MOTORES DE CORRIENTE CONTÍNUA

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Un motor de corriente continua está compuesto de un estator y un rotor. En

muchos motores c.c., generalmente los más pequeños, el estator está compuesto
de imanes para crear un campo magnético. En motores c.c. más grandes este
campo magnético se logra con devanados de excitación de campo.

El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor y está compuesto de

arrollados de cable conductores de corriente continua. Esta corriente continua es
suministrada al rotor por medio de las "escobillas" generalmente fabricadas de
carbón.

Principio de funcionamiento.

Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado

bajo la influencia de un campo magnético, se induce sobre él (el conductor) una
fuerza que es perpendicular tanto a las líneas de campo magnético como al
sentido del flujo de la corriente. Ver la figura.

- Campo magnético en azul

- Corriente continua en rojo
- Dirección de la fuerza en violeta
- Imanes: N (norte) y S (sur)

Ver como se tiene que colocar este conductor con respecto al eje de
rotación del rotor para que exista movimiento. En este caso la corriente por el
conductor fluye introduciéndose en el gráfico.
 - Par motor en azul
- Fuerza en violeta
- Conductor con corriente entrante en el gráfico
azul y rojo
- Imanes: N (norte) y S (sur)

Pero en el rotor de un motor cc no hay solamente un conductor sino

muchos. Si se incluye otro conductor exactamente al otro lado del rotor y con la
corriente fluyendo en el mismo sentido, el motor no girará pues las dos fuerzas
ejercidas para el giro del motor se cancelan.

- Par motor en azul

- Fuerza en violeta
- Conductor con corriente entrante en el gráfico
azul y rojo
- Imanes: N (norte) y S (sur)

Es por esta razón que las corrientes que circulan por conductores opuestos
deben tener sentidos de circulación opuestos. Si se hace lo anterior el motor girará
por la suma de la fuerza ejercida en los dos conductores.

Para controlar el sentido del flujo de la corriente en los conductores se usa

un conmutador que realiza la inversión del sentido de la corriente cuando el
conductor pasa por la línea muerta del campo magnético.

La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la

corriente que hay por los conductores. A mayor tensión, mayor corriente y mayor
par motor.

Fuerza contraelectromotriz de un motor cc

Cuando un motor de corriente continua es alimentado, el voltaje de

alimentación se divide entre la caída que hay por la resistencia de los arrollados
del motor y una tensión denominada fuerza electromotriz (FCEM). Ver el siguiente
diagrama.

- Vm = tensión de entrada al motor (voltios)

- Ra = resistencia del devanado de excitación
(ohmios)
- Ia = corriente de excitación (amperios / amperes)
- Vb = FCEM debido al giro del motor (voltios)

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Aplicando la ley de tensiones de Kirchoff:

Vm = Vb + (Ia x Ra) o Vb = Vm - (Ia x Ra)

Nota: Observar de la última ecuación que cuando sube el valor de la corriente de
armadura “Ia”, disminuye el Valor de Vb.

La FCEM es proporcional a la velocidad del motor y a la intensidad del

campo magnético. Si el motor tiene rotor con imán permanente, esta constante es:
K = Vb / Nd.

Donde:
- K = constante de FCEM del motor y se expresa en Voltios / rpm.
- Nd = Velocidad de giro del motor en rpm

Nota: rpm = revoluciones por minuto

Debido a que la velocidad de rotación controla el flujo de la corriente en el

rotor, deben usarse actuadores o drivers CC para comandar los motores de
corriente continua. La velocidad a la que funciona un motor depende de la
intensidad del campo magnético que actúa sobre el rotor, de la corriente de ésta y
del par aplicado al eje del motor, además de las ecuaciones eléctrica y mecánica.

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3.2 Servomotores
Estos motores poseen la menor constante mecánica de tiempo, (menor
tiempo de respuesta). Teniendo en cuenta que “m = Ra · J / KT · KE”, se puede
apreciar que para obtener pequeños valores de “m”, se deben tener bajos
valores de resistencia de armadura y de inercia, o altos valores de constantes de
par y fuerza electromotriz. En la figura de la izquierda se puede apreciar un corte
del motor perpendicular a su eje, donde se observa el inducido como un cuerpo
negro hueco. Por su parte, la figura de la derecha muestra una vista en
perspectiva de un servomotor de este tipo ya montado y con un taco generador
acoplado.

3.3 Control de Sentido de giro para motores-cc

Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan su sentido de

giro, una es utilizando una fuente simétrica o dos fuentes de alimentación con un
interruptor simple de dos contactos y, otra es utilizar una fuente común con un
interruptor doble, es decir uno de 4 contactos, en todos los casos es bueno
conectar también un capacitor en paralelo entre los bornes del motor, éste para
amortiguar la inducción que generan las bobinas internas del motor.
Con Fuente Simétrica o Doble Fuente

Con una Fuente Simple

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 Lo ideal es disponer de un circuito basado en componentes de estado
sólido, quitando los relés y haciendo uso de transistores, estos últimos conectados
en modo corte y saturación, así actúan como interruptores.
En este caso será necesario el uso de dos transistores complementarios, es decir
uno PNP y otro NPN, de este modo sólo es necesario un terminal de control, el
cual puede tomar valores lógicos "0" y "1", el esquema de conexiones es el que
sigue

Si se desea utilizar una fuente de alimentación simple, se puede implementar un

circuito del siguiente modo.

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Estos circuitos, son conocidos como puente en H o H-Bridge, en realidad son más
complejos de lo que describí aquí, pero esta es la base del funcionamiento de los
Drivers para motores.

Ahora bien, estos Driver's, son circuitos integrados que ya traen todo incorporado,
lo cual facilita el diseño de los circuitos, tales como el UCN5804, el BA6286, el
L293B, L297, L298 o con el ULN2803 o el ULN2003, estos dos últimos son arrays
de transistores.

3.4 Drivers Para Motores c.c.

Entre los Drivers mencionados anteriormente, el más conocido es el L293B. Se

trata de un Driver para motores de 4 canales, cada canal es capaz de entregar
hasta 1A de corriente.

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Posee una entrada de alimentación independiente que alimenta los 4 Drivers, es
decir la que requieren los motores.
El control de los Drivers es compatible con señales TTL, es decir con 5 voltios.
Cada uno de los 4 Drivers, puede ser activado de forma independiente (por su
terminal de entrada), o habilitado de dos en dos con un sólo terminal (Enable).
Aquí una imagen del integrado y su tabla de verdad.

En esta tabla de Verdad la entrada EN1-2 habilita dos de los canales de este
integrado, cuando se encuentra a nivel H (alto), de tal modo que la salida OUTn
tomará el valor de la entrada INn.

Por otro lado OUTn quedará en alta impedancia (X) si el terminal EN1-2 se
encuentra a nivel bajo (L), es decir que en este caso, ya no tiene importancia el
valor de INn, y por lo tanto OUTn quedará totalmente libre.

Cave destacar que VS y VSS son los pines de alimentación, VS para los 4 Drivers,
que según el Datasheet puede tomar valores desde VSS hasta 36V, y VSS es el
terminal de alimentación TTL, sería +VCC

Aplicación para el control de Motores-CC.

Hay dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un sólo sentido
de giro, es decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso tienes posibilidad de
controlar hasta 4 motores.

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Finalmente, la forma de control es como se ve en la siguiente tabla.

+Vcc es el terminal de alimentación compatible con la señal de control A y B, o

sea +5V, Vs tiene los niveles de tensión requeridos por el motor (12, 15, 20, hasta
36v).

D1 y D2, son los capacitores incorporados para proteger al integrado de las

tensiones generadas por la inducción de las bobinas del motor.

Se puede observar que un motor (M1) esta unido a +Vs, mientras que el otro (M2)
esta a GND, puedes utilizar cualquiera de las dos configuraciones. La forma de
conexión seria como sigue.

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Y la tabla de verdad de este circuito queda así.

Esta tabla indica claramente como se controla el motor, en un sentido o en otro,

detenerlo o dejarlo libre, esto último de dejarlo libre, se refiere a que cualquier
señal en los terminales de control A, B, C y D no tendrán efecto alguno sobre el
motor, es decir que ha quedado liberado totalmente.

3.5 Control de Velocidad de Motores cc.

Modulación por Ancho de Pulso (PWM):

Control de velocidad por Modulación de Ancho de Pulso, conocido como

PWM, básicamente consiste en enviar un tren de pulsos a los terminales de
control, los cuales varían en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene
el nivel alto de esos pulsos, manteniendo la frecuencia constante,

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Con esta forma de control,, la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la
tensión no varía y en consecuencia el torque del motor se mantiene, que es
justamente lo que se busca.

Un circuito de ejemplo es el siguiente.

Reemplazando R1 por un potenciómetro, se puede controlar los tiempos de los

niveles de salida.

Modulación por Frecuencia de Pulsos (PFM)

Se trata de eso mismo, variar la frecuencia de pulsos en los terminales de control,
lo cual se puede lograr fácilmente con un circuito estable, que bien podría ser un
555, y utilizar un potenciómetro para variar la frecuencia de los pulsos.

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Para las máquinas de corriente continua se define una velocidad base, que
corresponde a una condición de funcionamiento en la cual la máquina entrega
potencia y par nominales.
El modo más simple de regular la velocidad de un motor es variando la tensión de
armadura debido a que la velocidad de un motor de corriente continua es
directamente proporcional a ella.
Aumentando la tensión de armadura y manteniendo el flujo, la velocidad del motor
puede incrementarse continuamente desde el reposo hasta alcanzar la velocidad
base. En particular la alimentación mediante convertidores a tiristores, permite
satisfacer varios requerimientos de regulación, como ser:

Operar como motor en un solo sentido de rotación, o como freno (girando en

sentido contrario). Se requiere un simple convertidor, cuya tensión de salida
permite la circulación de corriente en un solo sentido.

BIBLIOGRAFÍA

Apuntes de cátedra de la asignatura de Automatización (15065). Héctor Muñoz R.

DIMEC-USACH. Catalogo de motores cc y drives cc,
Guías e informes de los laboratorios anteriores.

Sitios web:

 http://es.wikipedia.org/wiki/Fuerza_electromotriz
 http://www.unicrom.com/Tut_MotorCC.asp
 http://automatica.li2.uchile.cl/exp/motor_cc.htm

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