOOF20.0
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GlX45.8530
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X45.8530110.8530J0.0000
GOZ0.700
GOX36.4120
GOZ-0.4950
G1Z-2.OOOOF20.0
G2X33.58801-1.412OJO.OOOOF5O.O
X36.412011.4120J0.0000
GlX39.5590
G2X30.44101-4.559OJO.0000
X39.559014.559OJO.0000
G1X42.7060
G2X27.29401-7.7060J0,OOOO
X42.706017.7060J0.0000
GlX45.8530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530110.8530J0.0000
GOZ0.700
GOX36.4120
GOZ-1.9950
G1Z-3.5OOOF20.0
X36.412011.4120J0.0000
GlX39.5590
G2X30.44101-4.5590J0.0000
X39.559014.5590JO.O000
GlX42.7060
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X42.706017.7060J0.0000
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G2X24.14701-10.853OJO.0000
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GOZ-3.4950
G1Z-5.OOOOF20.0
X36.412011.4120J0.0000
GlX39.5590
G2X30.44101-4.5590J0.0000
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GlX42.7060
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GlX45.8530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
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M06T01;TOOLCHANGE TO TOOL #O1
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GOZ0.700
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G IZ-2.OOOOF20.0
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X38.053013.0530J0.0000
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GIZ-3.5000F20.0
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X31.94701-3.0530J0.0000F50.0
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X135.0000
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X60.0000
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X35.0000Y15.0000
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X250.0000Y35.0000
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G1Z-6.5000F20.0
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GIZ-6.5000F20.O
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G1Z-6.5OOOF20.0
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GOZ0.700
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GIZ-6.5000F20.0
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GOX235.0000Y-3.1500
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G3Y73.150010.0000J38.15OOF50.0
GlX35.0000
G3Y-3.15OOlO.OOOOJ-36.1500
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G1X235.0000
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G1Z-5.OOOOF20.0
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PA30
PROGRAMA PARA FABRICAR CODO
G05;Start of File
M03;Spindle ON
s1000.00
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GOX78.1500Y50.0000
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GOZ-1.9950
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G3X85.0000Y13.150016.8500JO.0000
G1X145.0000
G3X151.8500Y20.000010.0000J6.8500
GlY50.0000
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GlX85.0000
G3X78.1500Y50.000010.0000J-6.8500
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GlX145.0000
G3X151.8500Y20.000010.0000J6.8500
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G3X145.0000Y56.85001-6.8500JO.0000
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GOZl .O000
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GOX36.4120
GOZ-0.4950
G IZ-2.OOOOF15.0
X36.412011.4120J0.0000
G1X39.5590
G2X30.44101-4.5590J0.0000
X39.559014.559OJO.0000
G1X42.7060
G2X27.29401-7.7060JO.0000
X42.706017.7060J0.0000
GlX45.0530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530110.8530J0.0000
GOZl .O000
GOX36.4120
GOZ-1.9950
GIZ-3.5000F15.0
X36.4120l1.4120J0.0000
G1X39.5590
G2X30.44101-4.559OJO.0000
X39.559014.559OJO.0000
G 1X42.7060
G2X27.29401-7.7060JO.0000
X42.706017.7060J0.0000
GlX45.8530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530110.8530J0.0000
GOZl .O000
GOX36.4120
GOZ-3.4950
G1Z-5.OOOOF15.0
X36.412011.4120J0.0000
GlX39.5590
G2X30.44101-4.559OJO.0000
X39.559014.559OJO.0000
GlX42.7060
G2X27.29401-7.7060J0,OOOO
X42.7.06017.7060J0.0000
GlX45.8530
G2X24.14701-10.853OJO.0000
X45.8530110.8530J0.0000
GOZ1.OOOO
s1000.00
GOXI60.0000Y10.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
X70.0000
G1Z-5.OOOOFl5.0
GOZl .O000
X35.000OY15.0000
G1Z-5.OOOOFl5.0
GOZl .O000
X55.0000Y35.0000
G1Z-5.OOOOF15.0
GO21.O000
X35.0000
G1Z-5.0000F15.0
GO21.O000
X15.0000
G1Z-5.OOOOF15.0
GOZl .O000
X35.0000Y55.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
X I 60.0000Y60.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
X70.0000
G1Z-5.0000F15.0
GOZl .O000
s 1000.00
GOX160.0000Y73.1500
GOZ0.0050
G1Z-2.0000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.150010.0000J-38.1500
G1X160.0000
GO21.O000
GOY73.1500
GOZ-1.9950
G1Z-3.5000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.15001O.OOOOJ-38.I500
GlX160.0000
GO21.O000
GOY73.1500
(302-3.4950
GIZ-5.0000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.15001O.OOOOJ-38.1500
G IX I 60.0000
GOZI .O000
GOY73.1500
GOZ-4.9950
GIZ-6.5000F15.0
G1X35.0000F40.0
G3Y-3.15001O.OOOOJ-38,1500
G IX I 60.0000
GOZI .O000
230
XOYO
M30
-
CNAD MECATRONICA
APENDICE C PROGRAMAS DEINTERPOLACION
ENTRENADOR MECATRONlCO 121

PROGRAMA DE INTERPOLACIÓN DE TRAYECTORIAS PARA UN ROBOT PLANAR
DE 3 DOF
#include <graphics.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#include <math.h>
#define pi 3.1415926
unsigned int basex, basey,al, a2,tecla;

double alfa,tetal, teta2,teta3,end, D,C,r,xl,yl,x2,yZ,E,F,G,yo,xo;
int main (void)

(
/ * request auto detection * /
int gdriver = DETECT, gmode, errorsode;
/ * initialize graphics and local variables * /

initgraph (&gdriver, Qgmode, "c:\\tc\\bgi") ;'
/ * read result of initialization * /

errorcode = graphresult();,
/ * an error occurred * /
if (errorcode ! = gr0k)
(
printf("Graphics error: %s\n", grapherrormsg(errorcode)l;
printf("Press any key to halt:");
getch í 1 ;
exit (11;
setcolor(getmaxcolor~1~;
al=lOO;a2=80,end=35;
teta3=-pi/2;
xo=70;yo=55.3;
base(100,lOO);
do {
r=sqrt (pow(xo,2)tpow(yo,2)1;
(pow(r,2)-pow (ai,2 ) -pow (a2,2)I / (Z*al*aZ);
C=
tetaZ=acos ( C l ;
E=atan(yo/xol ;
F=aZ*sin(tetaZ);
G=al+aZ*cos (teta2);
tetal=Etatan(F/Gl;
alfa=tetal-teta2;
xl=cos (teta11;
yl=sin (tetal);
x2=cos (teta21;
y2=sin(tetaZi ;
setcolor(l5) ;
. .
brazo(100; 100)"; ' , . l . ~ . ' I i ,>.. .
tecla=getch ( 1 ;
if ( !tecla)
(
tecia=getch í ) ;
switch(tec1a)
{
case 7 2 : yo++;break;
case 80: yo--;break;
case 7 7 : xo++;break;
case 75: xo--;break;
case 73: teta3=teta3tpi/180;
case 81: teta3=teta3-pi/180;
default: break;
1
setcolor (O);
brazo(100,lOO) ;
1
1while(tecla!=27);
/ * clean up * /
closegraph ( I ;
return O;
)
brazofint x,int y)
{
int Rx,Ry,xasp,yasp;
basex = xt128;
basey = y+177;
//lineibasex, b a s e y , b a ' s e x t a l * x l , b a s e v - a l * y l i ;
line(basex+al*xl,basey-al*yl,basextal*xl+a2*cos~alfa),basey-al*yl-
aZ'sin(a1fa) ) ;
arc (xt128,y+177,90+teta1+180/pi,2jO+teta1+180/pi,16);
circle (x+128,y+177,14) ;
circle(basex+al*xl,basey-al*yl,l2);
.arc~basex+al*xl,basey-al'yl,270ttetal*l~O/pi,3Ottetal*l~O/pi,l~);
circle~basextal*xlta2tcos~alfal,basey-al~yl-a2~sin(alfa),lO);
arc(basex+al*xlta2*cos(alfa),basey-al+yl-
a2'sin(alfa),270+alfa*l8O/pi,9Otalfa*lEO/pi,l2);
line~basex-16*cos~pi/2-tetal~,basey-l6*sin~pi/2-tetall,basextal+xl-l4~cos(pi/2
tetal),basey-al*yl-l4Csin(pi/Z-tetal));
line~basex+l7*cosipi/2-tetal),basey+l6*sin~pi/2-tetal~,basex+al*xltl4+cos~pi/Z-
tetal),basey-al*yl+l4*sin(pi/2-tetal));
//arc (xt279,y+134,270,90,i6) ;
//line(xti48,yt150,x+271,ytl50];
I
baseiint x,int y1
rectangle(xt106,yt20l,xtl5l,y+228);
line (xtiO8,yt230,x+149,yt230);
line (x+108,yt199,xt147,ytl-99);
rectangle(xt86,yt232,x+159,yt283) ;
line(xt82,y+285,~+164,y+285);
rectangle (xt79,yt288,x+169,yt292) ;
circle(x+112,y+207,21;
circle (xt112,y+223,2);
circle (xt146,y+207,2) ;
circle(xt146,y+224,21;
1
CNAD MECATRONICA
APENDICE C HOJAS DE DATOS

May 19-39
National Semiconductor
DAC0808
3-Bit DIA Converter
jeneral Description Features
.he DACOüOü is an 8-bit monolithic digital-to-analog can. Relative accuracy: t0.19% error maximum
erter PAC) featuring a lull scale output current senling time 8 Full scale cumenl match: LILCB typ
mf 150 ns white dissipaling only 33 mW with t5V supplies. Fast senling time: 150 ns lyp
lo referencecurrent (IssG)trimming is requiied tor most ap- Noninvelting digital inputs are l T L and CMOS
licalions since the lull scale ovlput current is typically k t compatible
CB of 255 1,2 ,56. Relative accuracies o1 bener than High speed multiplying input slew rate: 8 m A l p
:O.l9% assure &bit monotonicily and linearity while zero
Power supply vollage range: t 4 . 5 V to +18V
!vel output current of less than 4 PApiovides Bait zero ac.
m Low power consumption: 33 mW @ *5V
uracy lor >2
,,1, mA. The power supply currents o1 the
IAC0808 is independent 01 bit d e s , and exhibits essen-
ally Constant device characteristics over the entire supply
oltage range.
'he DACOüOü will inteitace directly with wpulai TTL. DTL or
:MOS logic levels, and ts a direct replacement for the
iC1508/MC1408. For higher speed applications. see
IAC0800 data sheet.
~~
3lock and Connection Diagrams

Block and Connection Diagrams (Continued)
Small-Outline Package
ACCURACY OPERATING
TEMPERANRERANGE N PACKAGE (N16A) SO PACKAGE
(Nole 1) (M16A)
8-bit o'cIT,<+7sc DACOü08LCN I MC1408P8 I DACOüOüLCM
m.nafimal.mm
2
Absolute Maximum Ratings (Note 2) Storage Temperature Range -65'C to t150'C
If MililarylAerospace specified davlces are required, Lead Temp. (Soldedng, 10 seconds)
please conlac1 the Nationel Semlconductw Salea Onicel
Dlslrtbulols for avallablllty and specincalions. Dual-In-Line Package (Plastic) 280'C
Duabin-Line Package (Ceramic) 300'C
Power Supply Voltage Surfaca Mount Package
VCC +I8 voc Vapor Phase (60 seconds) 215'C
VE, -18 vw Intiared ( I 5 second$) 220'c
Digital input Voltage. V5-Vl2 .-lo ,v
, to 118 ,v
,
Applied Output Voltage. V, -11 VDCto +I8 ,v
, Operating Ratings
Reference Current. IIa
5 mA Temperature Range TMWc TA 5 TMAX
Reference Amplifier Inputs. V14. V i 5 vcc, VE, DAC0808 o STA 5 +75'C
Power Dissipation (Note 4) 1000 mW
ESD Susceptibility (Note 5) TBD
Electrical Characteristics
(Vcc = 5V. VE, = -15 VDc, V.EF¡R14 = 2 mA, and all digital inputs at high logic level unless otherwise noted.)
symbol 1 Parameter I Condillons ] MI" 1 Typ 1 Mar I un118
1 1 1 1m
I Relative A C C U ~ ~(EW
Relative
C ~ I (figmq I I I I x
to Full Scale io)
DAC0808LC (LM1408-8)
Settling Time to Within LSB TA=25'C (Note 7). 150
(includes tpLII) (Figure5)
.LHI I
,
, Propagation Delay Time T, = 2SC. (figure 5) 30 100 ns
CIO Output Full Scale Current Ddfl *20 PPdC
ISB Digital
~. inpul Logic Levels í Fñ7ure 3
IH High Level. Logic"1" 2 ,V
,
4L Low Level, Logic "0' 0.8 VOC
ISB Digital Input Current (figure 4
High Level v,, = 5v O 0.040 mA
Law Level v,L= 0.8V -0.003 -0.8 mA
Reference Input Bias Current (figurs 3 -1 -3 PA
Output Current Range (Rgm n
v, = -5v O 2.0 2.1 mA
V
,, = -15V. TA = 2SC O 2.0 4.2 mA
Output Current VREF= 2.000v.
~ 1 =4 tooon.
(Rgm3 1.9 1.99 2.1 mA
3 w."alionai.mm
Logic Threshold Voilage va
Temperature
w.national.COm 4
Typical PerformanceCharacteristics,v, = 5v, v, = -15V. T, = 2 s c . unless othenwse
noted (Continued)
Output Current vs Output

Output Voltage Cornpilance
Voltage (Output Voltage YSTemptratwe
Compliance)
.
2.1 , ,
I1LLIIl"OII.. I I I I I
Typical Power Supply

current "8 .v
unless ofhewise specified Rt4 = Rt5 = 1 kn, C = 15 pF. pin 16 lo VEE: R, = 50n. pin 4 to ground.
Curve A Large Signal Bandwidth Method o1 figurn 7, VREF= 2 Vp-p Offset 1V above ground.
CUNe 8: Small Signal Bandwidth Method o1 Figure Z R, = 250Q. VmSF= 50 mVp-p onset 200 mV above ground.
Curve C: Large and Small Signal Bandwidth Method of figure 9 (noap amp. R, 50% R, = 5052 VSEF= 2V. V, = 100 mVP-P
centered at OV.
October 1999
Nationa 1 Semiconductor
DS14C232
Low Power +5V Powered TINEIA-232 Dual
Driver/Receiver
jeneral Description Features
'he DSi4C232 is a low power dual drivedreceiver featuring Pin compatible with industry standard MAX232. LTt081,
in Onboard DC Io DC converter. eliminating the need lor ICL232 and TSC232
:12V power supplies. The device only requires a t 5 V power Single +5V power supply
upply. ICc is specified at 3.0mA maximum, making the de- * Low power- Ice 3.0 mA maximum
icB ideal lor banery and power conscious applications. The m DS14C232C mee!s TINEIA-232-E (RS-232) and C C I n
rivers' slew rate is se1 infernally and lhe receivers feature V.28 standards
,temal noise filtering. eliminatingthe need lor external slew CMOS technology
st8 and liller capaciiors. The device is designed lo interface Receiver Noise Filter I
ala lerminal equipment (DTE) with data circuit-terminating m Package eflicienq-2 d d v m and 2 reCeNen
quipment (DCE). The dWw inputs and receiver ou1pu1s ale
Available in Plastic DIP, Narrow and Wide SOIC
TL and CMOS compatible DS14C232C driver outputs and
eceiver inputs meel ilNülA-232-E (RS.232) and C C l n packages
!28 standards. m TINEIA-232 compatible extended temperature range
option:
0S14C232T - 4 ü C to +8SC
DS14C232WJ: 55'C to +125'C
:onnection Diagram Functional Diagram

Y",
Vt
c1-
c2* CNO
DS l 4 C Z 3 2
CZ-
R d l Rin I
DlOlO,.L<
Order Number DS14C23ZCN, üS14C232CM, Or

üS14C232TM
See NS Package Number N16E. or M16A
-65'C to +150'C
Absolute Maximum Ratings (Note 1) storage Temp. R a w
specificstions 10, the 883 version of this product are Lead Temp' +260'C
sec.)
listed separately on the following Pages.
ESD Rating
Supply Voltage. V m -0.3V to 6V (HEM, 1.5 kn, 100 PF) 2 2.5 kV
V' Pi" (vcc - 0.3)V to +14V
v- Pi" , 1 0 . 3 ~10 -14v Recommended Operating
river Input Voltage -0.3V IO ( V a + 0.3'4 Conditions
~ n v e output
r Voltage (V' + 0.3V) IO 1v- -
0.3V) Min Max Units
Receiver Input Voltage +25V supply Voltage., ,V 4.5 5.5 v
~eceiverOutput Voltage -0.3V IO IVcc + 0 . W Operating Free Air Temp. FA)
Junction Temperature +150'c DS14C232C o +70 'C
~ a x i m u mPackage Power Dissipation @ 2% (Note 6) DSt4C232T -40 +85 'c
N Package 1698 mW
M Package 1156 mW
Short Circuit Duration.
DO", Continuous
Electrical Characteristics (Note 2)

Over recommended operating conditions. unless athewise specilied
ymbol I Parsmeter
I Conditions I MI" 1 TYP 1 M ~ X\units
DC TO DC CONVERTER CHARACTERISTICS
V' I Positive Power Supply I
R, = 3 k n . Ct-C4 = 1.0 pF, D,. = 0.8V I I 9.0 I I v
I R, = 3 kn. Ct-C4 = I -8.5 I
1I
v- Negative Power Supply 1.0 pF. D,, = 2.OV I v
I supply (vcc) Current NoLoad I I 1.0 I 3.0 I mA
DRIVER CHARACTERISTICS
~PLH Propagation Delay Low to R,=3kn Figure 1 1.0 4.0 ps
High C, = 50 pF and
h i Propagation Delay High to Figuro 2 1.0 4.0 ps
LOW
1% Skew ItpLH- tPHLl 0.1 1.0 p*

SRl Output Slew Rate R, = 3 kn to 7 kfl. C, = (Note 7) 40 30 V/p
50 pF
SR2 Output Slew Rate R, = 3 kn. C, = 2500 pF 4.5 v/ps
RECEIVER CHARACTERISTICS
tpLH Propagation Delay Low to Input Pulse Width > t o p 2.9 6.5 ps
High
tpHL Propagation Delay High to C, = 50 pF 2.5 6.5 ps
LOW
1% Skew,.tI - lPHLl (Figures 3,4) 0.4 2.0 ps
I
.
, Noise Pulse Width (Figures 3, 4) 0.7 0.5 ps
Rejected
Continuous
Absolute Maximum Ratings (Note 1) Shoe Circuit Duration, Dour
-65'C 10 +150'C
Storage Temp. Range
For complete Military Product Spfsilicatlons, refer to +260'C
Lead Temp. (Soldering. 4 sec.)
the appropriate SMD or MDS.
ESD Rating
supply Voltage. ,v
, -0.W lo 6V 12.5 kV
(HME. 1.5 kn. 100 PF)
. ....
"' Pi" . -_. - 0.3iV
lVrr . to +14V
v- Pi" r0.3V to -14V
Recommended Operating
Driver Input Voltage -0.3V Io (Vcc + 0.3Vl
Driver Output Vollage (V* + 0.3V) lo (V- - 0.3V) Conditions
Receiver Input VoiIage i25V MI" Max Units
Receiver Output Voltage -0.3v 10 IVcc + 0 . W supply voltage. ,v
, 4.5 5.5 V
Maximum Package Power Dissipation @ 25% (Note 8) Operating Free Air Temp. ITA)
J Package 1520 mW DS 14C232WJ -55 t125 'C
E Package 2000 mW
Electrical Characteristics (Note 2)

Over recommended opriratiry conditions. unless othewise specified
Symbol 1 Parameter I Conditions ] Min 1 Max I Units
DEVICE CHARACTERISTICS (Ct-C4 = 1.0 pF)
ICC I
supply )V
(,, current I No Load I I 6.0 I mA
DRIVER CHARACTERISTICS
I ,V
, I = OV = GND
RECEIVER CHARACTERiSTlCS (Cl-C4 = 1.0 pF)
IPLH Propagation Delay Low to High R, = 3 kn, C, = 50 pF Figures 1. 2 4.0 "5
IbW Propagation Delay High to Low 4.0 YS
1% Skew IkPLH- tpHLI 1.0 Y5

CR1 Output Slew Rate R, = 3 kR to 7 U, C, = 2500 PF (Note 7) 1.5 30 VlV5
RECEIVER CHARACTERISTICS (Cl-C4 = 1.0 V F )
IPLH Propagation Delay Low 10 High Input Pulse Width D t o ps 8.0 YS
LPYL Propagation Delay High to Low C, = 50 pF 8.0 "S
1% Skew ItpLH - tpHLl (Figures 3. Q 2.0 "S

o
@ N u t iona 1 S e m i c o n d u c t o r
June 1992 O
a
O
z
o)
o)
CD4066BMKD4066BC Quad Bilateral Switch

General Description oQ
Ihe C04066üMlCO4066üC is a quad bilateral Switch in-
ended for the transmission or multiplexingof analog or digi-
I Extremely low " O F F 0.1 nA (in.) a
switch leakage P VQO-V~S=IOV.TR=Z~*C O
al Slgnais. It is pn4or-pin compalibie With CD4016üMJ I Extremely high control inpm impedance tüWn(in.) o)
o)
>D4016BC. but has a much loww "ON" resistance, and Low ciomtalk -50 dB (Np.)
m
' O N resistance is relatkeiy constan1 over the input-signal
ange.
betWBBn SWittheS Blir=Q.9MHr. R L = ~k n
rn Frequency response, SMlch "ON' 40 MHz (tp.)
o
Q
Features Applications E
I Wide suppiy voltage range
I High noise immunity

I Wide range of digital and
3v Io
0.45 VDQ (W.) .
I Analog
signa\
signal Switchinglmultipienng
* Squelch conhol
Lt
P
-.
- E
analog switching Chopper
I "ON'resistance for t5V operation
I Matched " O N resistance

'On
(9p')
McdulatarlDemodulaior
Commutating switch ?!
over 15V signal input
I " O N resistance flat Over peak-tweak signal range
I Digital signal SwitChingfmUitiple~ing E
CMOS logic
I High ''ON"/''OFP'
output vdlage ratio
I High degree linearity
@
65 d' (w)
kH*sR L = t o kn
0.1% di3tOidOn (in.)
rn A ~ a i o g - t p d i ~ t a i / d i ~ ~conversion
-~.a~l~
IDigital control of frequency. impedance. phase. and an-
aiog-signd.gain
8
High degree iineanty O f.=1 kHz. V,-5Vw 5
High degree linaadty VDD-VSS=IOV. R L = I Q kn
Schematic and Connection Dlagrams

'"'I'
Order Number CD4066E
u TLiFi5665.1
TOP view
Symbol Parameter Conditions
-55% + 25.C +t25.C
U"ltll
Mi" Max Min Typ Max Min Max
iD0 mescent ~ ecurrent
~ voo
i = 5v
~ ~ 0.25 0.01 0.25 7.5
vo~=lov 0.5 0.01 0.5 15 p.4
Vo0=15V 1.0 0.01 1.0 30 p.4
IGNAL
~
I
-ON " O N Resistance R L = 10 k í i -01 voo-vs5
2
v c = v o o . v I s ~ vtovoo
~
voo= 5v 800 270
voo = 1ov 310 I20
Voo=15V 200 60
A"ON" Resistance R L = !O k í i -01
voo-v5c
2
Between any 2 01 vC=vOD, VIS=v5S 10 VOO
4 Swiches voo=lov to
voo=t5v 5
I5 Input or Output Leakage Vc=O t50 +O.l
Switch " O F F V1q=15VandOV.
.
VOS=OVand !5V
ONTRC IUDIITC
7-
~
flLC Low Level input Voltage
3.0
~~
6 75
High Level Input Voltage 2 75
70
It0
Symbol -4wc a 25% +85*C

Parameter Conditions
Mln Max Min Typ Mar Min I Max
units
loo Ouiesceot Device CUrrent voo=5v 1.0 0.01 1.0 7.5 pA

v~~=lov 2.0 0.01 2.0 15 PA
Voo=iSV 4.0 0.01 4.0 30 pA
2
Symbol
RON , 1
Parameter
"ON' Resi~fance
Between Any 2 Of
4 Switches
vDo=tov
Conditions
vcc=voD.vIs=vsstovoo
vDo=tov
vDD=t5v
-40.C
!;
TI-
+ 25.C
,;::
1
1 +a50C units
7
I Input or Outpul Leakage
Switch "OFF"
iO.1 I50 I200 nA
dILC LOW Level input voltage
3.0 4.5 3.0
7.0
11.0 v
Input current
AC Electrical Characteristics' ~ ~ = 2 5 *t,=i1=20

C. "S and vss=ov &SS Otherwise noted
Parameter Conditions Typ Max
Propagalion Delay Time Signal Vc=Voo, %=SO pF. (figure I )

Input Io Signai Output R~=200k
vDD=5v
veo= 1ov
VOD= 15V
~~
Propagation Delay Tlme R L = 1 O kn. C~=50pF.(FiguresZand3)

COntrol input IO signai VDD = 5v
Output High impedance to vDD=lov
Logical Level voo=i5v
Propagation Delay Tlme RL=~ Okn.C~=50pF.(fig~~esZand3)
Control inputto Signai vDD=5v
output Logical Level to vDD=tov
High Impedance V~o=15V
sine wave O i S t O r h " v c = v D o = 5 v , v ~ = -5v 0.1
R ~ = l hn,Vis=5V,,.I=i
0 kHz.
(Figure 4)
F ~ ~ W ~Response-Switch
C Y vc = VD0 = 5v. vss = - 5v. 40
"0N"FrequencyaI - 3dB) R ~ 1=~n,vIs=5vp.p,
20 Log,ovosJvos(l kHz)-dB,
(Figure4) -
AC El :trical Characteristic
___ -
iless < ewss noted
-
~
~
Symbol Parameter TYP

- 1.25
~
Faarllhrouoh
__... ~ = Swilch "OFF"
~
(Frequency at -50 d6)
Crosstalk Between Any Two 0.9

Switches (Frequency at -50 d6)
Crosstalk; Control Input to 150

signa1 output
6.0
8.0
-
8.5
8.0
~
Signal Input Capacitance

-
Signal Output Capacitance
-
8.0
Feedthmugh Capantame
-
0.5
'AC Para"
-
5.0
4
NPN EPITAXIAL
TlPl20/121/122 DARLINGTON TRANSISTOR
MEDIUM POWER TRANSISTOR

SWITCHING APPLICATIONS ro-zzo
-Complementary to TIP125/126/127
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS

-
--
-
Rathg Unit
Collector-Base voltage : TIP121 60 V
: TIP122 80 V
100 V
Collector-Eminer Voltag : TIP121
60 V
: TIP122
60 V
1O0 V
Emmer-Base Voltage 5 V 1.Base 2.Collector 3.Emitter
Collector Current (DC) 5 A
Cotlector Current (Pulse) 8 A
Base Current (DC) 120 mA
Cotlector Dissipation (TA=25"C) 2 W
Cotlector Dt~sipation(Tc=25"C) 65 W
150
-
Junction Temperature 'C
Storage Temperature 6 5 150
-'C
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (i
=25'C)
,
Test Condltlons I Mln I Max I UnR

Collector Eminer Sustaining V-"--- VCEO(SUS1 Ir= lOomA.la=O I I I
TIP120
: TIP121
: TIP122
:TIP120 ,V , = 30W. Is = O
Collector Cutoff Current lCEO
: TIP121
v, = 4ov. Is = o
: TIP122
,V, = 50V. l8= O
:TIP120
Collector Cutoff Current lcBo ,V, = 60V. IE= O
: TIP121
vcs = aov. IE= o
: TIP122 mA
v=
, 1oov. I e = o
Eminer Cutoff Current IEBO v, = 5v. IC = o mA
' DC Current Gain hrc VCE=3V.IC=0.5A oI 1O00
l:
VCE= 3V. IC = 3A
' Collector Eminer Saturation Voltage vdsat) I s = 3 A . I s = 12mA 2.0 v
IC= 5A. Is= 20mA 4.0 W
' Base Emitter On Voltage Vdm) ,V , = 3V. IC= 3A 2.5
Output Capacitance I cos Vcs=lOV.I~=O.f=O.lMHz 200
Pulse Test: PW~300&, Duly Cycles?%
Rev 8.1
NPN EPITAXIAL
TIP1 2011211122 DARLINGTON TRANSISTOR
*
POWER DERAnNG
100
80
, , , , , , , , ,
P
C
Ri=8KB
R,=120<1 E
~
TRADEMARKS
The lot o n ng are 'eg stereo ano "nregmereo traoemarKs Faircn d Sem conoxto! owns or IS a ~ ~ h o r i z eIO
o s e ana is
no1 mlenoea 10 be an exhadsfwe SI o1 a s,cn Iraaemams
ACExTM lSOPLANARTM
CoolFETTM MICROWIRErM
CROSSVOLTTM POPTM
E2CMOS" PowerTrenchTM
FACTTM QSTM
FACT Quiet SeriesTM Quiet SeriesT"
FAST@ SuperSOTTM-3
FASTrTM SuperSOF'M-6
GTOTM SuperSOTTM-8
HiSeCTM TinyLogicrM
DISCLAIMER
FAIRCHILD SEMICONDUCTOR RESERVES THE RIGHTTO MAKE CHANGES WITHOUT FURTHER

NOTICE TO ANY PRODUCTS HEREIN TO IMPROVE RELIABILITY, FUNCTIONOR DESIGN. FAIRCHILD
DOES NOTASSUME ANY LlABlLlTYARlSlNG OUTOFTHE APPLICATION OR USEOF ANY PRODUCT
OR CIRCUIT DESCRIBED HEREIN; NEITHER DOES IT CONVEY ANY LICENSE UNDER ITS PATENT
RIGHTS, NOR THE RIGHTS OF OTHERS.
LIFE SUPPORT POLICY
FAIRCHILD'S PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LIFE SUPPORT
DEVICES OR SYSTEMS WITHOUTTHE EXPRESS W R I T E N APPROVAL OF FAIRCHILDSEMICONDUCTOR CORPORATION.
As used herein:
1. Life support devices or systems are devices or 2. A critical component is any component of a life
systems which, (a) are intended for surgical implant into support device or system whose failure to perform can
the body, or (b) support or sustain life, or (c) whose be reasonably expected to cause th6 failure of the life
failure to pefiorm when properiy used in accordance support device or system. or to affect its safely or
with instructions for use provided in the labeling. can be effectiveness.
reasonably expected to result in significant injury to the
user.
PRODUCT STATUS DEFINITIONS
1
Definition of Terms
Datasheel I d e n t i f i c a t i o n Product Sialus Definition
Advance Information Formative or This datasheet contains the design specificalions for
In Design product development. Specifications may change in
any manner without notice.
~
Preliminary First Production This datasheet contains preliminary data. and

supplementary data will be published at a later date.
Fairchild Semiconductor reserves the right to make
changes at any time without notice in order lo improve
design.
No Identification Needed Full Production This datasheel contains final specifications. Fairchild
Semiconductor reserves the right to make changes ai
any time without notice in order to improve design.
Obsolele Not In Production This dalasheel contains specifications on a product

that has been discontinued by Fairchild semiconductor.
The datasheet is printed for reference information only.
PNP EPITAXIAL
TIP12511261127 DARLINGTON TRANSISTOR
MEDIUM POWER TRANSISTOR

SWITCHING APPLICATIONS
-Complement to TIP12ol1211122
I TO-220
I
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS
Characterlotic I Symbol I RaUng I Unit
Collector Base Voltage : ~ 1 ~ 1 2 5 I vcm I -60 I V
I : TIP126 I 1 -80 I V I 1
: TIP127
Coilector Emitter Voltage
: TIP126 -80 V
: TIP127 -120 V
€miner-Base Voltage VE80 -5 V 1 Base 2 Collector 3 Emilier
Coilector Current (DC) IC -5 A I I
Collector Current (Pulse) IC -8 A
Base Current (DC) IS -120 mA
Collector Dissipation (TA=25'C) PC 2 W
Collector Dissipation (Tc=250C) PS 65 W
Junction Temperature TJ 150 "C
Storage Temperature TO
I 65-150 'c
Charactedslic I Symbol Test Conditions Mi" Max Unit

Coilector Eminer Sustainma
.Voltaoe
- i VrFnisu~l
: TIP125 IC'.l0OmA, I S ' 0 -60 V
: TIP126 -80 V
: TIP127. -120 V
Collector Cutoff Current : Tip125 ICEo VCEI-3OV. IB= O -2 mA
: TIP126 VcE=40V,Ig=0 -2 mA
: TIP127 Vcr = sov, Is = o -2 mA
Coilector Cutoff Current : TIP125 lcBo vcs i60V. IE= o -1 mA
TIP126 .V, I-6OV. IE= O -1 mA
: TIP127 v,.--ioov. i E = o -1 mA
Eminer Cutoff Current IEBO VBEI-5v.IC= o -2 mA
' DC Current Gain hcE ,V, = -3V. IC = -05A 1000
VCE= .3V. IC= -3A
.Coilector Eminer SalurationVoltage
to00
VcE(sat) IC= 3 A . Is= -12mA -2 V
IC= -5A. IS=-2OmA -4 V
* Base Emiaer On Voltage Vdon) V,, = -3V. IC = .3A -2 5 V
Output Capacitance COS VcB= -1OV. I E =O. f = O lMHz 300 pF
-
1-FAIRCHILO
SEVICOI\3UCTOR #,I
Rev. 8.2
NPN EPITAXIAL
TlPl25/126/127 DARLINGTON TRANSISTOR
Dc CURREHT CAW
-
R,
-
R,=.BKll
~,i 1 zoo
FAIRCHILD
SEVICOh2UCTOR r,
TRADEMARKS
The following are registered and unregistered trademarks Fairchild Semiconductor owns or is authorized to use and is
not intended to be an exhaustive list of all such trademarks.
ACExTM lSOPLANARTM UHCTM

CoolFEFM MICROWIRETM VCFM
CROSSVOLTTM POPTM
EZCMOSN PowerTrenchTM
FACTTM QSTM
FACT Quiet Series TM Quiet Series TM
FAST" SuperSOTTM-3
FASTrTM SU~~SOTT~-~
GTOTM SuperSOFM-8
HiSeCTM TinyLogicTM
DISCLAIMER
FAIRCHILD SEMICONDUCTOR RESERVES THE RIGHTTO MAKE CHANGES WITHOUT FURTHER

NOTICE TO ANY PRODUCTS HEREIN TO IMPROVE RELIABILITY, FUNCTION OR DESIGN. FAIRCHILD
DOES NOT ASSUME ANY LlABlLlTYARlSlNG OUTOFTHE APPLICATION OR USE OF ANY PRODUCT
OR CIRCUIT DESCRIBED HEREIN; NEITHER DOES IT CONVEY ANY LICENSE UNDER ITS PATENT
RIGHTS, NOR THE RIGHTS OF OTHERS
LIFE SUPPORTPOLICY
FAIRCHILD'S PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LiFE SUPPORT
DWICES OR SYSTEMS WITHOUTTHE EXPRESS WRlTiEN APPROVAL OF FAIRCHILD SEMICONDUCTOR CORPORATION.
As used herein:
1. Life support devices or systems are devices or 2. A critical component is any component of a life
systems which. (a) are intended for surgical implant into support device or system whose failure lo pedomi c a n
the body, or (b) support or sustain life. or (c) whose be reasonably expected to cause the failure of the life
failure to perform when properly used in accordance support device or system, or to affect its safety or
with instructions for use provided in the labeling. can be effectiveness.
reasonably expected to result in significant injury to the
user.
PRODUCT STATUS DEFINITIONS
D e f l n i t i o n of Terms
Datasheet I d e n t i f i c a t i o n I Product Status I Definition
Advance Information Formative 01 This datasheet contains the design specifications for
In Design product development. Specifications may change in
any manner without notice.
Preliminary First Production This datasheet contains preliminary data, and

supplementary data will be published at a later date.
Fairchild Semiconductor reserves the right to make
changes at any time without notice in order to improve
design.
No Identification Needed Full Production This datasheet contains final specifications. Fairchild
Semiconductor reserves the right to make changes at
any time without notice in order lo improve design.
Obsolete Not In Production This datasheet contains specifications on a product

that has been discontinued by Fairchild semiconductor.
The datasheet is printed for reference information only.
i
,. . o-.;
-
-
FAIRCHILD
SEMICDNDUCTOR <u
Discrete POWER & Signal
Technologies
PN2222A MMBT2222A PZT2222A
@
c .. B E E
SOT-23 SOT-223
M a r k 1P
MMPQ2222 NMT2222
C
SOIC-16 Mark .18
NPN General Purpose Amplifier

This device is for use as a medium power amplifier and switch
requiring collector currents up to 500 mA. Sourced from Pro-
cess 19.
Symbol Parameter Value Units

VCEO Coliecta- Emitter Vdiage 40 V
VCSO Collector-Base Vdiage 75 V
VEW Emiiiwüase Voltage 60 V
b -
Cdlecta Current Continuous 1.o A
TJ, T,,, Opwaüng and Staage Junctia- Temperature Range -55 to c150 "C
* T h e w ralings ore limiling values above which the BewiceabiliC/ o1 any semiconductor device may Qe impaired.
WIEs:
I ) These ratings are bare6 on a maximum iunciion temperalure 01 1M degree3 C.
2) These are steady state limits. The IanOV should be Consulted on application9 Involving pulsed or low duly W e Opelalioos
a
(u
e
(u
(u
n
\
(u
(u
(u
c!
E
z
\
(u
(u
on
(u
I
I
a
\
(u
(u
(u
c!
I
z
a
\
cu
(u
(u
z
(u
n
Symbol Characteristic Max Units
Symbol Characteristic Max Units

“MMBT22PA MMW2P2
PO Tcid Device Dissipatim 350 1.om mW
Derate above 25T 2.8 8.0 mWPC
RWA Thennd R e s i s t m e . Junction 10 Ambient 357 -ChV
Effective 4 Die 125 SChV
Each Die 249 “Cm
Typical Characteristics
Typical Pulsed Current Gain Collector-Emitter Saturation

Voltage vs Collector Current
o
z vs Collector Current
:
Y
500 04
j 5
Em Ey 0 3
an 300 E
4
w I
Ly 0 2
200 a
P O
2 $01
100
2 \I I
i
Y
o
0.1 03 1 3 10 30 1W 300
? m i
10
l t
100
-a02
i
500
-
r
IC-COLLECTOR CURRENT (mA) I C COLLECTOR CURRENT (d)
>
Base-Emitter Saturation Base-Emitter ON Voltage vs

s Collector Current
U
a
’
5
O
> 0.8
z
O
a
E
Yi1i 0.4
o.6
?:
m
go.,
0.1 1 10 25
10 1O0 500 9 I C-COLLECTOR CURRENT (mA)
I C .WLLECTOR CURRENT (mA)
PN2222A / MMBT2222A / MMBQ2222 / NMT2222 / PZT2222A
>
E 2 E
t t
m m
.-
C .-
S
C
c
2U
c
U
‘2
u)
fn
C E
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E E
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U U
al
”
al c
2 ?ia
a
”
-
c
m m
..
fn ..
fn
N
w w
a a
3 3
c
U
c
U
o
t
-
I-
-
FA1RCHILP
DM74LS194A
..
April 199f
4-Bit Bidirectional Universal Shifi Register

General Description data tor this mode is entered at the Shift-right data input
When SO is low and S1 Is high. data shifts len SynChronüuSI)
ihis bidirectional Shin register is designed to incorporate vir-
and new data is at the Shift.len Serial input,
ually all 01 the features a system designer may want in a
;hilt register: they teature parallel inputs. parallel outputs.Clocking o1 the flip-flop is inhibited when both mode cmtm
'ight-shin and 1en.shin Serial inputs, operating-mode-control inputs are low.
"puts. and a direct overridmg clear line. The register has
our distinct modes 01 operation, namely: Features
Parallel (broadside) load Parallel inputs and outputs
Shin right (in the direction O, toward OD) Four operating modes:
Shin left (in the direction O, toward O,) Synchronous parallel load
Right shin
Inhibit clock (do nothing) Len Shin
3ynChronom parallel loading is accomplished by applying Do nothing
he tour bits 01 data and taking both mode control inputs, SO Positive edge-triggered clacking
ind S1, high. The data is loaded into the associated~lip-~lops m oirect overnding
md appear at the outputs aHer the positive transition o1 the
:lock input. During loading. serial data flow IS inhibited.
;hill tight is accomplished synchronously with the rising
fdQe O1 the clock DUISB when SO is hiah and C1 is low. Serial
Connection Diagram
+ Dual-In-Llne Package +
I)-,.,
Order Number 54LS194ADMOü,54LS194AFMOü,

54LS194ALMOB, DM74LS194AM or DM74LS194AN
See Package Number EZQA, JlSA, M16A. N16E or W16A
-
+
-
I I
PnntDate=1998/03/26PnnlTime=10:40:5437023 ds006107 R ~ VN
.O. 3 cmscrv Proof 1
t
54LS - 5 s c to +12sc
Absolute Maximum Ratings (Note 1) DM74LS O'C to +70'c
supply Voltage 7V Storage Temperature Range -6SC to + t W C
Input Voltage 7V
Operating Free Air Temperature Range
Recommended Operating Conditions
t "i
-
Noti 1: CL i15 pF, 11 = 2SC end Vcc
N D V ~ :cL
a, T I = 2SC ano vcc
. =2
50 p ~ R~ xn
5v
= 5V
TI = 2SC and Vcc = 5V +
LOW Levsloutpul
Input Voltage
High Level Input Current ,U, = Max, V, = 2.7V 20 VA
IIY
LOW Level lnput Current , ,V = Max. V, = 0.4U -0.4 mA
-lw
IIL
Shorl Circuit ,V
, = Max 54LS -20 mA
105
Output Current (Note 6) DM74 -20 -100
Supply Current ,V, = Max (Note 7) 15 23 mA
ICC
m.lsmhildremi.mm 2
2
. .. ,*+" ...
Switching Characteristics
al Y, = 5Y and 1, = 25'C (See for Test Wavelons and Output Load
aximum Clock
RinlDaie=1998/03i26.RintTime=IO:405537023 ds006107 Rev. No. 3 cmsem hoof 3

+
N
May 1999
National Semi cond uct o7
LM565/LM565C
Phase Locked Loop
General Description m o 2% linearity o1 demodulated output
m Linear triangle wave with in phase zero crossings
The LM565 and LM565C are general purpose phase locked available
loops containing a stable. highly linear voltage contmlled OS-
cillator lor low distortion FM demodulation. and a double bal- T i L and DTL compalible phase detector input and
anced phase detector with good carrier suppression. The square wave output
VCO frequency is set with an external resistor and capacitor, Adjustable hold cn range from e l % to D S O %
and a tuning range 01 1O:t can be Obtained with the same
Capacitor. The characteristics o1 the closed loop Applications
System-bandwidth. response speed. capture and pull in * Data and tape Synchronization
range-may be adlusted over a wide range With an external Modems
resistol and Capacitor. The loop may be broken beiween the m FSK demodulation
VCO and the phase detector lor insenion of a digital Ire-
FM demodulation
qusncy divider to obtain frequency multiplication.
m Frequency synthesizer
The LM565H is specified tor opemtion over the -55'C 10
+125'C military temperature range. The LM565CN is speci- Tone decoding
tied lor Operation over the O'C to r7O'C temperature range. m Frequency multiplication and division
m SCA demodulators
Features m Telemetry meivers
Signal regeneration
m 200 ppmrc frequency stabllily at the vco
Coherent demodulators
m Power supply range 01 i5 Io +12 volts with 100 ppml%
tvpical
Connection Diagrams
Metal Can Package Dual.in-Line Package
NC
IWVUI MC
lNP"1 NC
VCO
nulpur NC
V M A S t COUILRAlüR
*VCC
VCOlNIUl
ntfiníwt llMlNG
OUlVUT CAPMITOR
vco cownoL 1lHlNG
VOLlAGi RtSlSTOR
VLO INPUT
owe2-1 _ml_>
Order Number LM565H Order Number LMS65CN

See NS Package Number HIOC See NS Package Number NI4A
O 1999 National Semiconductor Coiporalion DSWiü53 w.nation4.com

Absolute Maximum Ratings (Note 1 ) Operaling Temperature Range
LM565H - 5 s c to r12SC
I1 MilitavIAerospace specified devices are required,
please contact the National SemiCondUCtOr Cales Olticd
LM565CN o'c to +7o'c
Dlstributom lor availability and SpBCifiCaiionS. Slorage Temperature Range -65'C lo t l 5 o ' C
+12v Lead Temperalure
Supply Voltage (Soldering, 10 sec.) 260C
Power Dissipation (Note 2) 1400 m W
Oinerenlial Input Voltage *IV
AC Test Circuit T i. 2%. V = *6V
mnvnationa1.com 2
..
Typical Performance Characteristics

Power Supply current 8s B L o i k Range as a Function
Function o1 Supply Voltage VCO Frequency
o1 i"D"t voltme
Oscillator output
Phase Shin vo Frequency
wave10ms
-
I
i
I I I I I Y-.."" I
Hold in Range as a
Function 01 it,,
Schematic Diagram
,.. . .".. ,
I I I
NO,* s, opsn IO, wui ansat w l m i p rv, - Val massu-m.

Typical Applications
2400 Hi Synchronous AM Demodulator
Typical Applications (ContinuEd)
FSK DemdUlatOr (2025-2225 cps)
.,*Y
--
FSK Derndulalor Wllh DC Restorallon
.*,Y
Apéndice C Catálogo de Rodamientos
Bearin Boundary Dimensions (mm) Load Ratings (Kgfj Limiting Speeds Weight
I
I
I
I
i
I
I
i
1
I
I
I
I
I
I
I
!
i
I
I
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i
I
I
I
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!
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
1
I
I
I
MICROCONTROLADOR MC68HC11
CARACTERISTICAS GENERALES
I
I
The 68HC11 is a powerful 8-bit data, 16-bit address microcontroller from
Motorola with an instruction set that is similar to the older 68xx (6801, 6805,
I 6809) parts. Depending on the variety, the 68HC1.1.has built-in
!
I EEPROMIOTPROM, RAM, digital 110,timers, A/D converter, PWM generator,
I and synchronous and asynchronous communications channels (RS232 and SPI).
Typical current draw is less than loma. ... ....
Architecture
The M68HCll is optimized for low power consumption and high-performance

operation at bus frequencies up to 4 MHz. The CPU has two 8 bit accumulators
(A & B) that can be concatenated to provide a 16 bit double accumulator (D).
Two 16 bit index registers are present (X,Y) to provide indexing to anywhere in
the memory map. Having the two index registers means the 68HC11 is very
good for processing data. Although an eight bit processor, the 68HC11 has some
16 bit instructions (add, subtract, 16 16 divide, 8.* 8 multiply, shift, and rotates).
A 16 bit stack pointer is also present, and instructions are provided for stack
manipulation. Typically multiplexed address and data bus.
Other features include: ..
Powerful bit-manipulation instructions I .
Six powerful addressing modes (Immediate, Extended, Indexed, Inherent,

and Relative)
Power saving STOP and WAIT modes
Memory mapped 110 and special functions
The 68HC11 is a powerful 8-bit data, 16-bit address microcontroller from

Motorola with an instruction set that is similar to the older 68xx (6801, 6805,
6809) parts. Depending on the variety, the 68HC11 has built-in
EEPROMIOTPROM, RAM, digital 110,timers, A/D converter, PWM generator,
and synchronous and asynchronous communications channels (RS232 and SPI).
Typical current draw is less than loma.
Architecture
The M68HC11 is optimized for low power consumption and high-performance
operation at bus frequencies up to 4 MHz. The CPU has two 8 bit accumulators
I (A & B) that can be concatenated to provide a 16 bit double accumulator (D).
Two 16 bit index registers are present (X,Y) to provide indexing to anywhere in
the memory map. Having the two index registers means the 68HC11 is very
good for processing data. Although an eight bit processor, the 68HC11 has some
16 bit instructions (add, subtract, 16 16 divide, 8 8 multiply, shift, and rotates).
A 16 bit stack pointer is also present, and instructions are provided for stack
manipulation. Typically multiplexed address and data bus.
Other features include:
Powerful bit-manipulation instructions
' Six powerful addressing modes (Immediate, Extended; Indexed, Inherent,

and Relative)
', Power saving STOP and WAIT modes
Memory mapped 110 and special functions
Onboard subsystems
Memory
The M68HC11 ,Family leads in microcontroller memory technology. In fact, the

68HC711E9 was the first device to integrate EPROM and EEPROM technologies
on the same chip. In many applications, the M68HC11 provides a single chip
solution with mask programmed ROM or user-programmable EPROM.
The M68HC11 Family's RAM uses a fully static design, and the contents can be
preserved during periods of processor inactivity.
One Time Programmable (OTP).and windowed EPROM versions of M68HC11

devices are offered across the family providing a cost effective, user-
programmable ROM facility for small volume prototypes and development runs.
Secure EPROM devices are also available for applications where code is at risk
of being compromised.
The M68HCIl's EEPROM is ideal for the secure storage of essential calibration,
diagnostic and security information.
A 4 channel Direct Memory Access (DMA) unit on some devices permits fast
data transfer between two blocks of memory (including externally mapped
memory in expanded mode), between registers or between registers and
memory.
Instruction set
The instruction set table lists all the valid op codes and the details of the
corresponding instruction. It is a principal aid to machine language and assembly
language programmers. The instruction set table lists the instructions in
alphabetic order by name. Unfortunately, this means that you must know the
name of an instruction before you cab find it in the table. However, the names of
most instructions strongly imply the operation performed, so a little creative
guessing will help you find the desired instruction quickly.
register a = 8 bit
register b = 8 bit r .
register d = 16 bit (a = MSB, b = LSB)
register x = 16 bit
register y = 16 bit
cc notes:
- not changed
x updated according to data
O set to O
1 set to 1
3 cl=(msn>g)
4 Most significant bit of b.
5 Set when interrupt occurs. If previously set,
a Non-Maskable interrupt is required to'exit the wait state
addressing modes
instruct. immed direct ind,x ind,y extend inherent

Serial Communications Interface (SCI)
I
, .
..:
The SCI features a full duplex Universal Asynchronous Receiver/ Transmitter

system, using the.non-return-to zero (NRZ) format for microcontroller-to PC
connections, or to form a serial communications network connecting several
widely distributed microcontrol1ers:Through the SCI, the built-in bootstrap
interface allows in-circuit programming, and facilitates diagnostic and test
operation of your application.
Data format - 1 Start, 8 or 9 data, and one stop bit.

Data rate - 150 - 312500 Baud (312500 is using 4 mhz E clock)
Serial Peripheral Interface (SPI)
The SPI is capable of inter-processor communication in a -- multiple master

system. Synchronous serial communications, comprises CLK, DATA IN, DATA
OUT and optionally chip selects. As well as using specific SPI devices, it is very
easy to expand 1 0 using the SPI and standard logic devices (e.g. 74HC595 and
74HC165). The SPI also enables synchronous communication between the
microcontroller and peripheral , devices such as:
Shift registers
Liquid Crystal Display (LCD) drivers
Analog to Digital Converters
Other microprocessors
Pulse Width Modulation

The M68HC11 Family offers a selection of Pulse Width Modulation (PWM)
options to support a variety of applications. Up to six PWM channels can be
selected to create continuous waveforms with programmable rates and software
selectable duty cycles from O to 100%.
Timer
The industry standard M68HC11 timer provides flexibility, performance and ease
of use. The system is based on a free-running 16-bit counter with a
programmable prescaler, overflow interrupt, and separate function interrupts.
Additional M68HC1Itimer features include:
Fixed periodic rate interrupts
Computer Operating Properly (COP) protection against software failures
Pulse accumulator for external event counting or gated time accumulation
An optional PWM offering up to six channels and up to 16 bit PWM

outputs
Optional event counter system for advanced timing operations
Multiple input capture functions and multiple output compares
It also provides a selection of timer sub systems geared towards timing-intensive

applications; each supported by additional features associated with specific
family members, including:
input Captures
Output Compares
Real-Time Interrupt
Pulse Accumulator
Watchdog function
A-D Convertor
AID systems are available with 8 to 12 channels and 8 and 10 bit resolution. The
A/D is software programmable to provide single or continuous conversion modes.
The M68HC11 Family now also offers D/A conversion for added versatility.
...
..
14.33 dias
5 ELABORACiON DE MAQUETA 9.89 dias
6 DISENO DE ARTICULACIONES 9.89 dias
7 SELECCl6N DE MATERIALES 14.33dias
8 DISENO DE REDUCTOR DE VEL. 9.89 dias
9 DISENO DE LA TRANSMISION 9 89 dias
10 SELECC16N DE RODAMIENTOS 9 89 dias
11 SELECCI6N DE MOTORES 5 44 dias
12 DIBUJOS DE PIEZAS MECANICAS 14 33 dias
13 PROGRAMAS DE CNC 18 78 dias
-
18 SELECCION DEL MiCROCONTROLADOR 14 33 dias
19 DISENO DEL LA TARJETA DEL Uc 5 44 dias
-
20 DISENO DEL CTO PWM 9 89 dias
21 DISENO DEL CTO FORMADOR DE PULSOS 1 dia
-
22 SELECCION DE SENSORES 5 44 dias
Resumen t v Progreso resumido
Proyecto: ROBOT 5DOF PLANEACIC Tarea resumlda Tareas edemas
4-
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Fecha: sá 4112199
Progreso Di"iSi6" r e s w m a ,..,, ,,,.,, ,,,,,.., ,,, Resumen del proyecto
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1,111 111
Hito Hilo resumido
I Página 1
Id Nombre de tarea Duracion J I V I S ( D I L I M I M I J ( V I S I D ~ L ~ M ~ M ~ J ~ V ~ S ~ D ~ L ~ M ~ M ~ J ~ V ~ S ~ D ~ L ~ M ~ M ~ J ~ V ~ S ~
23 IDISEÑO DE CTO COMBINATORIO 5 44 dias
24 DISEÑO DEL CONVERTIDOR AJD 5 44 dias
25 DISENO DEL CTO. M8R 9.89 dias
26 SELECCION DEL PUENTE H 9.89 dias
27 DISEÑO DE CTO DE PROTECCION 9.89 dias
28 FABRICACION DE TARJETA DEL UC 14.33 dias
29 FABRICACION DE SERVOAMPLIFICADOR 27.67 dias
30 FABRICACION DEL CTO. SECUENCIAL 9.89 dias
31 FABRICACION DE LA FUENTE
32 PRUENEAS ELECTRICAS
33 IPROGRAMACION 76 56 dias
34 RESULTADOS 9 89 dias
-
I
Proyecto ROBOT 5DOF PLANEACIC

Fecha: sa 4112199
Tarea
Progreso -
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Resumen
Tarea resumida
Divisi6n resumida
4- t
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Progreso resumido
Tareas externas
4-b
Resumen del proyecto
-
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Pagina 2
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>royedo:ROBOT 5DOF PIANEACIC
:echa: sá 4/12/99
Tarea
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Progreso
Hito
-
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Resumen
Tarea resumida
División resumida
Hito resumido
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Progreso resumido
Tareas externas
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Resumen del proyecto
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Proyecto: ROBOT 5DOF PLANEACIC
Fecha: sá 4/12/99
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>royecto:ROBOT 5DOF PLANEACIC
:echa: sa 4/12/99
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IJivisidn reswnida
Hito resumido
Pagina 10
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O
Progreso resumido
Tareas externas
Resumen del proyecto4-

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CNAD Luis Felipe Albarran Leyva 1999

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CNAD MECATRONICA

SEP DGETI SElT

SUBESPECIALIDAD MAQUINAS: SUBESPECIALIDAD CONTROL:

Ing. Luis Felipe Albarran Leyva Ing. Domingo Rodriguez Peralta

Máquinas : Ing. Rodolfo González Manzano.

Asunto: Autorización de Impresión

Ing. Rodolfo González Manzano

Lic. biana-Bolaños Alonso

íNDlCE TEMÁTICO ............................................ 1.............................. 3

INDICE DE FIGURAS ........................................................................ 6

CAPITULO 1 GENERALIDADES DEL SISTEMA .......................... 15

1.1 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA ................................................... 15

'2.1 DESCRIPCIÓN Y DIBUJOS DE LOS ELEMENTOS MECÁNICOS ..35

CAPITULO 3 DISEÑO DE CIRCUITOS DE CONTROL .................62

CAPITULO 5 CONTROL Y PROGRAMACION ............................... 93

5.2 MODELO MATEMÁTICO DE UN MOTOR......................................... 94

5.3.1 PROGRAMACIÓN DEL CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL .......... 100

CONCLUSIONES .......................................................................... 124

LISTA DE MATERIALES Y COSTOS DEL BRAZO DE ROBOT

BIBLIOGRAFIA ............................................................................. 131

MANUALES .................................................................................. 132

APENDICE A DIBUJOS DEL ROBOT ......................................... 133

APENDICE B PROGRAMAS DE CNC.......................................... 134

APENDICE C PROGRAMAS DE INTERPOLACION .................... 135

APENDICE D HOJAS DE DATOS ................................................ 136

FIG. 3.3A HABILITACI~N

FIG. 3.7 c I R C U l T 0 DEL RESET PARA EL MICROCONTROLADOR MC68HC1 1 ................................. 72

F IG. 3.3.2 FORMA DE ONDA OBTENIDA DEL ENCODER

F IG. 3.3.5 SHUNTY AMPLIFICADOR .......................................................

FIG. 5.2 RESPUESTA AL ESCAL6N UNITARIO P

Como este trabajo esta dedicado al adiestramiento mecatrónico de los estudiantes

En el capitulo numero 1 se establecen los criterios generales para el diseño del

En el capítulo 2 se tratan los aspectos de diseño y construcción de los elementos

El capitulo 3 aborda el diseño’de los circuitos eléctricos y electrónicos de la

En el capítulo 4 se tratan las consideraciones necesarias de la teoría de control de

En cuanto a la programación se muestran los diagramas de flujo y codificación de

La lista de materiales, costos y cronograma serán integrados al final de los

En el apéndice A se incluyen los dibujos mecánicos del robot de manera

Para el apéndice B se listan los programas de CNC para la fabricación de partes

El diseño de un robot también involucra generar algoritmos de que lleven una

En el apéndice D se incluye las hojas de datos los dispositivos electrónicos mas

DISENAR Y CONSTRUIR UN ROBOT ARTICULADO DE CINCO

En su ámbito profesional el ingeniero tiene la necesidad de apropiarse de varios

El producir un robot articulado de cinco grados de libertad, tiene la finalidad de

Con este proyecto se busca desarrollar la circuiteria electrónica y de control del

También cabe aclarar, que el sistema electromecánico es menos avanzado que

CAPITULO 1 GENERALIDADES DEL SISTEMA

1.1 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

La robótica es un nuevo campo de la tecnología moderna la cual involucra

La definición oficial de robot es del Instituto Americano de Robots (RIA):

Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable para mover materiales,

La precisión de un manipulador es la diferencia entre el punto deseado y el valor

El grado de repetibilidad es la medición de que tan cerca queda el manipulador del

1.1.3 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN ROBOT

El brazo humano ha demostrado generar un espacio de trayectorias curvas que

Los robots industriales son caracterizados de acuerdo al espacio de trabajo donde

El robot en configuración articulada es mas versátil que cualquier tipo de robot, ya

FIG. I.I ROBOT ARTICULADO

Un robot en configuración cilíndrica cuenta con un dispositivo elevador que genera

FIG. 1.2 ROBOT DE COORDENADAS ClLINDRlCAS

FIG. 1.3 EJEMPLO DE ROBOT CARTESIANO

1.2 ELEMENTOS NECESARIOS PARA EL DISEÑO DE UN ROBOT

A continuación se presenta un resumen de los problemas generales para el diseño

1.2.1 CINEMÁTICA DIRECTA