PLANTA RECICLADORA DE ALAMBRE SOLIDO DE COBRE

NRC: 2615
Cristian Guamán, Karol Moya, Álvaro Quisilema , Edwin Rodríguez &
Nicolás Yépez
Julio 13, 2017.

Universidad de las Fuerzas Armadas “ESPE”.

Departamento de Eléctrica y Electrónica.
Sistemas de Control.
 Sistema de Presión
1. Error en estado estacionario (ess)

En el sistema de presión puede aplicar una fuerza de hasta 12 Kgf para evitar daños en la
cuchilla del mismo así como también en el cable que está siendo trabajado. Siendo por otro
lado 8 kgf la presión mínima necesaria que debe ser aplicada al aislante se toma en cuenta
que basado en un Setpoint de 𝐹 = 10 𝑘𝑔𝑓 se puede calcular un error en estado estacionario
de:
𝑒𝑠𝑠 ≤ (12 − 10) · 100%
𝑒𝑠𝑠 ≥ (8 − 10) · 100%
𝑒𝑠𝑠 = ±2 %
Siendo el error en estado estacionario actual de 52.5% se debe controlar este aspecto hasta
obtener uno en el rango admisible de 2% o menos

2. Sobreimpulso (Mp)

Asimismo, se debe tomar en cuenta el valor máximo de fuerza que puede ser aplicado al
cable antes de obtener resultados no deseados, para lo cual no debemos sobrepasar una
fuerza de 12 kgf, fuerza con la cual se produce un exceso en la presión, produciendo un
aumento innecesario e indeseado de inercia que debe soportar el motor provocando un
posible fallo en el sistema de velocidad.
12 − 10
𝑀𝑝 ≤ · 100%
10
𝑀𝑝 ≤ 20%
Siendo Mp actual de 35,8%, claramente se debe mejorar este parámetro en el diseño del
control del sistema
3. Tiempo de establecimiento (ts)

Para el caso del sistema de presión, el tiempo de establecimiento debe ser un valor menor
posible, por lo que la velocidad de respuesta del sistema influye directamente en la calidad
del corte del aislante ante un cambio en la uniformidad de la sección del cable, entonces debe
estabilizarse en el menor tiempo posible. Debido a que el tiempo de establecimiento actual
del sistema en lazo cerrado es de 𝑡𝑠 = 1.02 [𝑠]. Y sabiendo que al mejorar los parámetros de
desempeño más críticos para el sistema, el tiempo de establecimiento puede llegar a
degradarse, pero también que el sistema está relacionado con la velocidad de extracción del
cable correspondiente a la velocidad angular del motor, el cual trabaja a bajas revoluciones,
se puede establecer un ts con valor de

𝑡𝑠 < 2 [𝑠]
 Sistema de Velocidad
1. Error en estado estacionario (ess)
En todo sistema lo que pretende obtener un error en estado estacionario nulo; es decir, que
no exista diferencia entre la señal de entrada y la de salida, o en su defecto, y como ocurre
en la práctica, que este valor de error sea cercano a cero. El error en estado estacionario es
un parámetro que permite definir la exactitud de cómo se comporta un sistema una vez este
se encuentre estabilizado.
En el sistema de velocidad se puede admitir un error de 5%, esto se obtuvo analizando a
partir del punto máximo de velocidad en el cual se encontrará operando el motor lo cual
corresponde a

𝜔 ≤ 2,094𝑟𝑝𝑚

A partir de esto se trabajará con un setpoint de 𝜔 = 1,85𝑟𝑝𝑚 obteniendo un margen de

error máximo de:

𝑒𝑠𝑠 ≤ (2,094 − 2) · 100%

𝑒𝑠𝑠 ≤ 24,4%
El cual garantizará un valor de corte óptimo para el cable, partiendo originalmente del
tiempo de respuesta del pistón. Para cumplir con este objetivo, se debe entonces reducir el
valor del error presente en el actual sistema de lazo cerrado de ess=86% a ess<24% mediante
el control proporcional K

2. Sobreimpulso (Mp)

El sobreimpulso es un indicador directo de la estabilidad relativa de un sistema. Valores

demasiado elevados de Mp se traducen en revoluciones muy altas por lo cual el
recubrimiento del cable no estaría desbastado de forma uniforme en toda su extensión.
Para evitar este error se calcula el valor máximo admisible del sobreimpulso partiendo del
número máximo de revoluciones a las que puede estar girando nuestro motor sin causar
mayor problema siendo una vez más

𝜔 ≤ 2,094𝑟𝑝𝑚

2,094 − 1,85
𝑀𝑝 ≤ · 100%
1,85
𝑀𝑝 ≤ 13,19%
Tomando esto en cuenta, se debe mantener el sobreimpulso por un valor menor al
13,19%; siendo actualmente de 4,31% en el modelo del sistema en lazo cerrado actual
3. Tiempo de establecimiento (ts)

Para el caso del sistema de velocidad, el tiempo de establecimiento debe ser un valor menor
que en valor de tiempo de establecimiento del sistema de presión puesto que es lo más óptimo
para el sistema, y para evitar problemas con el corte del recubrimiento del cable, que luego
de haberse cumplido el tiempo de estabilización del sistema de presión, aplicando ya una
fuerza constante al cable, se empiece a enrollar. Por lo tanto se tiene

𝑇𝑠(𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑) < 𝑇𝑠(𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛)

𝑇𝑆 (𝑣) < 𝑇𝑆 (𝑝) < 2 𝑠

Sabiendo que no es primordial mantener el valor del tiempo de establecimiento del sistema
de presión bajo un rango específico de valores (siempre y cuando se mantenga el tiempo de
establecimiento del sistema de velocidad en un rango aceptable), se dice que el tiempo de
establecimiento del sistema debe ser simplemente el menor posible para optimizar el tiempo
de corte de la máquina. Con esto en cuenta, pero sabiendo que del tiempo de establecimiento
del pistón depende el inicio del proceso de la separación del recubrimiento del cable, se
establece un valor que garantice el menor tiempo de establecimiento del funcionamiento del
sistema completo y sabiendo que actualmente 𝑇𝑠 = 0.38 𝑠, valor lo suficientemente pequeño
como para considerarlo apto en la aplicación a la que se le dará, en la que el sistema en sí
opera a bajas velocidades y tomando en cuenta que la velocidad óptima tiene un valor límite
máximo, mas no mínimo, se procede a analizar para mejorar la eficiencia del sistema en
cuanto a tiempo. Para ello se aceptará un valor que en comparación con el actual tiempo, se
intentará mantener de:

𝑡𝑠 < 1𝑠

En conclusión, para el sistema de velocidad de la peladora de cable, se debe tomar las medidas
necesarias para el control del error en estado estacionario manteniendo los otros 2 parámetros
de desempeño en los rangos aceptados en los que actualmente se encuentran