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5 PROBLEMAS RESUELTOS
Y1 =AuX1 +A12X2
Y2 =A21 X1 +A22X2
Considere que las señales de entrada son X, y X2 y las señales de salida son Y1 y Y2•
Solución
2. Las ecuaciones que describen el movimiento de un motor de cd controlado por campo fueron
establecidas en el capítulo 2. Aquí las reproducimos:
(2.18a)
Solución
El diagrama correspondiente es
v,.---• R +sle
(!
, .----&- r:
Finalmente, la ecuación 2. l 3a se puede escribir n = T,,,
B+sJ
Su bloque correspondiente es:
T,,i----· i------1... n
B+sl
V--------
" (R, 1 sl,)(B I· sJ)
1-------· ·o.
Solución
La ecuación (1) puede escribirse
¡"=---(V.,- E.,)
R11+sL,,
V
u
.+o ·1 Ra +«,
,.r
El diagrama correspondiente a la ecuación (2) es:
�------+-�
Ahora podemos escribir la ecuación (3) de la siguiente manera: Q = T,,,
B+sJ
Su diagrama correspondiente es:
B+sJ
VQ
+PI RQ +sl:
(I
IQ
-0 T,.
-1 B+s.l
1
n
EJ
B· 1
Nota. Obsérvese que un motor de cd controlado por armadura es un sistema con retroalimen-
tación negativa. Por lo tanto, sí esta máquina se coloca dentro de un sistema de control auto-
mático, el resultado será un sistema de lazos múltiples.
4. Consideremos nuevamente el motor del problema anterior, pero ahora supongamos que oca-
sionalmente actúa sobre el eje algún par que se opone al del motor. Dibuje el diagrama de
bloques correspondiente a este sistema.
Solución
El par generado por el motor deberá vencer, además de la fricción y la inercia de la carga, al
par que se está aplicando al eje. La ecuación que en el problema anterior se numeró con el
(3), debe escribirse ahora de la siguiente manera: T,,, = (B + sJ) W + TP.
Obsérvese que r,,, que corresponde al par aplicado al eje del motor y que actúa sólo
ocasionalmente, es un par perturbador. Esto se pone de manifiesto comparando el diagrama
de bloques que se da a continuación, con el de la figura 3.9.
--------l H3 14------
e
a)
X=(R-5Y)-8-
s+4
b) X--6-Y=W
s+2
5s+4
e) Y W
s(s + 3)
6s+7
d) e ----Y
2 + 4s +4
s
Considere que la señal de entrada es R y la de salida es C.
Solución
Intentaremos llegar paso a paso a la solución. El diagrama de la ecuación (a) es:
R + 8 X
s+4
•
1.-.-----r
Para la ecuación (b):
X + w
6 y
s+2
y
w . 5s+4
s(s + 3) •
Finalmente, para la ecuación (d) se tiene:
_Y
[i:: 4
e
•
Solución
Observe que hay dos lazos de retroalimentación. Simplificados cada uno. y con P = O en el
segundo se tiene:
1
R G1G2 G3G4 C
--'------... L-__
1 +_H_ª_1_º_2
1 _:-------....
•L__1_+_H_2_c__J __
4 �----
.....
•
G
_
Finalmente, puesto que ambos bloques están en cascada, la simplificación es su producto,
Entonces,
e = -----'--=--�----
-- GGGG 1 2 3 4
R (! + H1G1G2)(1 + H2G3G,)
8. Obtenga las funciones de transferencia F1 y F2 para que los diagramas mostrados a continua-
ción sean equivalentes:
e R e
s(8 + 6s)
Solución
se-
G=----
2·1
y H=--
2s
s(8 + 6s) s1 + 3
entonces,
F, =-¡-= sz + 3 y lOse-21
H 2s s(8 + 6s)(s2 + 3)
9. Obtenga las funciones F1 y F2 para que los diagramas mostrados a continuación sean equiva-
lentes:
X IO(s -l- 2) y
s2 + 3s + 30
3s + 6 -r
4s2 + 2
Solución
IO(s + 2) 3s+6
Llamemos P, a la función----- y P2a----
s2 + 3s + 30 4s2 + 2
3s+6 P1 20(2s2 + 1)
Entonces, F1 = P2 = ---- y F2 =-- =------
4s2 + 2 P2 3(s2 -i- 3s + 30)
10. Reduzca el diagrama de bloques dado a continuación a la forma canónica de un sistema de
lazo cerrado.
R + e
Solución
Aplícamos el teorema 9 para desplazar el punto A hacia la derecha del bloque G3• El resulta-
do es el siguiente:
R +o-� �
G:¡
I+H2G3
e
-t I H/G:i 1-----'
En ese diagrama observamos dos lazos. Procedemos a la eliminación del lazo interior:
R
e
Finalmente, multiplicando los dos bloques en cascada de la cadena directa y efectuando
las reducciones algebraicas correspondientes, llegamos al siguiente diagrama:
R
+o ·I
G1G2G3
1 + H2G3 + H3G2
e
•
-r G]� J
a) X= (2 + 8s)V
b) U= IOV
e) U= (5 + 4s)Y
4. Simplifique al máximo (un solo bloque) los diagramas de bloques de losproblemas resueltos
5 y 6.
ll)
0.5�
R
...:..s +Oi-----· r
+
b)