Diseño de Prototipo Robótico para Prótesis de Seres Humanos Con Ausencia de Un Brazo en México

Diseño de prototipo robótico para prótesis de seres humanos con ausencia de un brazo en México.
PROTOCOLO DE INVESTIGACION
Gilberto Adan Valdez Lopez
Alfredo Arias Chávez
José Pablo Salazar Magaña
Román Uriel Beltrán Nieblas
Jesús Javier Castro García
Instituto Tecnológico de Culiacán.
Fundamentos de la Investigación.
Ing. Guillermo Beltrán Morales.
Culiacán, Sinaloa a 7 de diciembre de 2015
Introducción:
Conforme al paso del tiempo y en medida que se obtienen nuevos conocimientos,
las tecnologías han avanzado en un ritmo acelerado y hoy en día las encontramos en casi
cualquier parte de nuestra vida. No obstante, que exista un avance tecnológico sin
precedentes no nos deja exentos de sufrir una amplia gama de problemáticas presentes en la
totalidad de nuestra cotidianidad. La solución que se les da hoy en día a estos problemas
van respaldadas con nuevas tecnologías. Encontramos robots en las industrias, sistemas
complejos de automatización, un amplio desarrollo en tecnologías de la comunicación y
demás. La tecnología en áreas de salud y medicina juegan un papel indispensable y de alto
grado de importancia. Poder devolver una calidad de vida optima a personas que la han
perdido parcial o totalmente por cuestiones ajenas a ellos es asombroso. El presente
protocolo de investigación explica como el avance de la tecnología ha logrado cambiar la
vida de personas que carecen de un brazo al realizar prótesis robóticas.
Planteamiento del problema:
Un millón 795 mil personas en México (el 1.8% mundial) posee deficiencias que le
impiden desenvolverse de una manera cotidiana como las demás personas, como ejemplo
de esto tenemos a las personas que carecen de un brazo. Para estos individuos es
complicado el hecho de tomar objetos, abrir puertas, en fin, llevar su vida con normalidad.
Es difícil que estas personas puedan mantener un trabajo, valerse por sí mismas ya sea fuera
o dentro de su hogar, el conducir un automóvil y desempeñar múltiples actividades más.
Este proyecto trata de encontrar la manera eficaz de resolver estos problemas haciendo uso
de las nuevas tecnologías y avances en la ciencia.
El hecho de carecer de un brazo es una discapacidad que deja al individuo
totalmente limitado y en un tipo de desventaja contra el mundo. Lo que representa el no
poder conservar un trabajo no tiene precedentes, ya que, al no poder obtener ganancias es
imposible ser la base de una familia trayendo consigo problemas como lo son: vivir en
condiciones deplorables, no poder brindar una educación favorable a sus hijos, depender de
personas y demás situaciones que nos llevan a un pésima calidad de vida. Es importante
entender que todo lo que conlleva la falta de una extremidad (especialmente un brazo)
provoca un choque de sentimientos y esfera de emociones que impactan fuertemente en la
vida de la persona y los seres queridos que lo rodean.
El anhelo de una vida no tan injusta y con esperanzas de cambio y desarrollo es el
sueño de cualquiera de estos individuos. Actualmente la tecnología ha tenido una
evolución significativa logrando un alto desarrollo de nuevos productos que solucionan
estas cuestiones relacionadas con personas que no tienen brazo, estos productos son
conocidos como prótesis. El uso de prótesis, sin duda alguna, provee de esperanza y mejora
la calidad de vida de las personas que las emplean. Es asombroso el hecho de poder
satisfacer problemas relacionados con la ausencia de un brazo mediante un artefacto

diseñado y capaz de ser adaptable a la persona permitiéndole ejercer su vida de una manera
mucho más sencilla.
En este presente protocolo de investigación se busca diseñar un prototipo de una
prótesis humana para brazo con el fin de solventar una solución a las diversas
problemáticas antes mencionadas mejorando en gran medida su calidad de vida, proveer de
nuevas oportunidades y de un futuro próspero.
Objetivo general:
Diseñar un artefacto adaptable, práctico y eficiente, capaz de proveer una calidad de
vida óptima a una persona que carece de una extremidad (brazo).
Objetivos específicos:
 Diseñar un prototipo que sea específicamente para el uso y beneficio de personas
con ausencia de un brazo.
 Generar una perspectiva de un producto que actué en situaciones cotidianas y le
permite al usuario ejercer ciertas actividades que antes le eran complicadas o
imposibles de hacer debido a su condición.

 Simular un artefacto con características necesarias para sustituir una extremidad
superior (brazo humano).
 Optimizar el prototipo con el fin de mejorar su calidad, lograr un funcionamiento
más eficaz y cómodo para la persona y que sea adaptable para cada individuo.
Pregunta de investigación:
¿Es posible el diseño de una prótesis que sustituya un brazo humano en funciones básicas?
Justificación:
Es indispensable la creación y desarrollo de nuevas tecnologías con el fin de
mejorar la calidad de vida de las personas. Una prótesis de un brazo permite desempeñar
actividades ordinarias al usuario. Tiene un impacto sorprendente al volver a la persona más
independiente y capaz de ejercer un trabajo con naturalidad. El fin de este protocolo de
investigación es, sin más, crear el diseño de una prótesis enfocada a solucionar esas
cuestiones del día a día con las que se encuentra una persona afectada porque estas merecen
tener una calidad de vida mucho mejor.

El proyecto está enfocado a optimizar los diseños para que con el paso del tiempo se
creen prótesis mucho más avanzadas y le den al usuario una vida plena. El diseño nos
brinda un nuevo panorama para la creación de un prototipo que resuelve en gran medida o
de una manera parcial los problemas con los que se encuentra una persona con ausencia de
un brazo, dichos problemas antes mencionados en el planteamiento del problema. Este sirve
como punto de partida y brinda un bosquejo con probabilidades de mejora y desarrollo del
mismo. Las personas que carecen de un brazo requieren un dispositivo capaz de darles una
nueva oportunidad para desempeñarse en la sociedad.
Marco teórico:
El cuerpo humano es la más sorprendente creación de la naturaleza producto de
años de evolución y una constante adaptación e ingenio para sobrevivir a las condiciones
del medio ambiente. La biología humana es el estudio del cuerpo humano. Dos ramas que
de la biología que se encargan de este estudio son: anatomía y fisiología. “La anatomía, por
lo tanto, estudia las características, la localización y las interrelaciones de los órganos que
forman parte de un organismo vivo. Esta disciplina se encarga de desarrollar un análisis
descriptivo de los seres vivientes.” (Desconocido, Definicion.de, 2015) “La fisiología
estudia las funciones de los seres vivos y el cómo un organismo lleva a cabo las diversas
actividades vitales: cómo siente, cómo se mueve, cómo se adapta a unas circunstancias
cambiantes, y cómo da lugar a nuevas generaciones.” (UNAM, 2015)

Los seres vivos necesitan de una estructura eficiente para mantenerse firmes. Los
seres humanos cuentan con alrededor de 206 huesos. Se agrupa en esqueleto axial y
esqueleto apendicular. El brazo o braquial (conocido así por su terminología anatómica)
forma parte de los miembros superiores y a su vez del esqueleto apendicular. Al hablar del
brazo (Galindo, Alma; Avendaño Roberto; Angulo, Amada, 2009) mencionan “Se halla
constituido por un solo hueso, el húmero, que se articula por arriba con la escapula y por
abajo a nivel del codo con los huesos del antebrazo (cubito y radio)” A su vez la muñeca
posee ocho huesos pequeños y la mano está constituida por cinco huesos largos.
El cuerpo humano es un sistema complejo en movimiento constante. Es importante
mencionar que en sus extremidades superiores posee ciertos movimientos como dice
(Rodríguez, 2005) “Tradicionalmente, se consideran cinco movimientos de las
extremidades superiores: las tres rotaciones del hombro, la flexión-extensión del codo y la
prono-supinación del ante brazo. Adicionalmente, se consideran dos rotaciones de la
muñeca con respecto al ante brazo (abducción y aducción)”.
Como menciona (SALUD180, 2015) : “Un músculo es un tejido contraíble que
forma parte del cuerpo humano y de otros animales… Los músculos se relacionan con el
esqueleto o bien forman parte de la estructura de diversos órganos y aparatos.” El brazo
humano se puede dividir en anteriores y posteriores (división deacuerdo a sus músculos) en
donde encontraremos músculos como el bíceps, braquial anterior, coracobraquial y tríceps.

Al hablar de nervios podemos decir “Los nervios son los elementos del sistema
nervioso periférico encargados de transportar los impulsos nerviosos por todo el cuerpo.
Cada nervio está formado por uno o varios fascículos de fibras nerviosas… Los nervios
pueden ser muy largos, como los que van desde la médula espinal hasta la punta del dedo
de un pie”. (Antonio, 2015) Un brazo humano cuenta con cuatro nervios los cuales son: el
nervio radial, nervio mediano, nervio ulnar y el nervio músculo-cutáneo. “El nervio radial
inerva el conjunto de los músculos que constituyen el canal posterior del brazo y del
antebrazo. A nivel de brazo, el nervio mediano sólo inerva la articulación del codo. Así
mismo, el nervio ulnar solo inerva una parte de la articulación del codo. En cuanto al nervio
músculo-cutáneo inerva los tres músculos del canal anterior del brazo así como la piel de la
cara externa del antebrazo”. (CCM, 2015)
Una prótesis es un artefacto de alta complejidad estructural y funcional que le
permite a una persona que carece de una extremidad o miembro sustituir funciones básicas
que no podía hacer debido a su condición como por ejemplo tomar objetos y proporcionar
un aspecto estético. “Estas herramientas son un elemento artificial dotado de cierta
autonomía e inteligencia, capaz de realizar una función de una parte faltante del cuerpo.
Dicha autonomía e inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y
complejos algoritmos de control”. (El semanario, 2014) .
Conforme a la clara evolución de la ciencia y la tecnología podemos entender que
cada vez es más común el uso de nuevas tecnologías para resolver problemas que
encontramos en nuestra vida diaria. “El avance en el diseño estas prótesis ha estado ligado
directamente con el avance en el manejo de los materiales empleados por el hombre, así
como el desarrollo tecnológico y el entendimiento de la biomecánica del cuerpo humano.
Estas prótesis son elementos desarrollados con el fin de mejorar o reemplazar una función,
una parte o un miembro completo del cuerpo humano afectado, por lo tanto, una prótesis
para el paciente y en particular para el amputado, también colabora con el desarrollo
psicológico del mismo, creando una percepción de totalidad al recobrar movilidad y
aspecto.” (LOS POLIMEROS EN MEDICINA, 2015)
Es clara y a su vez bastante notoria la fusión la de biología y la ingeniería para
atender cuestiones cotidianas. A esta fusión le podemos denominar bioingeniería. En esta se
aplican conceptos y métodos con el propósito de resolver problemas relacionados con las
ciencias de la vida. Actualmente la biomecánica juega un papel esencial en el desarrollo de
nuevas tecnologías. “La Biomecánica es una rama de la bioingeniería que estudia el
funcionamiento del aparato locomotor de los seres vivos utilizando conceptos de Ingeniería,
principalmente Ingeniería Mecánica, con la finalidad de desarrollar conocimientos que
sirvan de base para que las personas desempeñen sus actividades de una manera más
eficiente y saludable”. (Hernández, 2015)
Hablar de biomecánica es un tema muy basto y de un sin fin de nuevas
investigaciones. Según (Veloz, 2014): “Las acciones que principalmente interesan a la

biomecánica son fundamentalmente las de caminar y levantar; seguidamente, los rangos de
movimiento de las articulaciones que varían de persona a persona, debido a las diferencias
antropométricas y al resultado de otros factores, como la edad, el sexo, la raza, la estructura
del cuerpo, el ejercicio, la ocupación, la fatiga, la enfermedad, la posición del cuerpo y la
presencia o ausencia de ropa”.
Las prótesis al ser una solución excepcional y de aplicación casi universal no es
difícil imaginar que podemos encontrar diversas clases de prótesis en relación a su función
y área de trabajo. Podemos destacar tres clases de estas: Prótesis mecánica, prótesis
mioeletrica y prótesis cosmética. Al hablar de clases de prótesis (Blogger.com, 2015) dice:
“Las prótesis mecánicas o de tiro son prótesis con dispositivos de apertura y cierre
mediante cables y cintas de sujeción unidos al cuerpo y a su lado contrario que por la
tracción ejercida al tensor abre o cierra a voluntad… Prótesis mioeléctricas existen
diferentes tipos de sensores que son los encargados de tomar las señales musculares del
paciente y enviarlas a un sistema electrónico encargado de realizar los movimientos de
apertura y cierre de la mano… Las Prótesis Cosméticas fueron desarrolladas con el objetivo
de reemplazar un miembro o parte de él teniendo en cuenta su parte estética”.
Se es indispensable mencionar que además de las clases de prótesis antes
mencionadas existen otras formas. Debemos hacer mención de las prótesis hibridadas como
expresa (Dorador, 2004): “Una prótesis híbrida combina la acción del cuerpo con el
accionamiento por electricidad en una sola prótesis. En su gran mayoría, las prótesis
híbridas sirven para individuos que tienen amputaciones o deficiencias transhumerales
(arriba del codo) Las prótesis híbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el
cuerpo y un dispositivo terminal controlado en forma mioeléctrica (gancho o mano)”
Los diversos tipos de prótesis cuentan con una inmensa cantidad de componentes
y/o materiales tomados de diversas áreas de la ingeniería como lo son la electrónica,
eléctrica y mecánica. Estos artefactos dependiendo de su complejidad pueden tener
servomotores, microcontroladores, sensores de todo tipo, resistencias, capacitores, fusibles,
soportes, separadores, tornillos, tuercas, cables, engranes y muchos más componentes. Lo
importante es la forma como se combinan estos elementos haciendo uso de la
automatización por medio de la programación.
Al hablar de los componentes de las prótesis podemos describir los siguientes: Un
servomotor es un dispositivo que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición
dentro de su rango de operación y permanecer en la misma. Cuenta con un motor, un
circuito de control y una caja reductora. Un microcontrolador es un circuito integrado de
alta escala de integración que incorpora la mayor parte de los elementos que configuran un
controlador. Una resistencia eléctrica es un componente que se opone al paso de la
corriente eléctrica (flujo de electrones por un material conductor). Un capacitor es un
dispositivo que es capaz de almacenar energía. Un soporte es un componente que le da
estabilidad a una estructura y es capaz de mantenerla en las condiciones deseadas.

Hoy en día la ciencia cuenta con tecnologías cada vez más a la altura para poder
desarrollar y abordar los problemas que se presentan durante el camino en la búsqueda del
conocimiento y resolución de cuestiones. La acción diseñar y desarrollar prototipos mucho
más adaptables y configurables es una alternativa con la que no se contaba hace algunos
años. El diseño de prototipos mediante software especializado ha permitido crear estos
artefactos y productos mucho más rápido, complejos y eficaces en cuanto a su estructura
sin mencionar reducir costos y agilizar el proceso. Es increíble contar con herramientas
que pueden crear un prototipo virtual de la pieza o artefacto analizando en profundidad sus
dimensiones e incluso realizar simulaciones del mismo.
Existen programas como SolidWorks. “SolidWorks es un programa de diseño
asistido por computadora para modelado mecánico desarrollado en la actualidad por
SolidWorks Corp… el programa permite modelar piezas como ensambles y extraer de ellos
tanto dibujos de detalle como otro tipo de información necesaria para la producción. Es un
programa que funciona con base en las nuevas técnicas de modelado con sistemas CAD. El
proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseñador al sistema CAD, "construyendo
virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones (planos y ficheros
de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada” (Fernández, 2014).
Solidworks es una herramienta compleja con muchas funciones que nos permiten
lograr crear el diseño de una prótesis robótica y también poder simularla en ciertas
cuestiones. Es posible crear el diseño mediante solidworks aunque es importante mencionar

que existen programas mucho más eficientes y completos. Este software nos da la
posibilidad de mejorar el diseño y tener en un futuro una prótesis mucho más completa,
exacta y capaz de actuar en condiciones normales.
Recursos:
Para este proyecto no se dispone del suficiente tiempo, por tal motivo, no se llegara
a la creación física del diseño de la prótesis además en la investigación se trataran aspectos
generales y sobre todo esenciales acerca de la estructura y funcionalidad de un brazo no
profundizando en cuestiones de anatomía avanzadas, así como aspectos superficiales
relacionados con el diseño de una prótesis robótica dejando fuera ciertas cuestiones como
lo son precios de materiales y herramientas necesarias, conceptos y cálculos avanzados,
circuitos de amplia complejidad, dejar de fuera toda cuestión monetaria y enfocarse al
diseño con solidworks hablando de una manera básica.
Se cuenta con personal preparado que consiste en estudiantes de ingeniera
mecatrónica del tecnológico de Culiacán capacitados para el diseño, tambien, se tienen
diversas fuentes de consulta de información electrónica y libros. Por otra parte, la estructura
de este protocolo de investigación no nos permite adentrarnos lo suficiente por cuestiones
de formato previamente dichas. No se cuenta con un software profesional de diseño a falta

de recursos económicos ni tampoco se tiene gran experiencia en el diseño de productos
complejos.
Es importante mencionar la falta de recursos económicos para llevar el diseño a algo
físico motivo por el cual la investigación se centra en el diseño. Otro aspecto de interés es
el hecho de dejar de lado el costo de las herramientas necesarias que en este caso es el
software profesional de diseño mejor conocido como solidworks así como lo relacionado a
causas y estudio de las personas con este problema.
Limites:
El presente protocolo de investigación partirá desde una investigación relacionada
con la anatomía y funcionalidad de un brazo. Hablar acerca de estructura, funcionamiento y
datos primordiales de la anatomía de una extremidad superior (brazo). Llevar un análisis de
una prótesis de un brazo humano explicando conceptos básicos, algunos elementos y
materiales necesarios. Tener un pequeño bosquejo relacionado al diseño haciendo uso de
solidworks para poder llegar al diseño de una prótesis. Identificar las funciones básicas y
mencionar su participación en este protocolo de investigación. Se prevé llegar a la
elaboración del diseño de una prótesis marcando esto como el punto final de nuestro
proyecto.
Bibliografía
Antonio, A. (12 de Febrero de 2015). enciclopediasalud.com. Obtenido de
http://www.enciclopediasalud.com/categorias/cerebro-y-sistema-
nervioso/articulos/estructura-de-un-nervio
Blogger.com. (2015). Obtenido de http://protesis-38.blogspot.mx/p/clases-de-protesis.html
CCM. (Semptiembre de 2015). Obtenido de http://salud.ccm.net/faq/20587-nervios-del-brazo-

definicion
Desconocido. (3 de Diciembre de 2015). Obtenido de galeon.com: http://almansol.galeon.com/
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Dorador, j. (2004). robotica y protesis inteligentes. DF: Coordinación de Publicaciones Digitales.

DGSCA-UNAM.
El semanario. (30 de Mayo de 2014). Obtenido de http://elsemanario.com/55641/protesis-

roboticas-nueva-cura-para-el-ser-humano/
Fernández, J. (2014). manual de practicas de cad utilizando el programa solidworks 2014. DF: cia
editora de la laguna (s.A de c.v).
Galindo, Alma; Avendaño Roberto; Angulo, Amada. (2009). Biologia humana y salud. Culiacan,
Sinaloa.: Universidad Autónoma de Sinaloa.
Hernández, T. (13 de Abril de 2015). CIATEC. Recuperado el 21 de Noviembre de 2015, de CIATEC:

http://www.ciatec.mx/laboratorios/biomecanica/
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06/medicina/implantes_y_protesis.htm
monografias.com. (2015). Obtenido de http://www.monografias.com/
Rodríguez, c. (22 de 7 de 2005). Revista de Ingeniería. Recuperado el 21 de noviembre de 2015, de

Revista de Ingeniería:
http://www.scielo.unal.edu.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0121-
49932005000200004&lng=es&nrm=
SALUD180. (3 de Diciembre de 2015). Obtenido de http://www.salud180.com/salud-z/musculo
UNAM. (3 de Diciembre de 2015). UNAM-Facultad de Ingenieria. Obtenido de

http://redyseguridad.fi-p.unam.mx/proyectos/biometria/basesteoricas/fisiologia.html
Veloz, A. (11 de agosto de 2014). Monografias. Recuperado el 21 de noviembre de 2015, de

mongrafias: http://www.monografias.com/trabajos15/kinesiologia-
biomecanica/kinesiologia-biomecanica.shtml

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Conforme al paso del tiempo y en medida que se obtienen nuevos conocimientos,

complejos de automatización, un amplio desarrollo en tecnologías de la comunicación y

demás. La tecnología en áreas de salud y medicina juegan un papel indispensable y de alto

perdido parcial o totalmente por cuestiones ajenas a ellos es asombroso. El presente

protocolo de investigación explica como el avance de la tecnología ha logrado cambiar la

vida de personas que carecen de un brazo al realizar prótesis robóticas.

Planteamiento del problema:

o dentro de su hogar, el conducir un automóvil y desempeñar múltiples actividades más.

de las nuevas tecnologías y avances en la ciencia.

El hecho de carecer de un brazo es una discapacidad que deja al individuo

totalmente limitado y en un tipo de desventaja contra el mundo. Lo que representa el no

poder conservar un trabajo no tiene precedentes, ya que, al no poder obtener ganancias es

provoca un choque de sentimientos y esfera de emociones que impactan fuertemente en la

vida de la persona y los seres queridos que lo rodean.

El anhelo de una vida no tan injusta y con esperanzas de cambio y desarrollo es el

sueño de cualquiera de estos individuos. Actualmente la tecnología ha tenido una

evolución significativa logrando un alto desarrollo de nuevos productos que solucionan

satisfacer problemas relacionados con la ausencia de un brazo mediante un artefacto

mucho más sencilla.

En este presente protocolo de investigación se busca diseñar un prototipo de una

problemáticas antes mencionadas mejorando en gran medida su calidad de vida, proveer de

nuevas oportunidades y de un futuro próspero.

Diseñar un artefacto adaptable, práctico y eficiente, capaz de proveer una calidad de

vida óptima a una persona que carece de una extremidad (brazo).

 Diseñar un prototipo que sea específicamente para el uso y beneficio de personas

con ausencia de un brazo.

 Generar una perspectiva de un producto que actué en situaciones cotidianas y le

permite al usuario ejercer ciertas actividades que antes le eran complicadas o

imposibles de hacer debido a su condición.

 Simular un artefacto con características necesarias para sustituir una extremidad

superior (brazo humano).

 Optimizar el prototipo con el fin de mejorar su calidad, lograr un funcionamiento

Es indispensable la creación y desarrollo de nuevas tecnologías con el fin de

actividades ordinarias al usuario. Tiene un impacto sorprendente al volver a la persona más

independiente y capaz de ejercer un trabajo con naturalidad. El fin de este protocolo de

tener una calidad de vida mucho mejor.

nueva oportunidad para desempeñarse en la sociedad.

El cuerpo humano es la más sorprendente creación de la naturaleza producto de

forman parte de un organismo vivo. Esta disciplina se encarga de desarrollar un análisis

descriptivo de los seres vivientes.” (Desconocido, Definicion.de, 2015) “La fisiología

cambiantes, y cómo da lugar a nuevas generaciones.” (UNAM, 2015)

esqueleto apendicular. El brazo o braquial (conocido así por su terminología anatómica)

El cuerpo humano es un sistema complejo en movimiento constante. Es importante

(Rodríguez, 2005) “Tradicionalmente, se consideran cinco movimientos de las

prono-supinación del ante brazo. Adicionalmente, se consideran dos rotaciones de la

muñeca con respecto al ante brazo (abducción y aducción)”.

Como menciona (SALUD180, 2015) : “Un músculo es un tejido contraíble que

esqueleto o bien forman parte de la estructura de diversos órganos y aparatos.” El brazo

humano se puede dividir en anteriores y posteriores (división deacuerdo a sus músculos) en

donde encontraremos músculos como el bíceps, braquial anterior, coracobraquial y tríceps.

cara externa del antebrazo”. (CCM, 2015)

Una prótesis es un artefacto de alta complejidad estructural y funcional que le

un aspecto estético. “Estas herramientas son un elemento artificial dotado de cierta

Dicha autonomía e inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y

complejos algoritmos de control”. (El semanario, 2014) .

Conforme a la clara evolución de la ciencia y la tecnología podemos entender que