Introdução aos Sistemas de

Controle

Prof. Eng. Carlos Barbosa

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 Introdução

 Papel Fundamental para os Avanços da Engenharia e Ciência

- Veículos espaciais, sistema de mísseis, sistemas robóticos; automóveis;
processos Industriais e de produção; piloto automático.
- Operações industriais: controle de pressão, temperatura, umidade,
viscosidade e vazão nas indústrias de processo
 Otimizar o desempenho de sistemas dinâmicos
 Melhorar a produtividade
 Diminuir (ou eliminar) o trabalho de rotinas manuais
repetitivas

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 Revisão Histórica
 Século XVIII: regulador centrífugo de James watt
 1922 (Minorsky): controladores automático para pilotagem
de embarcações,mostrando como poderia determinar sua
estabilidade através de equações diferenciais.
 1932 (Nyquist): procedimento relativamente simples para
determinar a estabilidade de sistemas em malha fechada.
 1934 (Hazen): introduziu o termo “servomecanismos” para
designar sistemas de controle de posição.
 1940 : métodos de resposta em frequencia permitiram o
projeto de sistemas a malha fechada satisfazendo os
requisitos de desempenho.

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 Controlador de Watt

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 Revisão Histórica
 Final da Década de 50: Projeto de Sistemas Ótimos

 1960: A descrição de um sistema moderno requer um grande número de

equações (várias entradas e saídas)
– Computadores: Análise de Sistemas complexos diretamente no domínio do
tempo
– Variáveis de Estado
 1960 a 1980: Controle Ótimo de Sistemas Determinísticos e
Estocásticos, Controle Adaptativo; Técnicas de Aprendizagem
 1980 até agora: Controle Robusto, Controle H∞
 Computadores Digitais passam a ser parte integrante do sistema de
controle: PLC, Microcontroladores

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 Terminologia Básica
Variável Controlada e Variável Manipulada

- Variável controlada: grandeza ou condição que é medida e controlada.

- Variável manipulada: grandeza ou condição variada pelo controlador de modo a

afetar o valor da variável controlada.

Sistema a Controlar ou Plantas (plants): Um sistema a controlar

pode ser parte de um equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada,
com o objetivo de realizar determinada operação (componente
mecânico, um forno, um reator químico ou uma espaçonave).

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 Terminologia Básica

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 Terminologia Básica

 Processos (processes). Uma operação contínua progressiva,

artificial ou voluntária, que consiste em uma série de ações ou
movimentos controlados para atingir resultados (processos químicos,
econômicos e biológicos). (Toda operação a ser controlada.)

 Distúrbios são sinais que tendem a afetar de maneira adiversa o valor

da variável de saída de um sistema. Se um distúrbio for gerado dentro
de um sistema, ele será chamado de distúrbio interno, enquanto o
distúrgio externo é aquele gerado fora do sistema e que se comporta
como um sinal de entrada no sistema.

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 Terminologia Básica
– Sistemas: Um sistema é a combinação de componentes que agem em um
conjunto para atingir determinado objetivo. A idéia de sistema não fica
restrito apenas a algo físico. O conceito de sistema pode ser aplicado a
fenômenos abstrados dinâmicos, como aqueles encontrados na economia.
Dessa maneira, a palavra “SISTEMA” pode ser empregada para se referir a
sistemas físicos, biológicos, econômicos e outros.
- Servomecanismos: sistema de controle realimentado no qual a saída é
alguma posição mecânica, velocidade ou aceleração. Exemplo: a operação
automática de completa de máquinas operatrizes, juntamente com instruções
programadas, pode ser desempenhada por um servomecanismo.

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 Terminologia Básica

 Controle com Retroação: refere-se a uma operação que, na

presença de distúrbios, tende a diminuir a diferença entre a
saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua com
base nessa diferença. Aqui serão considerados apenas
distúrbios não previsíveis, uma vez que os previsíveis podem
ser compensados no sistema.

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 Exemplos de sistemas de controle

Sistema de
Controle de
Velocidade.

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 Exemplos de sistemas de controle

Sistema de
Controle de
Velocidade.

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 Exemplos de sistemas de controle

Sistema de Controle de Temperatura.

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 Exemplos de sistemas de controle

Sistemas Empresariais

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 Exemplos de sistemas de controle

Sistema de Controle
Fluídico

Diagrama de bloco

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 Malhas de controle

Sistemas de controle em malha aberta

São sistemas de controle nos quais a saída não tem
efeito na ação de controle.
A saída nem é medida nem realimentada para compara-
ção com a entrada.

A informação acerca da
temperatura do líquido
de saída, não afeta o
controle da entrada de
vapor para o sistema,
conforme mostrado na
Figura.

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 Malhas de controle
Sistemas de controle em malha aberta
Características:
- A saída não é comparada com a entrada de referência
- Cada entrada de referência corresponde a uma condi-
ção de operação fixa
-A precisão do sistema depende de uma boa calibração,
devendo ser cuidadosamente calibrados, devendo manter essa
Calibração.
-Na presença de disturbios o SCMA não desempenhará
a tarefa desejada
-Somente pode ser usado se a relação entre a entrada e a saida for conhe-
cido e não houver distúrbios internos ou externos.
- Qualquer SC que opera em uma base de tempo é malha-aberta.
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 Malhas de controle

Sistemas de controle em malha aberta (SCMA)

Diagrama de blocos

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 Malhas de controle

 Sistemas de controle em malha fechada (SCMF)

Um sistema de controle em malha fechada é aquele
que o sinal de saída possui um efeito direto na ação
de controle.

O sinal de erro atuante é alimentado no controlador de modo

a reduzir o erro e manter a saída do sistema em um valor
desejado.

Malha fechada = realimentação para reduzir o erro do sistema

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 Malhas de controle

 Sistemas de controle em malha fechada (SCMF)

A informação sobre a variável

controlada, com a respectiva
comparação com o valor desejado, é
usada para manipular uma ou mais
variáveis do processo.

A informação acerca da temperatura do líquido de saída, vai acarretar uma regulação de

uma variável do processo, no caso, da entrada de vapor. Caso a temperatura do líquido esteja baixa,
abre-se mais a válvula, deixando entrar mais vapor para aquecer o líquido.
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 Malhas de controle

 Sistemas de controle em malha fechada (SCMF)

Características:
- O uso da realimentação torna a resposta do sistema praticamente
insensível a distúrbios externos e variações internas dos parâmetros do
sistema
- É possível utilização de componentes baratos e sem muita precisão para
obter o controle preciso de um dado processo.

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 Malhas de controle

 Sistemas de controle em malha fechada (SCMF)

Diagrama de blocos

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 Exemplos ilustrativos de sistemas de
controle

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 Exemplos:

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