Anex. 3.1-Respuesta en Frecuencia-Filtros

ELC-33103
Teoría de Control
Anexo 3.1
Respuesta en Frecuencia:
Filtros
Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt

fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
TEORIA DE CONTROL Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org

Respuesta en Frecuencia Copyright © 2007
1. Filtros
• Se denomina filtro a un circuito sensible a la
frecuencia que permite excluir señales con
frecuencias situadas en un rango dado, permitiendo el
paso de las señales de otras frecuencias.
+
Vin Vout
−
Vout
Ganancia =
Vin
1. Filtros
• Se puede distinguir entre:
• Filtros activos: basados en circuitos electrónicos con
elementos amplificadores activos.
• Filtros pasivos: basados en elementos pasivos,
básicamente resistencia, inductancia y capacidad.

1. Filtros
• Paso-bajo: rechaza señales de frecuencias superiores
a una dada, denominada frecuencia de corte (fc)
• Paso-alto: rechaza señales de frecuencias inferiores a
la de corte.
• Paso-banda: rechaza todas las señales no situadas en
un rango de frecuencias concreto.
• De Rechazo de banda: rechaza las señales situadas en
un rango de frecuencias concreto.

1. Filtros
fc fc
fc2 f c1 fc2 f c1

1. Filtros
• La curva de respuesta de un filtro pasivo real no es
tan ideal como las presentadas.
• Un filtro, como todo circuito electrónico, puede ser
analizado en el dominio del tiempo y en el dominio
de la frecuencia.
• En lo que sigue se analizarán tres tipos de filtros
pasivos concretos:
– Paso-bajo RC,
– Paso-alto RC y,
– Paso-bajo LC en ambos dominios.

2. Filtro Pasabajo
• La familia de filtros de pasabajo de primer orden;
posee una función de transferencia de la forma:
H ( jω ) =
k
jω
1+
ωc
• El máximo valor de |H(jω)|=|K| y recibe el nombre de
ganancia del filtro.
• Nótese que el exponente de ω en el denominador es
+1, de modo que |H(jω)| decrece con la frecuencia:
filtro pasabajo

2. Filtro Pasa Bajo
• La función de la magnitud y la fase en función de la
frecuencia resulta:
K
H ( jω ) =
2
⎛ω ⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωc ⎠
K ω −1 ⎛ ⎞
∠H ( jω ) = − tan ⎜⎜ ⎟
⎟
K ⎝ ωc ⎠

2. Filtro Pasa Bajo
0.1ω 0.5ω ω 2ω 10ω
−1dB
−3dB
H ( jω ) dB
1dB
−20dB / dec
⎡ H ( jω c ) ⎤ ⎛ 1 ⎞
20 log H ( jωc ) − 20 log H ( jω ) max = 20 log ⎢ ⎥ = 20 log ⎜⎜ ⎟⎟ ≈ −3dB
⎢⎣ H ( jωc ) max ⎥⎦ ⎝ 2⎠

2. Filtro Pasa Bajo
0.1ω 0.5ω ω 2ω 10ω
0
− 6°
∠H ( jω )
− 5°
-45
5°
-90
6°
−1 ⎛ω ⎞
∠H ( jω ) = − tan ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ ωc ⎠
2.1. Filtro Pasabajo RC
• Análisis en el dominio de la frecuencia, para régimen
sinusoidal estacionario:
R
Vin C Vout
−
1
Vout 1 sC
= =
Vin R+
1 RCs + 1
sC
• Se desea examinar la respuesta de un sistema de
primer orden, un circuito RC como el mostrado en la
siguiente figura, al ser sometido a una señal senoidal.
+
1
1 0.8
0.8 0.6
0.6 0.4
0.4 0.2
0.2 0
C
-0.2
-0.2
-0.4
-0.6
Vin Vout
-0.4
-0.6
-0.8
-0.8 -1
0 1 2 3 4 5 6
-1
0 1 2 3 4 5 6

• El circuito actúa como un filtro simple pasa bajo; este
permite que las ondas senos de baja frecuencia pasen
a través del filtro, relativamente sin ser afectadas y
atenúa las señales de lata frecuencia.
• La definición de baja frecuencia y alta frecuencia,
están relacionadas en un filtro simple, con la
frecuencia de corte del filtro.
• Este circuito RC es un sistema de primer orden.

R
Vin C Vout
Vout 1
=
Vin RCs + 1

• El modelo en Simulink es mostrado en la siguiente
figura.
1 Salida
500
E ntrada s Salida
Onda seno 1/RC Integrator Salida del Circuito
Entrada+Salida
Ejemplo de un Filtro Pasabajo RC 1er Orden

Elaborado por: Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt
Archivo: Filtro_RC.mdl
1 Salida
500
E ntrada s Salida
Onda seno 1/RC Integrator Salida del Circuito
Entrada+Salida
• Representa un sistema de primer orden, un circuito
RC con un solo grado de libertad.
• Nótese que la entrada del sistema es una onda seno,
este modelo de tal modo, muestra como el circuito
RC responderá a una entrada senoidal tal como una
corriente electrica alterna.

• El sistema mostrado puede también ser descrito con
una ecuación diferencial en la forma de:
Rx& + x = f (t )
1
C
• donde:
x = voltaje de salida del circuito
x& = tasa de cambio del voltaje de salida
R = valor del resistor
C = valor del capacitor, y
f(t) = función excitatriz, una onda seno.

• Se ha tomado para este ejemplo que 1/RC = 500, es
decir RC = 0.002.
• Para este circuito, el valor de RC es la constante de
tiempo τ del sistema.
sX (s ) + X (s ) = F (s )
1
RC
sX (s ) + τX (s ) = F (s )
1 X (s )
=
s + τ F (s )
• El diagrama de Bode será usado para entender como
un circuito RC afecta la entrada de voltaje para
mostrar la característica del circuito en el dominio de Bode Diagram
la frecuencia. 0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

• La línea azul describe un circuito que posee un valor
de RC igual a 0.01 y la línea verde describe un
circuito con RC igual a 0.002. Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
τ = 0.01 ω = 100rad / seg Frequency (rad/sec) ω = 500rad / seg
Bode Diagram
0
System: G1
-10
Frequency (rad/sec): 500
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01

-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
0
System: G
-10
Magnitude (dB)

-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
• En la curva verde posee una constante de tiempo de
0.002 segundos.
Bode Diagram ωc = 500rad / seg
0
System: G1
-10
Magnitude (dB)

-20
dB
− 20
-30 dec
-40
-50
0

• Se muestra una ubicación del punto de 500 rad/seg es
denominado el punto de 3 dB por debajo.
• En este punto la magnitud es atenuado por 3 dB
Bode Diagram
0
System: G1
-10
)

-20
(
-30
g
-40
-50
0
• 3 dB es equivalente a una relación de entrada/salida
de 22, lo cual es aproximadamente a 0.707.
• La atenuación debido al filtrado gradualmente se
incrementa.
• No esta claramente definido el punto que representa
el rango de alta y baja frecuencia.
• Aunque un punto debe ser elegido, y el punto de 3 dB
es frecuentemente usado.

Bode Diagram
0
−3dB
-10
ωc = 500rad / seg
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
• Las señales con frecuencias por debajo de la
frecuencia de corte son considerablemente no
afectadas por el filtro.
• Se debe notar, sin embargo, que las señales cuyas
frecuencias están por debajo de la frecuencia de corte
son atenuadas por aproximadamente 30%.
• Otros tipos de filtros pueden proveer una pendiente
mayor, pero los circuitos RC poseen la ventaja de ser
muy simple y económicos.

• Se aplica una señal de f = 10 Hz, ω = 62.8319 rad/sg

• Atenuacion y defasaje para f = 10 Hz Bode Diagram
0
System: G
Frequency (rad/sec): 55.6
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
System: G
-45 Frequency (rad/sec): 55.6
Phase (deg): -29.1
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

1 1
o
0.010 seg → 180
0.002 seg → x
0.5 0.95
o
0.002 × 180
x= = 36°
0.010
0.9
Salida
0 0.22 0.24
-0.5
0.002 seg
-1
0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo [seg]
• Para una frecuencia f = 10 Hz
0
ω = 62.8913rad / seg
−32.69
Phase (deg)
System: G
Phase (deg): -34.1
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

• Un trazado XY puede ser empleado para calcular el
defasaje de las señales de entrada y salida.

1
1
Vin = 0.675
Vout = 0.575 0.95
0.5
0.575
G = = 0.8519
0.575
= 20 log(0.8519 )
0.9
Salida
G dB 0.22 0.24
0
G dB = −1.3963dB
-0.5
-1
0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo [seg]
• Se aproxima la salida en f = 10 Hz
−1.3963dB ω = 62.8913rad / seg Bode Diagram
0
System: G
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
0

• Para f = 200 Hz
Bode Diagram
0
-10
−−22
22dB
Magnitude (dB)
-20
dB
System: G
-30 Frequency (rad/sec): 1.27e+003
-40
0
Phase (deg)
-45
System: G
Frequency (rad/sec): 1.27e+003
Phase (deg): -85.5
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

• f = 1000 Hz
Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
System: G
-40
0
Phase (deg)
-45
System: G
Phase (deg): -88.3
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

• La pulsación de corte es : ωc = 1/RC y la frecuencia
de corte fc = 1/(2πRC)
• Si ω << ωc el térmico ωRC es despreciable en el
denominador y G≈ 1, el desfase entre entrada y
salida, resulta despreciable
• Si ω >> ωc el término ωRC es dominante y
RCGω1≈, el desfase entre entrada y salida tiende a –
90º ( Vs/Ve tiende a 1/j ωRC= -j/ ωRC)
• Para frecuencias muy inferiores a la de corte el filtro
tiene ganancia unitaria
• Para frecuencias muy superiores la ganancia cae en
forma proporcional a la frecuencia.
• Para f=fc la ganancia cae a 0,7 aproximadamente.
• La respuesta en fase (desfase entre señal de entrada y
salida) sigue una evolución análoga variando desde 0º
a bajas frecuencias hasta –90º en altas con un desfase
de –45º en la frecuencia de corte. Bode Diagram
-50
-55
Magnitude (dB)
-60
-65
-70
-75
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

2.2 Filtro Pasa bajo RL
• El siguiente circuito RL, corresponde a un filtro pasa
bajo de primer orden: L
Vin R Vout
−
• La función de transferencia resulta:
H ( jω ) =
R Vout R 1
Vout = Vin = =
R + j ωL Vin R + jωL ⎛ ωL ⎞
1 + j⎜ ⎟
⎝ R ⎠
2.2 Filtro Pasa bajo RL
• Si se considera R = 10Ω, L = 100mH.
Bode Diagram
0
H (s ) =
Vout 1
-10 Vin ⎛L⎞
1 + s⎜ ⎟
Magnitude (dB)
-20 − 20
dB ⎝R⎠
dec
L
-30 ω = = 100rad / seg
R
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

2.3. Filtro Pasa Bajo LC
• El siguiente circuito LC, corresponde a un filtro pasa
bajo de segundo orden: L
+
Vin C Vout
• La función de transferencia es:

Vout 1
=
Vin 1 + s 2 LC

L
Vin C Vout
−
• En el dominio de la frecuencia:
1
j ωC 1
Vout = =
j ωL +
1 1 − ω 2
LC
j ωC
• La pulsación de corte es:
1
ωc =
LC
• Y la frecuencia de corte es:
1
fc =
2π LC

• Si ω << ωc el térmico ω2LC es despreciable y G≈ 1,
en cuanto a desfase entre entrada y salida, resulta
cercano a 0º
• Si ω >> ωc el término ω2LC es dominante y
1
G=−
ω LC
2
el desfase entre entrada y salida tiende a 180º debido

a la inversión de signo.

• Para ω en el rango de ωc se produce el efecto de
resonancia el denominador tiende a cero y, por tanto,
la ganancia a infinito.
• En la práctica las resistencias parásitas en el filtro y el
efecto de la carga en la salida, que se supone
fundamentalmente resistiva, provocan que dicha
respuesta infinita teórica no sea cierta, sin embargo sí
se puede tener una ganancia considerable en el punto
de resonancia.

Bode Diagram
150
ωc = 1000rad / seg
100
L = 10mH
Magnitude (dB)
50 C = 100 μf
0
-50
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
2 3 4
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
10
dB
− 40
Magnitude (dB)
-10
-20
dec
-30
-40
-50
180 ωc = 1000rad / seg 10.000

3. Filtro Pasa Alto
• La forma general de la función de transferencia de un
filtro pasa-alto es:
H ( jω ) =
K
ωc
1− j
ω
• La magnitud y fase quedan dadas por:
K
H ( jω ) =
2
⎛ω ⎞
1+ ⎜ c ⎟
⎝ω ⎠
K ⎞ −1 ⎛ ω c
∠H ( jω ) = + tan ⎜ ⎟
K ⎝ω ⎠
3. Filtro Pasa Alto
0.1ω 0.5ω ω 2ω 10ω

−1dB
−3dB
H ( jω ) dB
1dB
+20dB / dec

3. Filtro Pasa Alto
0.1ω 0.5ω ω 2ω 10ω
6°
∠H ( jω )
5°
− 5°
− 6°

3.1. Filtro Pasa Alto RC
• El siguiente circuito RC, corresponde a un filtro pasa
alto de primer orden:
C
Vin R Vout
−
• La función de transferencia resulta ser:
Vout sRCVin
=
Vin 1 + sRC

C
Vin R Vout
−
• En el dominio de la frecuencia:
R jωRCVin
Vout = Vin =
R+
1 1 + jωRC
jωC

• Si R = 100Ω y C= 20μf
Bode Diagram Vout 0.002 sVin
0
=
-10 dB Vin 1 + 0.002 s
+ 20
Magnitude (dB)
dec
-20
ω = 500rad / sec
-30
-40
90
Phase (deg)
45
0
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
0
1
-10 ωc = = 500rad / seg
τ
Magnitude (dB)
db
+ 20
dec
-20
-30
-40
90
Phase (deg)
45
0
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
• Si ω << ωc el término ωRC es despreciable y G ≅ 0,
en cuanto a desfase entre entrada y salida, resulta
cercano a 90º (Vs/Ve≈ jωRC )
• Si ω >> ωc el término ωRC es dominante y G ≅ 1, el
desfase entre entrada y salida tiende a –0º
0
Bode Diagram
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
90
Phase (deg)
45
0
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

3.2. Filtro Pasa-Alto RL
R
Vin L Vout
−
filtro pasa-alto RL es:
H (s ) =
1 H (s ) =
s
R ωc =
R
1R s− L
1−
s L L

R
Vin L Vout
−
filtro pasa-alto RL es:
H ( jω ) =
1
R
ωc = ωc
L 1− j
ω

• Si se considera R = 10Ω, L = 100mH.
Bode Diagram
0
-10
ω c = 100rad / seg
Magnitude (dB)
-20
dB
-30
+ 20
-40 dec
-50
-60
0
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

4. Filtro Pasa-Banda
• Un filtro pasa banda, permite el paso de señales con
un rango de frecuencia (banda de transmisión) y
atenúa con frecuencias fuera de este rango.
H ( jω )
ωlow ω high ω

H ( jω )
ωlow ω high ω
Donde:
ωlow : frecuencia de corte mas baja
ωhigh : frecuencia de corte mas alta
ω0 : centro de frecuencia ω0 = ωlowω high
B: ancho de banda B = ω high − ωlow
ω0
Q: Factor de calidad Q=
R
• Un filtro pasa banda de segundo orden incluye dos
elementos de almacenaje (dos capacitores, dos
inductores o uno de cada uno).
• La función de transferencia de un filtro pasa banda de
segundo orden puede ser escrito:
H ( jω ) =
K
⎛ ω ω0 ⎞
1 + jQ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ ω0 ω ⎠

• La representación de la magnitud y la fase versus la
frecuencia queda:
K
H ( jω ) =
2
2⎛ ω ω0 ⎞
1 + Q ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ ω0 ω ⎠
K⎡ ⎛ ω ω0 ⎞⎤
∠H ( jω ) = − tan ⎢Q⎜⎜−1
− ⎟⎥
⎟
K ω
⎢⎣ ⎝ 0 ω ⎠⎥⎦

• El máximo valor de |H(jω)| = |K| es llamado la
ganancia del filtro.
• La frecuencias de corte puede ser calculado por el
hecho de que:
|H(jω)|max = K
• Y ajustando:
H ( jω ) = K / 2
• Y resolviendo para ωc.

H ( jω ) = H ( jωc ) max =
1 K K
=
2 2 2
⎛ω ω ⎞
1 + Q 2 ⎜⎜ c − 0 ⎟⎟
⎝ ω0 ωc ⎠
2
2 ⎛ ωc
ω0 ⎞ ⎛ ωc ω0 ⎞
⎜
Q ⎜ − ⎟ =1 Q⎜⎜ − ⎟ = ±1
ω ω ⎟ ⎟
⎝ 0 c ⎠ ω
⎝ 0 ω c ⎠
ω cω 2
ωc
2
− ω0
2
± Q
=0
1 ω0 1 ω0
ωlow = ω0 1 + 2
− ω high = ω0 1 + 2
+
4Q 2Q 4Q 2Q

• Los trazados de Bode de un filtro de segundo orden
se muestran.
• Nótese que así como Q se incrementa el ancho de
banda se hace mas pequeño.

• El trazado de la fase resulta ser:

• A bajas frecuencia ω/ω0 <<1,
H ( jω ) ∝ ω ( a +20dB/década) y, ∠H ( jω ) → 90°
• A altas frecuencia ω/ω0 >>1,

H ( jω ) ∝ 1 / ω ( a +20dB/década), y) ∠H ( jω ) → −90°
• A altas frecuencia ω = ω0,

H ( jω ) = K (máxima ganancia del filtro)
H ( jω ) = K ∠H ( jω ) = 0°

4.1. Filtro Pasa Banda RLC
• Un circuito RLC como el siguiente corresponde a un
filtro pasa banda: L C
Vin R Vout
−
H ( jω ) =
Vout R
=
Vin 1
R + sL +
sC
L C
Vin R Vout
−
H ( jω ) =
Vout R
=
Vin 1
R + jωL +
j ωC
H ( jω ) =
Vout R
=
Vin ⎛ 1 ⎞
R + j⎜ L − ⎟
⎝ ωC ⎠
• Fácilmente se puede resolver y lograr:
ω0 =
1 ω0 L
Q=
LC R/L R 2C
• Para encontrar las frecuencias de corte, solo basta

resolver:
2
⎛ ωc L 1 ⎞
1 + ⎜⎜ − ⎟ =2
⎟
⎝ R ω c RC ⎠

5. Filtros Pasa Banda, Banda Ancha
• Los filtros pasabanda pueden ser construido
colocando un filtro pasa-alto y pasa-bajo en cascada.
• El filtro pasaalto se ajusta a la frecuencia menor.
• El filtro pasabajo se ajusta a la frecuencia mayor.

• U ejemplo es dos filtros RC pasa bajo y pasa alto en
cascadas.
• Estos filtros son ampliamente usados (cuando son
apropiados) en ves de un RLC, ya que los inductores
son usualmente grandes y toman mucho espacio.
R2 C1
+ +
Vin C2 V1 R1 Vout
− −
Filtro Pasa-bajo Filtro pasa-alto
• A fin de lograr un buen acoplamiento de voltaje en el
circuito, la impedancia de entrada del pasa-alto
(realmente Zin|min = R1) debe ser mucho mas alta que
la impedancia de salida del filtro pasa-bajo (realmente
Zout|min = R2), es decir, se debe cumplir: R1 >> R2.
• En este caso la función de transferencia resulta:
H ( jω ) = H 1 ( jω ) × H 2 ( jω ) =
1 1
×
jω jω c1
1+ 1−
ωc 2 ω
1 1
ωc1 = ωc 2 =
R1C1 R2 C 2

H ( jω ) =
1
⎛ jω ⎞⎛ jω ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ωc 2 ⎠⎝ ωc 2 ⎠
H ( jω ) =
1
⎛ ωc1 ⎞ ⎛ ω ωc1 ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟ + j ⎜ − ⎟
ω ⎜ ω ω ⎟
⎝ c 2 ⎠ ⎝ c 2 ⎠
• Transformado la función de transferencia a la forma
canónica se puede tener:
1
K=
ωc1
1+
ωc 2
• Transformado la función de transferencia a la forma
canónica se puede tener:
1
K=
ωc1
1+
ωc 2
ωc1 / ωc 2
Q=
1 + ω c1 / ω c 2
ω0 = ωc1ωc 2

• Las frecuencias de corte del filtro resulta ser:
1 ω0 ω0 ⎛ ⎞
ωlow = ω0 1 + + = ⎜ 1 + 4Q 2
+ 1 ⎟
4Q 2
2Q 2Q ⎝ ⎠
1 ω0 ω0 ⎛ ⎞
ωlow = ω0 1 + + = ⎜ 1 + 4Q − 1⎟
2
4Q 2
2Q 2Q ⎝ ⎠
• Ignorando el termino 4Q2 comparado con 1 (debido
Q es pequeño),se tiene:
ω0 ωc1ωc 2
ωlow = = = ωc 2
Q ωc1 / ω c 2


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Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt

TEORIA DE CONTROL Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org

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Ejemplo de un Filtro Pasabajo RC 1er Orden

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Magnitude (dB): -3.01

Magnitude (dB): -3.01

Magnitude (dB): -3.01

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• La función de transferencia es:

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el desfase entre entrada y salida tiende a 180º debido

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0.1ω 0.5ω ω 2ω 10ω

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0.1ω 0.5ω ω 2ω 10ω

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• A altas frecuencia ω/ω0 >>1,

• A altas frecuencia ω = ω0,

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• Para encontrar las frecuencias de corte, solo basta

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