Represent A Cao

Sistemas lineares
Em todo o desenvolvimento que segue, exceto em

algumas exceções que serão claramente explicitadas,
considera-se que o comportamento do sistema di-
nâmico em estudo pode ser representado adequada-
mente através de um modelo linear, invariante no
tempo, determinístico, de tempo contínuo e de uma
entrada e uma saída.
Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 1

Linearidade e superposição
Dadas as entradas u1(t) e u2(t) com as saídas cor-
respondentes y1(t) e y2(t) então a saída para a entrada
u (t) = αu1(t) + βu2(t) (1)
é
y (t) = αy1(t) + βy2(t) (2)
sendo α, β ∈ R.

Modelos básicos
Integral de convolução
Resposta ao impulso
Equações diferenciais
Equações de Estado
Função de transferência (Transformada de Laplace)
Resposta em freqüência (Transformada de Fourier)

Integral de convolução
s(t)
p(t) s(n∆)p(t-n∆)
u(n∆)
∆
∆
t t
n∆

s(t)
u(n∆)
∆
∆
t t
n∆

s(t)
s(n∆)
∆
∆
t t
n∆

∞
s (t) = lim ∑
∆→0 n=−∞
s (n∆) p (t − n∆)
∞
1
s (t) = lim ∑ s (n∆) p (t − n∆) ∆
∆→0 n=−∞ ∆
1 1
δ (t − n∆) = lim p (t − n∆) , δ (t) = lim p (t)
∆→0 ∆ ∆→0 ∆
Z ∞
s (t) = s (τ) δ (t − τ) dτ
−∞

Resposta ao impulso unitário

Resposta ao impulso unitário
Impulso → Resposta ao Impulso
δ (t) → h (t)
αδ (t) → αh (t) : Linear
αδ (t − t0) → αh (t − t0) : Invariante
∞
1
u (t) = lim ∑ u (n∆) p (t − n∆) ∆
∆→0 n=−∞ ∆
Z ∞
u (t) = u (τ) δ (t − τ) dτ
−∞

Convolução ...
u (0) δ (t) ∆ → u (0) h (t) ∆

u (∆) δ (t − ∆) ∆ → u (∆) h (t − ∆) ∆
..
u (n∆) δ (t − n∆) ∆ → u (n∆) h (t − n∆) ∆

Convolução ...
Se o sistema é linear e a entrada u (t) =
lim∆→0 ∑∞n=−∞ u (n∆) δ (t − n∆) ∆ então a saída
∞
y (t) = lim
∆→0 n=−∞
∑ u (n∆) h (t − n∆) ∆
Z ∞
y (t) = u (τ) h (t − τ) dτ
−∞ Z ∞
y (t) = u (t) ∗ h (t) , u (τ) h (t − τ) dτ (3)
Z −∞
∞
y(t) = h(t) ∗ u(t) , h (τ) u (t − τ) dτ (4)
−∞

Função de transferência
Z ∞
y (t) = h (τ) u (t − τ) dτ (5)
−∞
Se u (t) = est então
Z ∞ Z ∞
y (t) = h (τ) es(t−τ)dτ = h (τ) est e−sτdτ (6)
−∞ Z −∞
∞
y (t) = est h (τ) e−sτdτ = H(s)est (7)
−∞
Onde Z ∞
H (s) = h (τ) e−sτdτ (8)
−∞

Resposta em freqüência
Se u (t) = U0e jωt então
Z ∞
y (t) = h (τ)U0e jω(t−τ)dτ (9)
−∞
Z ∞
y (t) = U0e jωt h (τ) e− jωτdτ (10)
−∞
Z ∞
H ( jω) = h (τ) e− jωτdτ (11)
−∞
y (t) = u (t) H ( jω) = U0e jωt |H ( jω)| e jφ(ω) (12)
y (t) = U0|H( jω)|e j(ωt+φ(ω)) = Y0e j(ωt+φ(ω)) (13)

Resposta em freqüência ...
U0 cos ωt = Re {u(t)} (14)

U0 |H ( jω)| cos (ωt + φ(ω)) = Re {y(t)} (15)
Variando ω em [0, ∞) tem-se a caracterização do sis-

tema |H ( jω)| e jφ(ω).

Montagem experimental
ω U0 (ω) Y0 (ω) φ (ω)

ω1 U01 Y01 φ1
.. .. .. ..
ωN U0N Y0N φN

Determinação do módulo e fase
U0 vi(t)
Y0
vo(t)
DT

∆T 2π Y0
φ = 360 e H j = (16)
T T U0
Módulo e fase
h (t) = 2e−t − 2e−2t ,t > 0 (17)

2 2 2
H ( jω) = − = (18)
1 + jω 2 + jω (1 + jω)(2 + jω)
2
|H ( jω)| = p (19)
(1 + ω2) (4 + ω2)
ω
φ (ω) = − tan−1 (ω) − tan−1 (20)
2

Diagramas de Bode +
0
Ganho dB
−20
−40 −1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/s)
0
Fase graus
−90
−180
−1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/s)

Diagrama Polar
0.8
0.6
0.4
0.2
Eixo imaginario
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Eixo real

Equações diferenciais
n m
di di
∑ ai dt i y (t) = ∑ bi dt i u (t) (21)
i=0 i=0
Usando p (·) , dtd (·)
n m
∑ i
a p i
y (t) = ∑ i u (t)
b p i
(22)
i=0 i=0
n m
⇒ y (t) ∑ ai pi = u (t) ∑ bi pi ⇒ (23)
i=0
| {z } i=0
| {z }
A(p) B(p)

Então A(p)y(t) = B(p)u(t) onde
A (p) = an pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0

B (p) = bm pm + bm−1 pm−1 + · · · + b1 p + b0
Se an 6= 0, então o sistema é dito ser de ordem n.

Sistema de primeira ordem
Ex.: Circuito RC

vi (t) = Ri (t) + vo (t) (24)
dvo (t)
vi (t) = RC + vo (t) (25)
dt
a1ẏ + aoy = b0u (26)

ao b0
ẏ + y = u (27)
a1 a1
Z t
−(ao/a1)t −(ao/a1)(t−τ) b0
y (t) = e y0 + e u (τ) dτ (28)
−∞ a1

Circuito RC - Resposta ao impulso
ẏ + ay = bu (29)
u (t) = δ (t) (30)
y (0) = 0 (31)
Z t
y (t) = e−a(t−τ)bδ (τ) dτ (32)
−∞
−at

y (t) = h (t) = e b 1(t) (33)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Circuito RC - Resposta ao degrau
ẏ + ay = bu, u (t) = 1(t), y (0) = y0 (34)
Z t
y (t) = e−at y0 + e−a(t−τ)b1 (τ) dτ (35)
−∞

−at b −at

y (t) = e y0 + 1 − e 1(t) (36)
a
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
−1

1−e y (∞) corresponde a 63% de y (∞) (37)
Transformada de Laplace
Dada uma função f (t) contínua no tempo com f (t) =

0 para t < 0 sua transformada de Laplace F (s) =
L [ f (t)] é definida por
Z ∞
L [ f (t)] = f (t) e−st dt (38)
0
e transformação inversa por

Z c+ j∞
−1 1
L [F (s)] = f (t) = F (s) est ds (39)
2π j c− j∞

O caminho de integração c − jω a c + jω deve estar à
direita de todos os pontos singulares de F(s)

Transformadas de sinais usuais
f (t) ⇐⇒ F (s)
δ (t) ⇐⇒ 1
1 (t) ⇐⇒ 1/s
t ⇐⇒ 1/s2
t n ⇐⇒ n!/sn+1
e−at ⇐⇒ 1/ (s + a)
−at 2
te ⇐⇒ 1/ (s + a)
2 2

sin (ωt) ⇐⇒ ω/ s + ω
2 2

cos (ωt) ⇐⇒ s/ s + ω
Transformadas de sistemas usuais
F (s) ⇐⇒ f (t)
1 e−at −e−bt
(s+a)(s+b) ⇐⇒ (b−a)
s+c (c−a)e−at −(c−b)e−bt
(s+a)(s+b) ⇐⇒ (b−a)
1 e−at sin(bt)
2 2
⇐⇒ b
q(s+a) +b
s+c [(c−a)2+b2]e−at sin(bt+φ) −1 b

(s+a)2+b2
⇐⇒ b , φ = tan c−a

(s+a)
(s+a)2+b2
⇐⇒ e−at cos bt
a2+b2
s[(s+a)2+b2]
⇐⇒ 1 − e−at (cos bt + ba sin bt)

Propriedades da transformada
L [a f (t)] = aF (s) (40)

L [ f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s) (41)
L [ f (t − a)] = e−asF (s) (42)
d
L [t f (t)] = − F (s) (43)
ds
L [eat f (t)] = F (s − a) (44)

Propriedades da transformada ...

d
L f (t) = sF (s) − f (0) (45)
dt
L [ f˙(t)] = sF(s) − f (0) (46)
L [ f¨(t)] = sL [ f˙(t)] − f˙(0) = s2F(s) − s f (0) − f˙(0) (47)
m m (i−1)
d d
L m f (t) = smF (s) − ∑ sm−i (i−1) f (t)t=0 (48)
dt i=1 dt
Z t
F (s)
L f (ξ) dξ = (49)
0 s

Demonstração
−at d 1 −3
L [t(te )] = − = 2(s + a) (50)
ds (s + a)2
d
L [t(t e )] = − (2(s + a)−3) = 3!(s + a)−4
2 −at
(51)
ds
t ne−at ⇐⇒ (s+a)
n!
n+1
t ne−at
⇐⇒ (s+a)1 n+1
n!
Substituindo n por n − 1:
t n−1e−at 1
(n−1)! ⇐⇒ (s+a) n

Propriedades da transformada ...
Teorema do valor final
∃ lim f (t) =⇒ lim f (t) = lim sF (s) (52)

t→∞ t→∞ s→0
Teorema do valor inicial
∃ lim sF (s) =⇒ lim sF (s) = lim f (t) (53)

s→∞ s→∞ t→0

Z t

L [ f1 (t) ∗ f2 (t)] = L f1 (ξ) f2 (t − ξ) dξ = F1 (s) F2 (s)
0
Z (54)
1 σc+ j∞
L [ f1 (t) f2 (t)] = F1 (ξ) F2 (s − ξ) dξ (55)
2π j σc− j∞

y(t) = h (t) ∗ u (t) ⇒ L [y(t)] = L [h (t) ∗ u (t)] ⇒ (56)
Y (s)
⇒ Y (s) = H(s)U(s) ⇒ H(s) = (57)
U(s)

Equação diferencial ordinária
n m
di di
∑ ai dt i y (t) = ∑ bi dt i u (t) (58)
i=0 i=0
L [y(t)] = Y (s) e L [u(t)] = U(s) (59)
Considerando todas as condições iniciais nulas:
i i
d d
L ai i y (t) = ais Y (s) e L bi i u (t) = bisiU(s) (60)
i
dt dt

n m n m
∑ i
a s i
Y (s) = ∑ i
b s i
U (s) ⇒ Y (s) ∑ i
a s i
= U (s) ∑ i
b s i
i=0 i=0 i=0 i=0
Y (s) ∑m b
i=0 i s i
b 0 + b 1 s + · · · + b m s m
N (s)
H (s) = = n i
= n
=
U (s) ∑i=0 ais a0 + a1 s + · · · + an s D (s)
Se an 6= 0, então a função de transferência é dita ser de
ordem n. Geralmente an = 1, ou seja, o polinômio D (s)
é mônico.

Pólos e Zeros
Os pólos de uma função de transferência H (s) são
as raízes do denominador D (s) enquanto os zeros de
H (s) são as raízes do numerador N (s) .

Pólos e Zeros

Pólos e Zeros
Um polinômio P (s) com coeficientes reais pode ter
raízes reais ou complexas. Se p1 é uma raíz complexa
então p̄1 (o conjugado complexo) é uma raíz. Pólos e
zeros de uma função de transferência podem ser reais
ou complexos.

s+3
Pólos e Zeros ...
Exemplo: H(s) = (s+2)((s+1) 2+22)

Pólos e Zeros+
Uma função de transferência é denominada de fun-

ção racional própria quando n ≥ m. De modo geral esta
condição é sempre verificada.
Uma função de transferência é denominada de fun-
ção racional estritamente própria quando n > m.
Para m = n,
b n sn + · · · + b 0
H(s) = n (61)
s + · · · + a0
U(s) = 1 (62)
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH(s)U(s) (63)
t→0 s→∞ s→∞
b n sn + · · · + b 0
= lim s n −→ ∞ (64)
s→∞ s + · · · + a0
Para m < n,
b m sm + · · · + b 0
H(s) = n (65)
s + · · · + a0
U(s) = 1 (66)
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH(s)U(s) (67)
t→0 s→∞ s→∞
b m sm + · · · + b 0 bmsm+1 + · · · + sb0
= lim s n = lim (68)
s→∞ s + · · · + a0 s→∞ sn + · · · + a 0
que é finito, pois m + 1 ≤ n
Frações parciais - raízes distintas
P (s) P(s)
H (s) = = (69)
Q (s) (s + α1)(s + α2) · · · (s + αn)
P (s) A1 A2 An
H (s) = = + +···+ (70)
Q (s) s + α1 s + α2 s + αn
−α1t −α2t −αnt
h (t) = A1e + A2 e + · · · + An e (71)
Ak = (s + αk)H(s)|s=−αk =
A1 Ak An
=[(s + αk) s+α 1
+ · · · + (s +
✘✘ ✘α k )
✘✘✘
✘
s+α + ·
✘✘✘
· · + (s +
✘✘
α k ) s+α n
]| s=−αk
✘✘✘ k
= 0 · −αA+α
1
1
+ · · · + A k + · · · + 0 · An
−α +αn
k k

Raízes repetidas
P (s) P(s)
H(s) = = (72)
Q (s) (s + a)m(s + b1)(s + b2) · · · (s + bn)
A1 A2 Am B1 Bn
= m+ m−1
+...+ + +...+
(s + a) (s + a) (s + a) (s + b1) (s + bn)
m n
Ak Bi
H (s) = ∑ +∑ (73)
i=1 s + bi
m−(k−1)
k=1 (s + a)

t n−1e−at 1
Lembrar que (n−1)! ⇐⇒ (s+a) n
( )
m n
Ak
h (t) = e−at ∑ (m − k)! t m−k
+ ∑ i B e −bit
(74)
k=1 i=1

Raízes repetidas
1 d k−1 m
Ak = lim k−1
{(s + a) H (s)} (75)
s→−a (k − 1)! ds
k = 1, 2, · · · , m (76)
A1 = [(s + a)mH(s)]|s=−a
d
A2 = [(s + a)mH(s)]|s=−a
ds
1 d2 m
A3 = 2
[(s + a) H(s)]|s=−a
2 ds
1 d3 m
A4 = 3
[(s + a) H(s)]|s=−a
6 ds
Demonstração

P (s) s + αk
Ak = lim (s + αk) = lim P (s)
s→−αk Q (s) s→−αk Q (s)

s + αk s + αk
Ak = lim P (s) lim = P (−αk) lim
s→−αk s→−αk Q (s) s→−αk Q (s)

s + αk 1
Ak = P (−αk) lim = P (−αk) lim ′
s→−αk Q (s) s→−αk Q (s)

P (s) P (−αk)
Ak = lim (s + αk) = ′
s→−αk Q (s) Q (−αk)
Exemplo
P (s) 2s2 − 4 2s2 − 4
= = 3 (77)
Q (s) (s + 1) (s − 2) (s − 3) s − 4s2 + s + 6
A1 A2 A3
= + +
s+1 s−2 s−3

P(s) −2 1
A1 = (s + 1) = =−
Q(s) s=−1 12
6

P(s) 4
A2 = (s − 2) =−
Q(s)
s=2 3
P(s) 14 7
A3 = (s − 3) = =
Q(s)
s=3 4 2
Outro método:

−1 P (s) P (−1) −t P (2) 2t P (3) 3t
L = ′ e + ′ e + ′ e (78)
Q (s) Q (−1) Q (2) Q (3)
Q (s) = s3 − 4s2 + s + 6 e Q′ (s) = 3s2 − 8s + 1 (79)

P(−1) = −2
Q′(−1) = 3 + 8 + 1 = 12
P(2) = 4
Q′(2) = 12 − 16 + 1 = −3
P(3) = 14
Q′(3) = 28 − 24 = 4
Portanto

−1 P (s) 1 −t 4 2t 7 3t
L =− e − e + e (80)
Q (s) 6 3 2

Exemplo
2s2 − 9s + 19 A1 A2 B1
H (s) = 2
= 2
+ +
(s − 1) (s + 3) (s − 1) s − 1 s + 3
2

2
2s − 9s + 19
A1 = (s − 1) H(s)s=1 ⇒ A1 = =3
(s + 3)
s=1
( )
2
d 2
2s + 12s − 46
A2 = (s − 1) H(s) ⇒ A2 =

2 = −2
ds s=1 (s + 3)
s=1
2

d 2 d 2s − 9s + 19
(s − 1) H(s) =
ds ds s+3
(4s − 9)(s + 3) − (2s2 − 9s + 19)
=
(s + 3)2
4s2 + 3s − 27 − 2s2 + 9s − 19
=
(s + 3)2
2s2 + 12s − 46
=
(s + 3)2

Exemplo
( )
2s2 − 9s + 19
B1 = (s + 3)H(s)|s=−3 ⇒ B1 = lim 2
=4
s→−3 (s − 1)
t −3t

h (t) = e {3t − 2} + 4e 1(t)

Sistema de primeira ordem ...
a1ẏ (t) + aoy (t) = b0u (t) (81)

a1sY (s) + aoY (s) = b0U (s) (82)
(a1s + a0)Y (s) = b0U(s) (83)
Y (s) b0
= (84)
U(s) (a1s + a0)
b0
b0 K
a1
H(s) = = a0 = (85)
a 1 s + a 0 s + a1 s + a
ou

b0
a0 K′ 1 1 a1
H(s) = = , τ = = a0 = (86)
a1
a0 s + 1 τs + 1 a a1 a 0

Resposta ao impulso
u (t) = δ (t) ⇐⇒ U (s) = 1 (87)

−1 K
y (t) = L U (s) (88)
s+a

−1 K
y (t) = L (89)
s+a
−at

y (t) = h (t) = Ke 1(t) (90)

Resposta ao degrau
1
u (t) = 1 (t) ⇐⇒ U (s) = (91)
s
y (t) = h (t) ∗ 1 (t) (92)

−1 K 1 −1 A1 A2
y (t) = L =L + (93)
s+as s+a s

K K
A1 = =−
s s=−a a

K K
A2 = =
s + a s=0 a


−1 K 1 1
y (t) = L − + (94)
a s+a s

K
y (t) = (1 − e−at ) 1(t) (95)
a

Circuito RC - resposta ao impulso
1
1
H(s) = = RC 1 (96)
RCs + 1 s + RC
u (t) = δ (t) ⇐⇒ U (s) = 1 (97)
( )
1
y (t) = L −1 RC
1
(98)
s + RC
1 −t
y (t) = h (t) = e RC (99)
RC

Circuito RC - resposta ao degrau
1
u (t) = 1 (t) ⇐⇒ U (s) = (100)
s
1
1
H(s) = = RC 1 (101)
RCs + 1 s + RC
( )
1
−1 RC 1
y (t) = L 1 s
(102)
s + RC
t
− RC
y (t) = 1 − e (103)

Sistema de segunda ordem
Ex.: Circuito RLC
a2ÿ (t) + a1ẏ (t) + aoy (t) = b0u (t) (104)

vi (t) = vR (t) + vL (t) + vC (t) (105)
Z t
d 1
vL (t) = L iL (t) ou iL (t) = vL (τ) dτ (106)
dt L −∞
Z t
d 1
iC (t) = C vC (t) ou vC (t) = iC (τ) dτ (107)
dt C −∞

Sistema de segunda ordem ...
d
vi (t) = Ri (t) + L i (t) + vC (t) (108)
dt
d d2
vi (t) = RC vC (t) + LC 2 vC (t) + vC (t) (109)
dt dt
Vi (s) = RCsVC (s) + LCs2VC (s) +VC (s) (110)
Y (s) VC (s) 1
H (s) = = = (111)
U (s) Vi (s) LCs2 + RCs + 1
1
LC
H (s) = 1
(112)
s2 + RL s + LC
Z t
d 1
vi (t) = Ri (t) + L i (t) + i (τ) dτ (113)
dt C −∞
1 I (s)
Vi (s) = RI (s) + LsI (s) + (114)
C s
1
Y (s) I (s) Ls
H (s) = = = 2 R 1
(115)
U (s) Vi (s) s + L s + LC

α2ÿ (t) + α1ẏ (t) + α0y (t) = b1u̇ (t) + b0u (t) (116)
2

α2s + α1s + α0 Y (s) = (b1s + b0)U (s) (117)

b0
Y (s) b1 s + b0

b1 s + b1
= = (118)
2
U (s) α2s + α1s + α0 α2 s2 + αα1 s + αα0
2 2
s + bb01
H(s) = K 2 (119)
s + a1 s + ao
Raízes distintas
u (t) = δ (t) ⇐⇒ U (s) = 1 (120)

 
b0

 s + b1 

y (t) = L −1 K 2 U (s) (121)
 s + a1 s + ao
 


b0
s + b1 A1 A2
H (s) = K = + (122)
(s + p1) (s + p2) (s + p1) (s + p2)

Raízes distintas ...
 
 s + bb0 
  b0
b1 − p 1
1
A1 = lim K =K (123)
s→−p1  (s + p2)  (p2 − p1)
 
 
 s + bb0 
  b0
b1 − p 2
1
A2 = lim K =K (124)
s→−p2  (s + p1)  (p1 − p2)
 
y (t) = h (t) = A1e−p1t + A2e−p2t (125)
lim y(t) = 0, se p1 > 0 e p2 > 0 (126)
t→∞

Raízes repetidas

s + bb01 A1 A2
H (s) = K 2
= 2
+ (127)
(s + p1) (s + p1) (s + p1)

b0 b0
A1 = lim K s + =K − p1 (128)
s→−p1 b1 b1

d b0
A2 = lim K s+ =K (129)
s→−p1 ds b1
h (t) = e−p1t {A1t + A2} (130)

Raízes complexas
u (t) = δ (t) ⇐⇒ U (s) = 1

 

 s + bb01 

h (t) = L −1 K 2

 (s + σ) + ω2 

h (t) = A1e−σt sin (ωt + φ)

s+c
H (s) = 2
(131)
(s + a) + b2
h (t) = A1e−at sin (bt + φ) (132)
rh i
2
(c − a) + b2
A1 = (133)
b
−1 b
φ = tan (134)
c−a

Raízes complexas
v" #
u 2
K t b0
u
A1 = − σ + ω2 (135)
ω b1

−1 b0
φ = tan ω/ −σ
b1

Raízes complexas ...
1
u (t) = 1 (t) ⇐⇒ U (s) =
( s)
−1 b1 s + b0 1
y (t) = L 2
(s + σ) + ω2 s
( )
′ ′
−1 b1 s + b0 −1 b0 1
y (t) = L 2
+L
(s + σ) + ω2 σ2 + ω2 s

v" #
u
′u
2 ′
′
K t b0 2 −1 b0
A1 = ′ −σ + ω e φ = tan ω/ ′ − σ
ω b1 b1
(136)
−σt b0
y (t) = A1e sin (ωt + φ) + 2
σ + ω2

s+c
H (s) = 2
(137)
(s + a) + b2
h (t) = A1e−at sin (bt + φ) (138)
rh i
2
(c − a) + b2
A1 = (139)
b
−1 b
φ = tan (140)
c−a

Resposta versus lugar dos pólos
Im(s)
semiplano semiplano
esquerdo direito
Re(s)

Composição de sistemas - paralela

Y1 (s)
H1 (s) = (141)
U1 (s)
Y2 (s)
H2 (s) = (142)
U2 (s)
U (s) = U1 (s) = U2 (s) (143)
Y (s) = Y1 (s) +Y2 (s) (144)
Y (s)
H (s) = = H1 (s) + H2 (s) (145)
U (s)

Composição de sistemas - paralela ...
Exemplo:
K1
H1 (s) = (146)
s + a1
K2
H2 (s) = (147)
s + a2
K1 K2 (K1 + K2) s + K1a2 + K2a1
H (s) = + = (148)
s + a1 s + a2 (s + a1) (s + a2)

Composição de sistemas - série
Y1 (s)
H1 (s) = (149)
U1 (s)
Y2 (s)
H2 (s) = (150)
U2 (s)
U(s) = U1 (s) e U2 (s) = Y1 (s) (151)
Y (s) = Y2 (s) = H2 (s)U2 (s) = H2 (s)Y1 (s) = H2 (s) H1 (s)U (s)
(152)
Y (s) = H2 (s) H1 (s)U (s) (153)
Y (s)
H (s) = = H2 (s) H1 (s) (154)
U (s)

Composição de sistemas - série ...
Exemplo:
K1
H1 (s) = (155)
s + a1
K2
H2l (s) = (156)
s + a2
K1 K2 K1K2
H (s) = = (157)
s + a1 s + a2 (s + a1) (s + a2)

Realimentação unitária
Y1 (s)
H1 (s) = (158)
U1 (s)
Y2 (s)
H2 (s) = (159)
U2 (s)
U1 (s) = Yr (s) −Y2 (s) (160)
U2 (s) = Y1 (s) e Y (s) = Y2 (s) (161)
Y (s) = H2 (s) H1 (s)U1 (s) = H2 (s) H1 (s) [Yr (s) −Y (s)] ⇒

(162)
[1 + H2 (s) H1 (s)]Y (s) = H2 (s) H1 (s)Yr (s) ⇒ (163)
Y (s) H2 (s) H1 (s)

H (s) = = (164)
Yr (s) 1 + H2 (s) H1 (s)

Realimentação unitária ...
K1
H1 (s) = (165)
s + a1
K2
H2 (s) = (166)
s + a2
K1 K2
s+a1 s+a2 K1K2
H (s) = K1 K2 = (167)
1 + s+a (s + a1) (s + a2) + K1K2
1 s+a2

Realimentação Negativa
=
Y (s) = H1(s)U1(s)
Y (s) = H1(s) [YR(s) − H2(s).Y (s)]
[1 + H1(s)H2(s)]Y (s) = H1(s)YR(s)
Y (s) H1(s)
H(s) = YR(s) = 1+H1(s)H2(s)

O ganho do sistema com realimentação negativa é
igual ao ganho direto (forward) dividido pela soma de 1
mais o ganho da malha

Realimentação Positiva
=
Y (s) = H1(s)U1(s)
Y (s) = H1(s) [YR(s) + H2(s)Y (s)]
[1 − H1(s)H2(s)]Y (s) = H1(s)YR(s)
Y (s) H1(s)
H(s) = YR(s) = 1−H1(s)H2(s)

O ganho do sistema com realimentação positiva é
igual ao ganho direto (forward) dividido pela soma de 1
menos o ganho da malha

Álgebra de diagramas de blocos

Y (s) G1(s) 1 G1(s)G2(s)
H(s) = R(s) = 1+G1(s)G2(s) = G2(s) · 1+G1(s)G2(s)

Exemplo

G1(s)G2(s)
Y (s) 1−G1(s)G3(s) G6(s)
= G5 (s) +
1(s)G2(s)G4(s) G2(s)
R(s) 1 + G1−G 1(s)G3(s)

Y (s) G1(s)G2(s) G6(s)
= G5(s) +
R(s) 1 − G1(s)G3(s) + G1(s)G2(s)G4(s) G2(s)
Y (s) G1(s)G2(s)G5(s) + G1(s)G6(s)
=
R(s) 1 − G1(s)G3(s) + G1(s)G2(s)G4(s)

Variáveis de estado
Estado: é o menor conjunto de variáveis tais que seu
conhecimento junto com as entradas e perturbações é
suficiente para prever o comportamento futuro do sis-
tema.
x (t) é o vetor de estados, u (t) é o vetor de entra-

das, d (t) é o vetor de perturbações e y (t) é o vetor de
saídas.
Variáveis de estado - modelagem
• Escolher as variáveis de estado x
• Determinar as funções f e g
ẋ (t) = Ax (t) + Bu (t) (168)
y (t) = Cx (t) + Du (t) (169)

x (t0) = x0 (170)

Diagrama de simulação analógica
ẋ (t) = Ax (t) + Bu (t)

y (t) = Cx (t) + Du (t)
Sistema do tipo SISO (single input single output):
[ẋ]n,1 = [A]n,n [x]n,1 + [b]n,1 u (171)
y = [c]1,n [x]n,1 + du (t) (172)

sendo
 
b11
 
 b21 
b = ..  e c = c11 c12 · · · c1n (173)
 
bn1

Variáveis de estado - Circuito RC
dvo (t)
vi (t) = RC + vo (t) (174)
dt
x (t) = y (t) = vo (t) e u(t) = vi (t) (175)
ẋ = Ax + Bu (176)
y = Cx + Du (177)
1 1
A=− , B= , C=1eD=0 (178)
RC RC

Função exponencial
∞ k k 2 k
a t (at) (at)
eat , ∑ = 1 + at + +···+ +··· (179)
k=0 k! 2! k!
2 k
at 1 a a 2! a k!
L {e } = + 2 + 3 + · · · + k+1 + · · · (180)
s s 2! s k! s
at 1 −1
L {e } = = (s − a) (181)
(s − a)

Variáveis de estado - Exponencial de matriz
∞
k k
At A t
e ,∑ (182)
k=0 k!
2 2 k k
At A t A t
e , I + At + +···+ +··· (183)
2! k!
Ak = AA · · · A (184)
A0 , I (185)

Exponencial de matriz - propriedades
2 2 k−1 k−1

d At At A t
e = A I + At + +···+ +··· (186)
dt 2! (k − 1)!
k k−1
d At 2 A t
e = A+A t +···+ +··· (187)
dt (k − 1)!
eA(t+s) = eAt eAs (188)
At −1

e = e−At (189)

Inversa de uma matriz
T
adj M (cof M)
M−1 = = (190)
det M det M
Exemplo:
a b
M= (191)
c d

d −b
adj M = (192)
−c a

−1 1 d −b
M = (193)
ad − bc −c a

Exponencial de matriz - propriedades ...
( )
∞
At Akt k
L e =L ∑ k! (194)
k=0
2 2 k k

At At At
L e = L I + At + +···+ +··· (195)
2! k!
At I A A2 2! Ak k!
L e = + 2+ 3
+···+ k+1
+··· (196)
s s 2! s k! s
At −1
L e = (sI − A) (197)

Solução da equação de estado
[ẋ]n,1 = [A]n,n [x]n,1 + [b]n,1 u (198)

y = [c]1,n [x]n,1 + du (199)
[x (0)]n,1 = [x0]n,1 (200)

Solução da equação homogênea
u(t) = 0 (201)
L {ẋ} = L {Ax} , x (0) = x0 (202)
sX (s) − x0 = AX (s) (203)
−1
X (s) = (sI − A) x0 (204)
n o
−1 −1 −1
L {X (s)} = L (sI − A) x0 (205)

Solução da equação homogênea ...
n o
−1 −1
x (t) = L (sI − A) x0 (206)
x (t) = eAt x0 (207)
x (t) = Φ (t) x0 (208)
Φ (t) , eAt (209)

Matriz de transição de estados
At
−At −1
Φ (t) , e = e = Φ (−t)−1 (210)
Φ (t1 + t2) = Φ (t1) Φ (t2) = Φ (t2) Φ (t1) (211)
n Ant
Φ (t) , e (212)
Φ (t1 − t2) Φ (t2 − t3) = Φ (t1 − t3) (213)

Solução da equação completa
L {ẋ} = L {Ax (t) + bu} , x (0) = x0 (214)

sX (s) − x0 = AX (s) + bU (s) (215)
(sI − A) X (s) = x0 + bU (s) (216)
X (s) = (sI − A)−1 x0 + (sI − A)−1 bU (s) (217)
n o
−1 −1 −1
x (t) = L (sI − A) x0 + (sI − A) bU (s) (218)

Solução da equação completa
Z t
x (t) = eAt x0 + eA(t−τ)bu (τ) dτ (219)
0
Z t
x (t) = eAt x (t0) + eA(t−τ)bu (τ) dτ (220)
t0
Z t
y (t) = ceAt x (t0) + c eA(t−τ)bu (τ) dτ + du (t) (221)
t0

X (s) = (sI − A)−1 x0 + (sI − A)−1 bU (s) (222)
Y (s) = cX (s) + dU (s) (223)

−1 −1
Y (s) = c (sI − A) x0 + c (sI − A) bU (s) +dU (s) (224)
Y (s) −1
H (s) = = c (sI − A) b + d (225)
U (s)

Função de transferência ...

a11 a12 b11
A= ,b= (226)
a21 a22 b21

c = c11 c12 e d = 0 (227)

s − a22 a12
−1 a21 s − a11
(sI − A) = (228)
(s − a11) (s − a22) − a12a21

−1 −1 b11
c (sI − A) b = c11 c12 (sI − A) (229)
b21

Função de transferência ...
c11 [b11 (s − a22) + b21a12] + c12 [b11a21 + b21 (s − a11)]

H (s) =
(s − a11) (s − a22) − a12a21
(230)
N (s)
H (s) = (231)
D (s)
D (s) = det (sI − A) (232)
Os pólos de H (s) são os autovalores de A.

Resposta ao impulso
h i
−1
Y (s) = c (sI − A) b + d U (s) (233)
nh io
−1 −1
y (t) = L c (sI − A) b + d (234)
n o
h (t) = cL −1 (sI − A)−1 b + d L −1 {1} (235)
h (t) = ceAt b + dδ (t) (236)

Circuito RC - Função de transferência
dvo (t)
vi (t) = RC + vo (t) (237)
dt
ẋ = Ax + bu (238)
y = cx + du (239)
1 1
A=− , b= , c=1ed=0 (240)
RC RC
−1
−1 1 1
H (s) = c (sI − A) b + d = s + (241)
RC RC

Circuito RC - Resposta ao impulso
dvo (t)
vi (t) = RC + vo (t) (242)
dt
ẋ = Ax + bu (243)
y = cx + du (244)
1 1
A=− , b= , c=1ed=0 (245)
RC RC
At 1 t 1
− RC
h (t) = ce b + dδ (t) = e (246)
RC
Composição de sistemas
ẋ = Ax + bu, y = cx + du

Composição de sistemas - paralela
u = u1 = u2 , y = y 1 + y 2

d
dt x1(t) = A1x1(t) + b1u(t)
y1(t) = c1x1(t) + d1u(t)
d
dt x2(t) = A2x2(t) + b2u(t)
y2(t) = c2x2(t) + d2u(t)
d

dt x1(t) =
A1 0 x1
+
b1
u(t)
d
dt x2(t) 0 A2 x2 b2

x1
y(t) = y1(t) + y2(t) = c1 c2 + (d1 + d2)u(t)
x2

A1 0
A= (247)
0 A2

b1
b= (248)
b2

c = c1 c2 (249)
d = d1 + d2 (250)

Composição de sistemas - série
= = =
u = u1 , u2 = y1 e y = y2
d
dt x1(t) = A1x1(t) + b1u(t)
y1(t) = c1x1(t) + d1u(t)
d
dt x2(t) = A2x2(t) + b2 [c1x1(t) + d1u(t)]
d
dt x2(t) = b2c1x1(t) + A2x2(t) + b2d1u(t)
y(t) = y2(t) = c2x2(t) + d2 [c1x1(t) + d1u(t)]
y(t) = d2c1x1(t) + c2x2(t) + d2d1u(t)
d

dt x1(t) =
A1 0 x1(t)
+
b1
u(t)
d
dt x2(t) b2 c 1 A2 x2(t) b2 d1

x1(t)
y(t) = y1(t) + y2(t) = d2c1 c2 + d1d2u(t)
x2(t)

A1 0
A= (251)
b2c1 A2

b1
b= (252)
b2 d 1

c = d2 c 1 c 2 (253)
d = d2 d1 (254)

Composição de sistemas - realimentação
u1 (t) = yr (t) − y1 (t)

y = c1x1 + d1(yr − y) ⇒ (1 + d1)y = c1x1 + d1yr ⇒
1 d1
⇒y= c 1 x1 + yr
1 + d1 1 + d1
ẋ1 = A1x1 + b1(yr − y)
1 d1
ẋ1 = A1x1 + b1(yr − c 1 x1 − yr ) ⇒
1 + d1 1 + d1

1 1
⇒ ẋ1 = A1 − b1 c 1 x 1 + b1 y r
1 + d1 1 + d1
1
A = A1 − b1 c 1 (255)
1 + d1
1
b= b1 (256)
1 + d1
1
c= c1 (257)
1 + d1
d1
d= (258)
1 + d1

Obtenção das variáveis de estado
d ny(t) d n−1y(t)
n
+ an−1 n−1
+ ... + a0y(t) = b0u(t) (259)
dt dt
ẋ = Ax + bu, y = cx + du (260)
 
  y (t)
x1  d y (t) 
   dt 
 x2   .
. 
x= . =  (261)
 .   d n−2 
 dt n−2 y (t) 
xn d n−1
dt n−1
y (t)

Obtenção das variáveis de estado ...
   
0 1 ··· 0 0

 .. .. .. 


 .. 

ẋ =  x+  u(t) (262)
 0 0 ··· 1   0 
−a0 −a1 · · · −an−1 b0

y(t) = 1 · · · 0 x (t) (263)
e x (0) = x0
Sistema de terceira ordem
d 3y(t) d 2y(t) dy(t)

3
+ a2 2
+ a1 + a0y(t) = u(t) (264)
dt dt dt
   
x1 y (t)
   dy(t) 
x =  x2  =  dt  (265)
d 2y(t)
x3 2 dt
ẋ1(t) = x2(t)
ẋ2 (t) = x3 (t) (266)
ẋ3 (t) = −a0x1(t) − a1x2(t) − a2x3(t) + u(t)

Sistema de terceira ordem ...
   
0 1 0 0
   
ẋ =  0 0 1  x +  0  u(t) (267)
−a0 −a1 −a2 1

y(t) = 1 0 0 x (t) (268)
1
H (s) = 3 (269)
s + a 2 s2 + a 1 s + a 0

Sistema de terceira ordem +
d 3y(t) d 2y(t) dy(t)

3
+ a2 2
+ a1 + a0y(t) = u(t)
2dt dt dt
d d y(t) dy(t)
2
+ a2 + a1y (t) + a0y(t) = u(t) (270)
dt dt dt
dy(t) d 2y(t) dy(t)

x1 = y (t) , x2 = , x3 = 2
+ a2 + a1y (t)
dt dt dt

Sistema de terceira ordem +
ẋ1 = x2, ẋ2 = −a1x1 − a2x2 + x3, ẋ3 = −a0x1 + u

   
0 1 0 0
   
ẋ =  −a1 −a2 1  x +  0  u(t) (271)
−a0 0 0 1

y(t) = 1 0 0 x (t) (272)

Obtenção das variáveis de estado
(n) (n−1) (m) (m−1)

y + an−1 y + ... + a0y = bm u + bm−1 u + ... + b0u
(sn + . . . + a0)Y (s) = (bmsm + . . . + b0)U(s) ⇒

Y (s) bmsm + . . . + b0 m 1
= n = |(bms +{z. . . + b0}) n
U(s) s + . . . + a0 Y (s) |s + .{z
. . + a}0
Z(s) Z(s)
U(s)

Sistema de terceira ordem
(3) (2) (1) (0) (1) (0)

y + a2 y + a1 y + a0 y = b1 u + b0 u (273)

3 2 1

s + a2s + a1s + a0 Y (s) = (b1s + b0)U(s) ⇒
Y (s) b1 s + b0 1
= 3 2 1
= (b 1 s + b 0 )
} s3 + a 2 s2 + a 1 s1 + a 0
U(s) s + a2s + a1s + a0 | Y{z (s) | {z }
Z(s) Z(s)
U(s)
Z(s) 1
= 3 2 1
⇒
U(s) s + a2s + a1s + a0
3 2 1

⇒ s + a2s + a1s + a0 Z(s) = U(s) ⇒
... ...
z + a2z̈ + a1ż + a0z = u ⇒ z = −a2z̈ − a1ż − a0z + u
x0 = z; x1 = ż = ẋ0; x2 = z̈ = ẋ1; ẋ2 = −a2x2 − a1x1 − a0x0 + u
Y (s)
Z(s) = b1s + b0 =⇒ Y (s) = (b1s + b0) Z(s)
y(t) = b1 dtd z(t) + b0z(t) = b0x0 + b1x1

      
ẋ0 0 1 0 x0 0
      
 ẋ1  =  0 0 1   x1  +  0  u
ẋ2 −a0 −a1 −a2 x2 1
 
 x0 
y = b0 b1 0  x1  + 0u
x2

Variáveis de estado - unicidade
ẋ = Ax + Bu (274)
y = Cx + Du (275)
x, z ∈ Rn; ∃T, T−1 ∈ Rn × Rn; Ṫ = 0 (276)

z = Tx =⇒ x = T−1z (277)
ż = Tẋ =⇒ ẋ = T−1ż (278)

Variáveis de estado - unicidade ...
ẋ = Ax + Bu =⇒ T−1ż = AT−1z + Bu (279)

−1
ż = |TAT
{z } z + |{z}
TB u (280)
Az Bz
y = Cx + Du =⇒ y = CT−1z + Du (281)
−1
y = CT
| {z } z + Du (282)
Cz


ẋ = Ax + Bu −1
=⇒ H (s) = C (sI − A) B + D (283)
y = Cx + Du
−1 adj (sI − A)
(sI − A) = (284)
det (sI − A)


ż = Azx + Bzu −1
=⇒ Hz (s) = Cz (sI − Az) Bz + D
y = Czx + Du
(285)
−1 adj (sI − Az)
(sI − Az) = (286)
det (sI − Az)

−1

det (sI − Az) = det sTT− Az (287)
−1 −1

det (sI − Az) = det sTT − TAT (288)
−1 −1

det (sI − Az) = det sTT − TAT (289)
det (sI − Az) = T det (sI − A) T−1 = det (sI − A) (290)

−1
Hz (s) = Cz (sI − Az) Bz + D (291)
−1 −1

−1 −1
Hz (s) = CT sTT − TAT TB + D (292)
−1

−1 −1
Hz (s) = CT T (sI − A) T TB + D (293)
Hz (s) = CT−1T (sI − A)−1 T−1TB + D (294)
Hz (s) = C (sI − A)−1 B + D = H (s) (295)

Circuito RLC
u (t) = vi (t) e y (t) = vc (t) (296)

vc(t)
x(t) = (297)
i(t)
vi(t) + Ri(t) + L dtd i(t) + vc(t)
d
dt i(t) = − RL i(t) − L1 vc(t) + L1 vi(t)
i(t) = C dtd vc(t) ⇒ dtd vc(t) = C1 i(t)
d 1

dt vc(t) =
0 C vc(t) 0
+ 1 vi(t)
d 1 R
dt i(t) −L − L i(t) L

vc(t)
y(t) = 1 0 + 0vi(t)
i(t)
1

0 C 0
ẋ = 1 R x+ 1 u (298)
−L − L
L
y (t) = 1 0 x (299)
Circuito RLC - Função de Transferência
−1
H (s) = c (sI − A) b (300)
1
−1
s −C 0
H (s) = 1 0 1 R 1 (301)
L s + L L
1

s 0 0 C s −C1
s.I − A = − =
0 s − L1 − RL 1
L s + RL
1
det(sI − A) = s2 + RL s + LC
1

s + RL C
ad j(sI − A) =
− L1 s
1

1
s + RL C 0
H(s) = 1 0
det(sI−A) − L1 s 1
L

1
1
0
H(s) = det(sI−A) s + RL C 1
L
1
H(s) = det(sI−A)
LC
1
LC
H (s) = 1
(302)
s2 + RL s + LC

Circuito T

va = vi (303)
va − vb vb − vc dvb
− −C1 =0 (304)
R1 R2 dt
vc − vb d (vc − va)
− −C2 =0 (305)
R2 dt

Circuito T ...

vC1 vb
x= = (306)
vC2 va − vc
va = vi = u (307)
y = vo = vi − vC2 (308)
ẋ = Ax + bu (309)
y = cx + du

Circuito T ...
va − vb = u − vC1 (310)
vb − vc = vC1 − (u − vC2 ) (311)
vc − va = −vC2 (312)
u − vC1 vC1 − (u − vC2 ) dvC1
− −C1 =0 (313)
R1 R2 dt
(u − vC2 ) − vC1 dvC2
−C2 =0 (314)
R2 dt

Circuito T ...

dvC1 1 1 1 1 1
C1 =− + vC1 − vC2 + + u (315)
dt R1 R2 R2 R1 R2
dvC2 vC1 vC2 u
C2 =− − + (316)
dt R2 R2 R2

Circuito T ...
   
1 1 1
− + − R21C1   1 1
+ 1
ẋ = C1 R1 R2 x+ C1 R1 R2 u (317)
− R21C2 − R21C2 1
R2C2
| {z } | {z }
A b

y = 0 −1 x + u (318)
| {z }
c

Circuito T ...
−1
H (s) = c (sI − A) b+d (319)
" #!−1 " #

s + (R 1+R2)
R1R2C1
1
R2C1
(R1+R2)
R1R2C1
H (s) = 0 −1 1 +1
R2C2 s + R21C2 1
R2C2
R1C2+R2C2
s + R1R2C1C2 s + R1R21C1C2
2
H (s) = (320)
s2 + R1C1R+R 1C2+R2C2
1R2C1C2
s + 1
R1R2C1C2

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Sistemas lineares

Em todo o desenvolvimento que segue, exceto em

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 1

u (t) = αu1(t) + βu2(t) (1)

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u (0) δ (t) ∆ → u (0) h (t) ∆

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Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 12

Se u (t) = U0e jωt então

y (t) = U0|H( jω)|e j(ωt+φ(ω)) = Y0e j(ωt+φ(ω)) (13)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 14

U0 cos ωt = Re {u(t)} (14)

Variando ω em [0, ∞) tem-se a caracterização do sis-

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 15

ω U0 (ω) Y0 (ω) φ (ω)

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h (t) = 2e−t − 2e−2t ,t > 0 (17)

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Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 21

A (p) = an pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0

Se an 6= 0, então o sistema é dito ser de ordem n.

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a1ẏ + aoy = b0u (26)

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ẏ + ay = bu, u (t) = 1(t), y (0) = y0 (34)

Dada uma função f (t) contínua no tempo com f (t) =

e transformação inversa por

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analógico/UFCG/DEE - 29

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L [a f (t)] = aF (s) (40)

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Teorema do valor final

∃ lim f (t) =⇒ lim f (t) = lim sF (s) (52)

Teorema do valor inicial

∃ lim sF (s) =⇒ lim sF (s) = lim f (t) (53)

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y(t) = h (t) ∗ u (t) ⇒ L [y(t)] = L [h (t) ∗ u (t)] ⇒ (56)

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i=0 i=0 i=0 i=0

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Uma função de transferência é denominada de fun-