Sistemas Supervisórios para Controlador
Arduino.
Lucas Bastos dos Santos e Yvo Marcelo Chiaradia Masselli 1
Abstract—Supervisory systems are software tools that enable
the management of industrial processes in real time. Plays an
important role in managing these and represent the interface
between men and machines.
This paper presents the basics about the supervisory software
and demonstrates some of its functionality through a practical
application related to temperature control
Index - Supervisory System, HMI, SCADA, control
temperature.
Resumo— Os sistemas supervisórios são ferramentas de
software que, através da interação com o os dispositivos de
hardware presentes em plantas industriais, possibilitam o
gerenciamento de processos em tempo real, ou através de
dados históricos. Tem papel importante na gestão destes e
representam, na área industrial, o tipo de interface homem-
maquina com a maior quantidade de recursos.
Neste trabalho são apresentados os principais conceitos
acerca dos softwares supervisórios, suas funcionalidades e
importância no meio industrial. Além disto, uma aplicação
prática relacionada ao controle de temperatura, cuja interface
com o processo é feita através da plataforma de hardware open
source conhecida como arduino.
Palavras chave—Sistema Supervisório, IHM, Scada, Controle
de temperatura.
I. INTRODUÇÃO
Os sistemas supervisórios possibilitam monitorar e
armazenar informações relativas à operação dos elementos de
qualquer processo industrial. As informações são adquiridas
através de controladores lógicos programáveis, equipamentos
de aquisição de dados, etc. [1]
Atualmente os sistemas de automação industrial utilizam
tecnologias de computação e comunicação para monitorar e
controlar os processos industriais, efetuando coleta de dados
em ambientes complexos, e eventualmente dispersos. [1]
As variáveis criadas nos sistemas supervisórios
normalmente correspondem àquelas de processo e recebem o
nome de tag. Assim como em todos os softwares, se diferem
pela estrutura do dado a ser armazenado: booleano, inteiro,
1- Trabalho apresentado no III Seminário de Automação Industrial e Sistemas
Eletro-Eletrônicos – SAISEE (ISSN 2319-0280), ocorrido em 11 de
Novembro na cidade de Santa Rita do Sapucaí-MG.
float, word, dword e string.
Com base nos valores das tags, os dados coletados são
apresentados ao usuário.
Os supervisórios, também conhecidos como SCADA
(Supervisory Control and Data Aquisition), são compostos por
sinóticos, alarmes, relatórios, gráficos de históricos, drivers de
comunicação, banco de dados e scripts. [2].
Devido a necessidade, e até comodidade do gestor,
atualmente tem sido possível a obtenção de informações do
processo por meio aplicativos para execução em dispositivos
moveis como tablets e smartphones. Estes possibilitam a
visualização de gráficos e relatórios sobre o processo. [3]
Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento da
aplicação prática através da versão demonstrativa do software
Elipse E3, utilizando o protocolo de comunicação Modbus
RTU e plataforma de desenvolvimento Arduino IDE. A
escolha das ferramentas levou em consideração os aspectos
técnicos que possibilitam a confecção de um sistema de baixo
custo, que pode ser utilizado para diversas finalidades, como
ferramenta didática, plataforma de testes dentre outros. O
objetivo principal consiste na criação de um sistema de baixo
custo capaz de possibilitar a utilização de recursos típicos de
sistemas supervisórios trabalhando em conjunto com um
arduino, realizando a comunicação através do protocolo
modbus.
II. SISTEMAS SUPERVISÓRIOS
Os primeiros sistemas supervisórios, basicamente
telemétricos, permitiam informar periodicamente o estado do
processo industrial, monitorando sinais representativos de
medidas e estados de dispositivos, através de um painel de
lâmpadas e indicadores, sem que houvesse qualquer interface
com o operador. Com ao avanço da computação foi
disseminado a utilização dos sistemas supervisórios para todos
os tipos de processo.
A. Sinóticos
Os sinóticos são as telas dos sistemas supervisórios que tem
a função de ilustrar variações de parâmetros e de variáveis
através de displays, barras ou gráficos. Possuem os comandos
que possibilitam que o operador interaja com o processo
alterando o valor do setpoint, enviando comandos do tipo
liga/desliga, além de permitir a visualização de relatórios e
mensagens de alarmes. [4]
B. Alarmes
Os alarmes normalmente são configurados para alertar o
operador de que alguma situação indesejada está ocorrendo no
processo. Isto ocorre quando uma variável está fora dos
limites, ou algum atuador não está na sua posição por
exemplo.
Os alarmes são indicados nas telas através de animações,
pop up, mensagens de texto, dentre outras. Atualmente é
possível configurar os sistemas supervisórios para o envio de
mensagens de alarmes por e-mail ou SMS (Short Message
Service).
C. Relatórios
Os relatórios são configurados de acordo com a necessidade
de cada processo e utilizam normalmente os dados de
históricos armazenados em banco de dados, podem ser
gerados por período, por transações, relatórios de alarmes,
relatórios para fechamento de produção e etc.
Estes podem ser visualizados nas telas do supervisório,
além de poderem ser exportados em formatos como PDF,
DOC, XLS, entre outros.
Outros aplicativos em Java e PHP podem trabalhar em
paralelo com o sistema supervisórios para gerar os relatórios
de maior complexidade.
D. Gráficos de Históricos
Apresentam os valores das variáveis em função do tempo.
Muito importante para o monitoramento das condições do
processo, sendo mais comum para a monitoração de grandezas
analógicas como: temperatura, pressão, pH, vazão, entre
outras.
E. Drivers de Comunicação
O driver de comunicação possibilita o gerenciamento da
comunicação entre o sistema supervisório e os controladores
em campo através do protocolo de comunicação. [4]
Os meios físicos mais utilizados são aqueles definidos pelos
padrões RS232, RS485 e Ethernert.
Os protocolos mais utilizados são OPC (OLE for process
control) e MODBUS. [5]
F. Banco de Dados
São utilizados para armazenamentos de dados históricos,
dados de logon/logoff, alarmes, receitas, entre outros.
Os bancos de dados mais utilizados são SQLserver, Oracle,
mySQL. [5]
Os supervisórios possuem um sistema de armazenamento de
dados também chamados de DB’s. Os dados armazenados nos
DB´s são utilizados apenas internamente.
A utilização do banco de dados possibilita a integração do
processo com a ERP (Enterprise Resource Planning) da
empresa.
G. Scripts
Scripts são códigos de programação executados pelo
sistema supervisório. São utilizados para adicionar funções
que não estão inclusas no sistema supervisório tais como
funções matemáticas, tratamentos de dados entre outras. [6]
H. Arduino
O Arduino Uno é uma plataforma
de prototipagem eletrônica baseado no
microcontrolador ATmega328, que permite a automação de
projetos eletrônicos e robóticos.
Possui 14 I/Os digitais e 6 entradas analógicas, além de
comunicação serial UARTTTL (5V), e comunicação com
computadores através de porta USB.
Para programação possui um software próprio chamado
ArduinoIDE, com licença open source, baseado em linguagem
C/C++.
Através do software ArduinoIDE foi desenvolvida a lógica
de controle de temperatura. Neste trabalho foi utilizado o
modo de controle proporcional.
A figura 1 demonstra o equipamento.
Figura 1: Arduino Uno
I. REDES INDUSTRIAIS
Redes industriais são essencialmente sistemas distribuídos,
ou seja, diversos elementos trabalhando de forma simultânea a
fim de supervisionar e controlar um determinado processo.
Tais elementos (sensores, atuadores, CLP's, PC's ), necessitam
estar interligados e trocando informações de forma rápida e
precisa.
Existem diversos protocolos utilizados pelas indústrias para
troca de informações entre os equipamentos, entre eles o can
open, interbus-s, field bus, modbus, ASI, profibus e devicenet
dentre outros.
Neste trabalho foi utilizado o protocolo modbus.
O protocolo modbus segue a arquitetura mestre-escravo, o
mestre tem o controle sobre a rede, ele faz uma requisição dos
dados e aguarda a resposta do escravo. Em uma rede pode
haver até 247 escravos, porem somente um mestre.
Existe 2 modos de transmissão de dados via modbus ASCII e
RTU (remote terminal unit), no projeto foi utilizado o modo
de transmissão RTU.
O mestre modbus especifica o tipo de serviço ou função
solicitado ao escravo de acordo com o código da função, e
cada função é utilizada para acessar um tipo especifico de
dado. O tamanho do campo com os dados varia de acordo com
a função utilizada.
O formato do quadro transmitido na rede é o mesmo tanto
para o mestre como para o escravo. Este possui 2 bytes para
checagem erros na transmissão, e utiliza o método CRC-16 (
cycling redundancy check ).
A figura 2 mostra como é formado o quadro modbus.
Para testar a escrita nos registradores do arduino, utiliza-se
de uma rotina de software, desenvolvida para este fim, que
possibilita ao sistema supervisório alterar o estado de uma
saída do arduino e, consequentemente, acende ou apaga o
LED a ela conectada.
Para testar a escrita de dados tipo int ou float utiliza-se uma
rotina, desenvolvida para esta finalidade, que faz com que o
supervisório “escreva” os dados em um registrador e o arduino
os copie para outro registrador de forma que o supervisório
faça a leitura do registrador que recebeu a copia dos dados.
A figura 4 demostra o fluxo de desenvolvimento.

Figura 2: Frame modbus

III. APLICAÇÃO PRÁTICA

A. Características do Processo
O supervisório foi desenvolvido visando sua utilização em
um sistema de controle de temperatura.
A figura 3 mostra a arquitetura do sistema de controle de
temperatura.

Figura 3: Esquema de Interligação Figura 4: Fluxograma de Desenvolvimento

Para isto, considera-se que o sensor emitirá um sinal de
entrada com tensão entre 0 e 5VDC.
A saída corresponde a sinal de tensão, modulado em PWM
com amplitude entre 0 ou 5VDC, que servirá como sinal de
controle do atuador (resistência elétrica). Além destas, uma
saída digital também é utilizada para acionar um LED de
alarme, caso a temperatura ultrapasse o valor do setpoint.
O projeto não conta com dispositivo que abaixe a
temperatura caso exceda o setpoint, o processo de
resfriamento é a troca de calor com o ambiente.
No sistema supervisório criou-se três telas: uma inicial para
apresentação do projeto, outra com as características do
processo e operação do controle de temperatura e a terceira
contando os alarmes.
A tela inicial apenas demonstra uma introdução ao projeto.
A figura 5 demonstra a tela inicial.

B. Desenvolvimento Supervisório
Inicialmente foram criados os esboços das telas e, em
seguida, é realizada a configuração do driver de comunicação.
Para testar e validar os parâmetros configurados de
comunicação, são criadas tags e o arduino é programado com
valores conhecidos nos registradores. Através da leitura destes
Figura 5: Tela inicial do sistema supervisório.
registradores pode-se validar a comunicação, apenas por
comparação.
 A tela de operação apresenta o gráfico das variáveis do o driver Modicon Modbus Master (ASC/RTU/TCP) no Elipse
processo em função do tempo, capaz de mostrar a variação da E3.
temperatura (°C), entrada analógica (%), saída PWM (%) e do Primeiramente o driver foi configurado para comunicação
erro apresentado pelo sistema (%). via modbus RTU, e após isto foi inserido o endereço do
O erro indicado representa a diferença entre a temperatura arduino conforme figura 8.
de processo e o setpoint.
Através dos gráficos pode-se verificar o comportamento do
controle do processo em relação ao tempo.
A tela de operação possui um checkbox para selecionar se o
controle vai operar em automático ou em manual, e um
display para indicar a seleção.
Em automático o operador digita o valor do setpoint da
temperatura, e o arduino faz o controle automático da
temperatura. Em manual o operador digita o valor da saída
analógica do arduino.
A tela de operação possui quatro displays na parte inferior,
onde são indicados os valores da temperatura, saída analógica,
entrada analógica e do erro.
A figura 6 demonstra a tela e operação.

Figura 8: Janela de configuração do driver de comunicação.

Em seguida é necessária a configuração da porta de

Figura 6: Tela de operação. comunicação serial e do driver de comunicação. Nesta última
etapa são criadas as tags de comunicação (que irão receber as
A tela de alarmes possui dois setpoints, um para acionar o informações do arduino).
alarme quando a temperatura passar do valor indicado e outro No total foram criadas 12 tags de comunicação,
desativar o alarme quando o valor da temperatura estiver configuradas como mostrado na figura 9.
abaixo deste. A tela também possui três displays um indicando
o setpoint de operação, outro a temperatura atual, e um
indicando o status do alarme, se está ativo ou não.
A figura 7 demonstra a tela de alarmes.

Figura 9: Tags configurados no Elipse E3.

D. Configuração do Driver de Comunicação do Arduino

Figura 7: Tela de Alarmes
C. Configuração do Driver de Comunicação do Elipse E3
O sistema supervisório comunica-se com o arduino através
do protocolo modbus RTU.
Para que isso seja possível é necessário instalar e configurar
Para a configuração do driver é imprescindível a instalação
da biblioteca Modbus correspondente.
Além disto, é necessária a configuração dos registradores
Modbus no arduino, mais especificamente em relação às
funções 3 e 4, correspondente ao Holding Register e Input
Register, respectivamente.
A figura 10 demonstra a tabela modbus.

Figura 10: Tabela modbus
E. Lógica do Controlador (Arduino)
Foi adicionado uma biblioteca modbus já existentes e feita a
configuração do arduino como um escravo na rede modbus.
Após isso são criados os registradores utilizados na
comunicação com o sistema supervisório.
Para testar e validar a configuração dos registradores
utilizou-se o software Modscan32, que possibilita a leitura e
escrita nos registradores modbus sem a necessidade de outros
recursos. Em seguida, utilizando um programa desenvolvido
para o arduino, foram atribuídos valores conhecidos aos
registradores e no Modscan32, feitas as tentativas de leitura
dos mesmos. É importante ressaltar que foi realizada a leitura
dos registradores com formato “int”.
Durante os testes de comunicação verificou-se que parte
fracionária das variáveis tipo float não era transmitida. A
solução se resumiu a multiplica-las por dez vezes o número de
casa decimais utilizadas no transmissor e dividi-las pelo
mesmo valor no receptor.
Em seguida foi desenvolvido a lógica de controle, e esta se
dividida em duas partes: a primeira em manual e a outra
automática.
Foi implementado um controle proporcional em automático
e utilizou-se de uma biblioteca já existente.
Em automático o setpoint vem do sistema supervisório e o
arduino utiliza o controle proporcional para definir o sinal de
saída. Como o arduino não possui saída analógica, utiliza-se a
modulação PWM para a geração do sinal de controle.
Em manual o operador define em uma escala de 0 a 100% o
valor do sinal de saída.
IV. CONCLUSÃO
O trabalho proposto visa demonstrar um sistema
supervisório utilizando uma plataforma de baixo custo o
arduino, capaz de realizar o controle de temperatura e efetivar
a comunicação através do protocolo Modbus RTU.
Para comunicação serial entre dispositivos em campo e o
sistema supervisório pode-se verificar a necessidade da
instalação de um driver, normalmente fornecido pelo
fabricante do software.
O protocolo modbus utiliza o modo Mestre-Escravo para
troca de informações, com isto o supervisório foi configurado
como mestre e o arduino como escravo.
No trabalho proposto foi possível demostrar algumas
funções dos sistemas supervisórios como sinóticos, gráficos de
tendências, set points alarmes.
Através dessas funções pode-se desenvolver um aplicativo
de simples operação, onde se faz o controle e o
acompanhamento do processo em tempo real.
V. REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
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Contexto Tecnológico. Disponível em:
http://www.aquarius.com.br/Boletim/InTech132_artigo.pdf Acessado em
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[2] UFRN – Arquitetura para Sistemas Supervisórios
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http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15444 Acessado
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[3] Elipse – Elipse Mobile, Disponível em:
http://www.elipse.com.br/port/mobile.aspx Acessado em:
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[5] UDESC - Sistemas Supervisórios e Protocolos de
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[6] Elipse – Tutorial Minicurso E3, Disponível
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[10] Elipse – Modbus
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Acessado em: 04/11/2014
[11] Arduino- PWM Disponível:
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[12] L. A. O. L. Roque, Automação de Processo com Linguagem Ladder e
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[13] A. Baratella, M. M. D. Santos, Sistemas Fieldbus para Automação
Industrial,1° edição. Editora Érica, 2009, 160 pag.
Lucas Bastos dos Santos nasceu em Poços de Caldas, MG, 11 de Janeiro de
1986. Formou-se técnico em Automação Industrial pelo SENAI – Poços de
Caldas-MG (2005) e Engenheiro Eletricista pela PUC – Poços de Caldas-MG
(2011). É especialista em assistência técnica na empresa IKSO Ind. E
Comercio de Equipamentos desde 2013. Trabalhou como eletricista e sub
encarregado de manutenção na empresa Togni Materiais Refratários.